Сборочное устройство с вынесенным центром податливости

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах и сборочных роботехнйческих комплексах. Цель изобретения - повьш1ение надежности устройства . Устройство состоит из блоков угловой и линейной податливости, содержащих подвижные опоры и амортизаторы . Каящая из подвижных опор вьтолнена в виде жестко закрепленных на платформа стаканов с внутренней конической поверхностью. В процессе сборки при контакте по скошенной кромке платформа 2 перемещается в своей плоскости совместно с корпусом 1, компенсируя несоосность между вертикальными осями объекта и отверстия. При двухточечном контакте происходит поворот платформы 2 совместно с фланцем 6 вокруг вынесенного центра податливости . Поворот осуществляется в сторону уменьшения непараллельности вертикальных осей детали. 1 ил. i (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„,SU„, 14 1923 А1 (5» 4 В 25 J 15/00, С 01 В 5/25, В 23 P 19/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н Д ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (56) Патент США 9 4379363, кл. С 01 В 5/25, 1983.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4128653/25-08 (22) 30.06.86 (46) 23.10.88. Бюл. Ф 39 (71) Научно-исследовательский институт проблем машиностроения при МВТУ им. Н.Э.Баумана (72) С.А.Воротников, Г.В.Письменный и С.В.Рунков (53) 62-229.72 (088.8) (54) СБОРОЧНОЕ УСТРОЙСТВО С ВЫНЕСЕНHbIM ЦЕНТРОМ ПОДАТЛИВОСТИ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах и сборочных роботехнических комплексах. Цель изобретения — повышение надежности устройства. Устройство состоит из блоков угловой и линейной податливости, содержащих подвижные опоры и амортизаторы. Каждая из подвижных опор выполнена в виде жестко закрепленных на платформе стаканов с внутренней конической поверхностью. В процессе сборки при контакте по скошенной кромке платформа 2 перемещается в своей плоскости совместно с корпусом

1,. компенсируя несоосность между вертикальными осями объекта и отверстия.

При двухто .ечном контакте происходит поворот платформы 2 совместно с фланцем 6 вокруг вынесенного центра поЮ датливости. Поворот осуществляется в сторону уменьшения непараллельности вертикальных осей детали. 1 ил.

1431923

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Заказ 5376/12

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах и сборочных робототехнических комплексах.

Цель изобретения — повышение на5 дежности работы.

На чертеже изображено устройство с. вынесенным центром податливости.

Блок .угловой податливости устройства содержит корпус 1 и платформу 2, связанную с корпусом амортизатором 3 и подвижными опорами, содержащими шаровую опору 4 и стакан 5. Корпус шаровой опоры связан с корпусом 1, а стакан — с платформой 2.

Блок линейной податливости устройства содержит фланец 6 с жестко закрепленным стержнем 7, амортизатором 8 и подвижные опоры, аналогичные 20 опорам блока угловой податливости.

Стакан 5 подвижной опоры этого блока жестко связан с платформой 2, а корпус шаровой опоры 4 — с фланцем 6.

На стержне 7 соосно установлена пру- 25 хина 9, поджимающая стержень к корпусу 1 с помощью регулировочной гайки 10. Стержень 7 жестко связан со схватом, а корпус 1 — с конечным звеном манипулятора. ЗО

Устройство работает следующим образом.

Как только вкладываемый в отверс: тие объект встречает скошенную кромку (фаску), платформа 2 перемещается в своей плоскости совместно с корпусом i чтобы скомпенсировать несоосность между вертикальными осями объекта и отверстия. При дальнейшем соПряженин деталей возникает двухточечНый контакт, свидетельствующий о не40 параллельности вертикальных осей деталей. При этом произойдет поворот платформы 2 совместно с фланцем 6 вокруг вынесенного центра податливости, расположенного вблизи нижнего среза вкладываемой детали. Поворот осуществляется в сторону уменьшения непараллельности вертикальных осей деталей.

Наличие зоны нечувствительности в нагрузочной характеристике устройст- э0 на приводит к тому, что перемещение подвижных опор осуществляется только н том случае, если величина действующей на нее силы превысит некое минимальное значение, определяемое углом конусности и начальным поджатием пружины. Это позволяет считать устройство жестким при силах инерции, меньших критической, определяемой по формуле

F„l = N яхпо(. К, где N — сила поджатия пружины;

Ф- — угол конусности, К вЂ” коэффициент трения °

В фазе сборки, когда внешняя сила превысит критическую, устройство деформируется в сторону действия силы.

При этом

Р . = F„< + G d ctgK > где G — жесткость поджимной пружины, величина деформации устройства.

Таким образом, устройство компенсирует как угловые, так и линейные погрешности позиционирования, нечувствительные к инерционным нагрузкам и вибрациям, меньших критических, что позволяет повысить надежность устройства и облегчить операцию сопряжения деталей при сборке.

Фо рмула из о бр е т е ния

Сборочное устройство с вынесенным центром податливости, включающее блоки угловой и линейной податливости, причем блок угловой податливости выполнен в виде корпуса и платформы, связанной с корпусом подвижными опорами и амортизатором, а блок линейной податливости, выполнен в виде фланца с жестко закрепленным стержнем, связанным с платформой подвижными опорами и амортизатором, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, каждая из подвижных опор выполнена

1 в виде жестко закрепленных на платформе стаканов с внутренней конической поверхностью, предназначенной для взаимодействия с шаровой опорой, причем шаровые опоры блока линейной податливости закреплены на фланце, а блока угловой податливости на корпусе, кроме того, фланец подпруха нен относительно корпуса дополнительно введенной пружиной, установленной соосно стержню.