Манипулятор

 

Изобретение относится к области роботостроения и касается конструкции кистевого узла, который может быть использован в антропоморфных промьшшенных роботах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей при одновременном упрощении системы управления за счет обеспечения независимости движений качания и вращения кисти. При вращении конического колеса 15 осуществляется вращение центрального колеса 22 жестко связанного с колесом 16. При этом планетарное движение водила 23 вызывает вращение фланца 7. При движении приводной цепи 18 осуществляется качание корпуса 4 вместе с фланцем 7. Одновременное включение приводов качания и вращения не вызывает зависимости этих движений. 2 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) а)) 4 B 25 J 17/00 г

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ,4 4 HoApw

zs >) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4181513/25-08 (22) 16.01.87 (46) 07.08.88. Бюл. Ф 29 (71) Краматорский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения (72) Е.А.Степанов, С.А.Мелеков, В.Г.Сидоренко, О.Д.Нестеров и N.À.Òèòîâ (53) 621 229.72 (088.8) (56) Промышленная робототехника. /

Под ред. Я.А.Шифрина. — N.: Машиностроение, 1982, с. 25. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области роботостроения и касается конструкции кистевого узла, который может быть использован в антропоморфных промышленных роботах. Целью изобрете-, ния является расширение технологических возможностей при одновременном упрощении системы управления за счет обеспечения независимости движений .качания и вращения кисти. При вращении конического колеса 15 осуществляется вращение центрального колеса

22 жестко связанного с колесом 16.

При этом планетарное движение водила 23 вызывает вращение фланца 7.

При движении приводной цепи 18 осуществляется качание корпуса 4 вместе с фланцем 7. Одновременное включение приводов качания и вращения не вызывает зависимости этих движений.

2 ил.

1414640

Изобретение относится к робототех нике и касается конструкции кистевоro узла, который может быть использо-. ван в антропоморфных промышленных роботах.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей при од,:новременном упрощении системы управ::ления за счет обеспечения независи:мости движения качания и вращения кисти»

На фиг. 1 показан манипулятор,,:общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1. 15

Кистевой узел 1 манипулятора уста новленн на корпусе руки 2, опирающей, ся на плечо 3 манипулятора (фиг.1) и содержит поворотный корпус 4, шарнирно связанный с корпусом руки 2 20

: no горизонтальной оси качания 1-1 цапфами 5 и 6, фланец 7 с валом 8 и осью вращения П-П привод 9 враЭ щения фланца 7 и привод 10 качания фланца 7, размещенные в корпусе ру- 25 .ки 2, а также механизм развязки движений вращения и качания фланца 7. . Последний установлен на полом валу

8, размещенном в корпусе 4 с осью вращения II-II перпендикулярной оси 30 качания I-I.

Привод 9 вращения фланца 7, выполненный, например, в виде цепной передачи 11, получающей вращение от промежуточного вала 12, размещенного в шарнире 13, соединяющем корпус руки 2 и плечо 3 манипулятора, имеет ведомый вал 14, на котором установлено ведущее колесо 15 конической передачи, кинематически связывающей 4 приводы с полым валом 8 фланца 7.

Ведомое колесо 16 этой передачи закреплено на валу 17, размещенном в полом валу 8.

Привод 10 качания фланца 7 выпол нен в виде цепной передачи 18, получающей вращение от вала 19, размещенного в том же шарнире 13 соосно с валом 12, а также имеет ведомый вал, конструктивно совмещенный с цапфой

6 поворотного корпуса 4.

Механизм 20 развязки движений размещен внутри корпуса 4 и состоит из дифференциальной передачи 21, центральное колесо 22 которой закреп55 лено на одном валу 17 с ведомым колесом 16, водило 23 установлено на полом валу 8 Фланца 7, а колесо

24 — на полом валу 25, соосном с валом 8, и снабжен коническим венцом

26, соединенным с колесом 27, жестко закрепленным на втулке 28 корпуса руки 2. Поворотный корпус 4 цапфой

5 насажен на втулку 28, а цапфой 6 посажен во втулку 29 корпуса руки.2.

Кистевой узел манипулятора работает следующим образом. Вращение фланца 7 вокруг оси II-II.

Привод 10 качания фланца 7 заторможен и поворотный корпус 4 неподвижен вместе с цапфой б относительно корпуса руки 2 и, следовательно, коническое колесо 27, жестко связанное с этим корпусом, вместе с коническим венцом 26 и зубчатым колесом 24 неподвижны относительно корпуса 4.

Работа привода 9 вращения фланца

7 сопровождается вращением вала 14 относительно корпуса 4 и установленного на этом же валу ведущего конического колеса 15. Последнее передает вращение ведомому колесу 16, вместе с валом 17 которого вращается центральное колесо 22 дифференциальной передачи 21. При неподвижном колесе 24 от центрального колеса

22 получают вращение водило 23 и фланец 7.

Качание фланца 7 относительно оси I-I. Привод 9 вращения фланца заторможен и, следовательно, вал 14 с коническим колесом 15 неподвижен.

Неподвижно также и коническое колесо 27, защемленное в корпусе 2.

Работа привода 10 сопровождается вращением корпуса 4 относительно корпуса руки 2 (оси I-I). При этом передачи 15-16 и 27-26 работают как планетарные механизмы с общим водилом в виде корпуса 4. Таким образом, при вращении корпуса 4 венец 26 обкатывается по неподвижному колесу

27, а колесо 16 — по неподвижному колесу 15.

Формула и з обретения

Манипулятор, содержащий основание, корпус руки и кистевой узел, имеющий поворотный корпус, шарнирно связанный с корпусом руки, фланец, кинематически связанный с корпусом руки, механизм вращения и качания фланца, содержащий коническую зубчатую передачу, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей при одновременном упрощении системы управления за

Составитель A.Óâàðîâ

Техред Л.Сердюкова

Корректор О.Кравцова

Редактор А.Мотыль

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3825/16

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4.з

4 счет обеспечения независимости движе- центральное колесо которой жестко ний качания и вращения кисти, он установлено на валу ведомого колеса снабжен механизмом развязки движений, конической зубчатой передачи соосно выполненным в виде дифференциальной фланцу и кинематически связано с зубчатой передачи, установленной в одной стороны с корпусом руки,,а с поворотном корпусе кистевого узла, другой стороны — с фланцем.