Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для передачи обрабатываемых изделий с одной технологической позиции на другую. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет уменьшения погрешности позиционирования при одновременном увеличении диапазона регулирования величины хода захватных устройств. При враш,ении колонны 5, смонтированной на основании 1, посредством рычагов 28-30 перемещаются в радиальном направлении захватные устройства 14 механических рук 13. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) МАНИПУЛЯТОР

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4126644/25-08 (22) 02. 10. 86 (46) 15, 11.88. Бюл. У 42 (72) Н,Я. Рольшуд и К,И. Кулаженко (53) 62-229. 7 2 (088, 8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1222536,, кл, В 25,Х 11/00, 1984..(57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для передачи обрабатываемых

ÄÄSUÄÄ 1437213 А1 д11 4 В 25 1 11/00 изделий с одной технологической позиции на другую. Цель изобретения— расширение технологических возможностей за счет уменьшения погрешности позиционирования при одновременном увеличении диапазона регулирования величины хода захватных устройств.

При вращении колонны 5, смонтированной на основании 1, посредством рычагов 28-30 перемещаются в радиальном направлении захватные устройства

14 механических рук 13. 1 з.п. ф-лы, 5 ил, 1437213

ИзобрP7 ение QTHocHTcH к маши110"" строению и может быть использовано для передачи обрабатываемых изделий с одной технологической позиции на другую.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет уменьшения погрешности позициониро-вания при одновременном увеличении ig диапазона регулирования величины хода захватных устройств.

На фиг. 1 показан манипулятор, продольньгй разрез; на фиг. 2 — Вид A на фиг. i на фиг. 3 — разрез Б-Б 16 на фиг. 2 на фиг. 4 — захватное устройство в задвинутом положении, на фиг. 5 — то же, в выдвинутом положении.

Манипулятор содержит основание 1, 20 на котором посредством ребер 2 закреплен цилиндрический корпус 3, внутри которого на подшипниках 4 установлена колонна 5, связанная через зубчатое колесо 6 с приводом. 26

В верхней части колонны 5 закреплено водило 7 с двумя штырями 8 и смонтирована подшипниковая опора 9„ на которой установлен фланец 10, на торце 11 которого выполнены в виде 80 пазов радиальные направляющие 12. В каждой направляющей 12 смонтирована механическая рука 13 с захватны.; "(:.тройством 14 и пальцем 15 с роликами. !6, На торце 11 фланца 10 закреплено кольцо 17, под которым размещен на основании 1 диск 18, в котором по числу рук выполнены открытые радиальные пазы 19.

На обращенном в сторону фланца 10 40 торце 20 диска 18 установлены две направляющие планки 21, каждая из кота рых соединена с диском посредствам двух эксцентриковых валиков 22 и винтов

23. На торце 20 между радиальными па- @Б зами 19 закреплены копиры 24.

Манипулятор содержит механизм горизонтального перемещения захватных устройств, включающий ползушки 25, систему рычагов и поводок 26, Полэушки ВО

25 установлены в радиальных пазах 19 и имеют сквозные пазы 27, выполненные перпендикулярно осям соответствующих пазов в диске 18, Дно пазов 27 расположена в одной плоскости с торцом

20 диска 18.

Каждая ползушка 25 соединена с поводком 26 посредством шарнирно связанных между собой тянущего рычага

28,, ведущего рычага 29 и приводного

ычага 30. Каждый тянущий рычаг одним концом шарнирно закреплен на ползушке. Каждый из ведущих рычагов шарнирно установлен на ползуне 31 смонтированном на основании 1 с возможностью радиального перемещения посредством регулировочного 32 и крепежного 33 винтов. Все приводные рычаги 30 шарнирно закреплены на поводке 26, который расположен с возможностью осевого перемещения и нижней части цилиндрического корпуса 3 и оснащен роликом 34, размещенным в пазу кулач. ка 35, закрепленного на колонне 5.

Направляющие планки 21 могут быть закреплены "-.à пределами диска 18 и расположены симметрично, а каждое захватное устройство 14 снабженс роликом 36.

