Рука манипулятора

Авторы патента:

B25J3 - Манипуляторы копирующего типа, т.е. манипуляторы, у которых оба элемента - управляющий и управляемый - выполняют соответствующие перемещения в пространстве

B25J1/02 - шарнирные или гибкие

Изобретение относится к робототехнике , более конкретно к манипуляторам. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет исключения деформации торообразной оболочки. Для этого манипулятор содержит корпус, к которому крепится основание первого звена . К последнему звену руки манипулятора крепится захват. Телескопические пневмоцилиндры 4 представляют собой совокупность нескольких тонкостенных корпусов 5, соединенных с помощью гибких торообразных перекатывающихся оболочек 6. На наружной поверхности тонкостенного корпуса 5 каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры П. Периметр сечения соответствующего цилиндра с гофрами 1 I выполнен равным наружному периметру сечения охватывающей этот цилиндр торообразной оболочки 6. 4 и.л.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„,SUÄÄ 1364462 A 2 аи4 В25" 3/00, 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 697315 (21) 4140152/31-08 (22) 25.07.86 (46) 07.01.88. Бюл. № (7I) Центр методологии изобретательства (72) И. И. Терехин и Т. Н. Агеева . (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 697315, кл. В 25 3/00, 1978. (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, более конкретно к манипуляторам.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет исключения деформации торообразной оболочки.

Для этого манипулятор содержит корпус, к которому крепится основание первого звена. К последнему звену руки манипулятора крепится захват. Телескопические пневмоцилиндры 4 представляют собой совокупность нескольких тонкостенных корпусов 5, соединенных с помощью гибких торообразных перекатывающихся оболочек 6. На наружной поверхности тонкостенного корпуса 5 каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры I I. Периметр сечения соответствующего цилиндра с гофрами I выполнен равным наружному периметру сечения охватывающей этот цилиндр торообразной оболочки 6. 4 ил.

1364462

Изобретение относится к робототехнике, более конкретно к манипуляторам, и является усовершенствованием изобретения по авт. св. № 697315.

На фиг. 1 изображена рука манипулятора, общий вид; на фиг. 2 вЂ” одно звено руки манипулятора; на фиг. 3 вЂ” сечение А вЂ” А на фиг. 2; на фиг. 4 вЂ” сечение Б вЂ” Б на фиг. 2.

Рука манипулятора содержит корпус 1, к которому крепится основание первого звена 2. К последнему звену руки манипулятора крепится захват 3. Телескопические пневмоцилиндры 4 представляют собой совокупность нескольких тонкостенных корпусов

5, соединенных с помощью гибких торообразных перекатывающихся оболочек 6.

Оболочки заполнены газом, плотно прилегают к внешним по отношению к ним цилиндрам и плотно охватывают внутренние цилиндры, чем обеспечивается герметичность внутренней полости телескопического пневмоцилиндра 4. Внутреннее отверстие самого тонкого цилиндра закрыто заглушкой. При подаче силового давления во внутреннюю полость пневмоцилиндра торообразные оболочки начинают перекатываться и выталкивают внутренние цилиндры, что приводит к удлинению пневмоцилиндра. Обратный ход пневмоцилиндра осуществляется за счет вакуумирования. Для предотвращения выталкивания оболочек из внешнего цилиндра, а также внутреннего цилиндра из оболочки и улучшения герметичности оболочки прикрепляют по кольцу к внешнему и внутреннему цилиндрам, например приклеивая их. Концы пневмоцилиндров прикрепляют к шарнирам 7, расположенным с обеих сторон основания 8 следующего звена.

Для подачи силового давления и отсасывания газа в руке манипулятора предусмотрены два гибких шланга 9 и 10 силового и низкого давлений соответственно.

Эти шланги подсоединяются к пневмоцилиндрам 4 через управляемые пневмоклапаны или редукторы давления (не показанные) . На наружной поверхности тонкостенного корпуса каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры 11, причем периметр сечения соответствующего цилиндра с гофрами 11 выполнен равным наружному периметру сечения охватывающей этот цилиндр торообразной оболочки 6.

Рука манипулятора работает следующим

5 образом.