Манипулятор работ,".-,.т следующим oopGзома

В исходном положении механические руки 13 с зах"-,àòHLïû устройствами 14 задвинуты в радиальные направляющие

12 фланца 10 таким образом, что две противоположно расположенные руки входят в зацепя ние со штырями 8 водила 7. При этом ролик 16 каждой руки 13 расположен в пазу 27 соответствующей ползушки 25.

После включения привода колонна 5 и :улачок 35 приводятся во вращение.

Под действием водила 7 фланец 10 совершает совместное вращение с колонной 5, " под действием кулачка 35 поводок 26 перемещается вверх по неподвижному корпусу 3 и поворачивает приводные и ведущие рычаги 29 и 30.

В процессе поворота этих рычагов происходит радиальное перемещение тянущих рычагов 28 и ползушек 25 в пазах в

19 диска 18. В результате этого происходит выдвижение механических рук

13 с захватньпи устройствами 14 и выход их из зацепления со штырями 8 водила 7, что обеспечивает разъединение фланца 10 с колонной 5.

При выходе из зацепления с водилам 7 механических рук 13 ролики 16 двух из них входят в контакт с направляющими планками 21, обеспечивающими точную установку фланца 10, а следава" тельно, и всех направляющих 12 и исключающими возможность проворота фланца вокруг колонны 5.

После выполнения технологических операций "îä действием вращающегося

3 14372 кулачка 3,> происходит опускание по-водка 26 в исходное положение и возврат приводного и ведущего рычагов

29 и 30 в исходное положение, В конце этого поворота тянущие рычаги 28 и

5 ползушки 25 также возвращаются в исходное положение, при котором ролики

16 выходят из контакта с направляющими планками 21, а две руки 13 вхо- 10 дят в зацепление со штырями 8 водила 7. В этом положении рук фланец

10 под воздействием водила поворачивается вместе с колонной 5 на шаг.

При поворо".-- фланца 10 ролики 16 выходят иэ газов 27 соответствующих ползушек 25 и контактируют с копирами 24, обеспечивающими удержание механических рук 13 в задвинутом положении от произвольного их выдви- 20 жения под действием центробежных сил.

Стыковка манипулятора с технологическим оборудованием, установленным вокруг него, осуществляется путем перемещения ползунов 31 в требу- 25 емом направлении.

Тангенциальная регулировка механических рук 13 обеспечивается смещением направляющих планок 21 посредством валиков 22 и последующей их ЗО фиксацией винтами 23. жащг :.азат < е устройства и ролики, диск с радиальными пазами, закрепленный :;a основании, механизм перемещения захватных устройств, содержащий рычажную систему и подвижный в направлении осн колонны поводок, полэуны, установленные на основании, и привод, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет уменьшения . погрешности позиционирования при одновременном увеличении диапазона регулировки величины хода захватных устройств„ диск снабжен полэушками, размещенными в его радиальных пазах, и двумя радиально и симметрично расположенными относительно оси диска регулируемыми направляющими планками, а рычажная система перемещения каждого захватного устройства выполнена в виде последовательно расположенных и шарнирно связанных друг с другом трех рычагов, при этом в каждой ползушке выполнен паз, расположенный перпендикулярно соответствующему радиальному пазу диска и с воэможностью взаимодействия этого паза с роликом каждой механической руки, и первый иэ трех рычагов шарнирно связан с поводком, второй — с полэуном, а третий — с ползушкой.

Формула изобретения

i Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем с возможностью вращения колонну, фланец, смонтированный на колонне подвижно в окружном направлении, механические руки, смонтированные на фланце и содер2. Манипулятор по .п. 1, о т л ич а ю шийся тем, что рабочие поверхности направляющих планок размещены за пределами диска, а захватное устройство каждой руки снабжено дополнительным роликом, установленным с возможностью взаимодействия с указанными планками, I 4з аз

1437213

Составитель Ю. Вильчинский

Техред A.Êðàâ÷óê Корректор А. Обручар

Редактор М. Циткина

Заказ 5833/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открьггий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4