При необходимости перемещения предмета в пространстве система управления манипулятором подает программные сигналы на управляемые пневмоклапаны и в них поступает силовое давление. При подаче одинакового давления в пневмоцилиндры 4 происходит поступательное перемещение основания 8 следующего звена. При подаче дифференцированного давления в каждый пневмоцилиндр 4 удлинение их различно, 1 вследствие чего происходит разворот основания в любом нужном направлении В результате этого рука манипулятора принимает необходимое положение, и захват берет предмет. После захватывания предмета давление в пневмоцилиндрах по командам системы управления перераспределяется, и исполнительный орган манипулятора принимает новое положение, перемещая предмет в другую точку.

При выдвижении цилиндров происходит перекатывание торообразных оболочек по стенкам корпуса 5 внутреннего и внешнего пневмоцилиндров. Так как благодаря наличию гофр 11 наружный периметр оболочки равен периметру охватываемого оболочкой корпуса 5 пневмоцилиндра, то при перО реходе оболочки вовнутрь происходит облегание оболочкой поверхности цилиндра без образования смятия и перегибов материала оболочки, что снижает напряжения в материале оболочки, уменьшает интенсивность их изнашивания, повышает надежность и долго35 вечность работы устройства и точность позиционирования.

Формула изобретения

Рука манипулятора по авт.,св. № 697315, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет исключения деформации торообразной оболочки, на наружной поверхности корпуса каждого телескопического цилиндра выполнены

45 продольные гофры, причем периметр сечения корпуса соответствующего телескопического цилиндра равен наружному периметру сечения охватывающей этот цилиндр торообразной оболочки.

1364462

Составитель И. Бакулина

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор А. Обручар

Заказ 6310/11 Тираж 907 Подписное

ВНИИПИ Государственнх>го комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, OK вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Похожие патенты:

Манипулятор // 1364461

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для использования в промышленных роботах

Манипулятор // 1349996

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам копирующего типа

Задающий механизм копирующего манипулятора // 1349995

Изобретение относится к области машиностроения , а именно к копирующим манипуляторам , предназначенным для механизации погрузочно-разгрузочных работ, и может найти применение в различных областях техники

Манипулятор // 1341015

Изобретение относится к машиностроению , а именно к копирующим манипуляторам для механизации ручных вспомогательных работ погрузочно-разгрузочных операций, штабелирования 21 23 грузов и монтажных работ

Задающее устройство для исполнительного органа манипулятора // 1335443

Изобретение относится к атомной энергетике и может быть использовано в дистанционных системах управления копирующих манипуляторов

Задающее устройство копирующего манипулятора // 1333566

Манипулятор // 1310196

Изобретение относится к средствам манипулирования в машиностроении и может быть использовано д-пя перемещения обрабатываемых деталей или режущих инструментов от магазинов их хранения к металлорежущим станкам и обратно

Манипулятор // 1303395

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к манипуляторам , применяемы.м для выполнения технологических операций типа сверления отверстий в изделиях со сложной новерхностью

Промышленный робот // 1299676

Изобретение относится к области обработки металлов давлением, преимунхественно к устройствам для подачи заготовок в рабочую зону оораоаты1 аюи1еи маи1пн1.1

Сустав манипулятора // 1269991

Изобретение относится к области робототехники и предназначено для устранения веса звена манипулятора и частичного восприятия веса перемещаемых грузов

Уравновешенный манипулятор // 1357218

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для механизации и автоматизации подъема и перемещения груза

Манипулятор // 1351782

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промьшленных роботах различного назначения , манипуляторы которых включают шарнирно сочлененные звенья

Исполнительный орган манипулятора // 1348164

Изобретение относится к .машиностроению и может быть использовано в манинулятора.х

Рука манипулятора // 1333564

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в роботах с антропоморфной структурой исполнительного органа и большим числом степеней подвижности

Рука манипулятора // 1332690

Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации работ ,в труднодоступных местах или во вредных условиях

Исполнительный орган манипулятора // 1323364

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в конструкциях роботов с большим числом подвижности

Рука манипулятора // 1321576

Изобретение относится к области робототехники

Манипулятор // 1315290

Манипулятор // 1313686

Изобретение относится к машиностроению , а именно к конструкциям манипуляторов

Рука манипулятора // 1306705

Изобретение относится к области робототехники и предназначено для использования в конструкциях промышленных роботов (манипуляторов) с большой степенью подвижности

Исполнительный орган манипулятора // 2119423

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно, к исполнительным органам вакуумных манипуляторов