Промышленный робот

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в области машиностроения для автоматического перемещения изделий или рабочих органов (схватов) по сложным криволинейным траекториям, например перегрузки и переноса изделий, окраски сложных поверхностей, либо разметки или сварки по кривым линиям. Целью изобретения является увеличение зоны обслуживания за счет возможности изменения траекторий движения рабочих органов. Для фиг .1 W этого в промышленно.м роботе, содержащем колонну 1, направляющую 2, в основной 3 и дополнительной 5 каретках выполнены пазы, параллельные направляющей, в которых соответственно установлены основной шарнир 10 и ролик 11. Механические руки 8 и 9 шарнирно установлены на каретке 3. Механическая рука 8 взаимодействует с тягами 6 и 7, а тяга 7 взаимодействует с кареткой 5. Каретка 3, перемещающаяся по направляющей 2, несет направляющую 4 для каретки 5. Шарнир 10 механической руки 9 на каретке 3 и ролик 11 на каретке 5 выполнены переставными с возможностью их перестановки и закрепления, т. е. изменения расстояния между шарнирами. Тяга 6 выполнена переставной с возможностью изменения ее длины и положения на колонне 1. Схваты на механических руках 8 и 9 выполнены переставными с возможностью их перестановки и фиксации, т. е. изменения длины механических рук. 3 ил. 10 -Э & (Л 4 СО о ьс О5

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (50 4 В 25 J ll 00 5 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ(СВИДЕТЕЛЬСТВУ Р (; Э

СР

Cb

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4236192/31-08 (22) 30.04.87 (46) 15.10.88. Бюл. № 38 (71) Херсонский индустриальный институт (72) Э. Г. Бергер, А. Ю. Коренчук и В. П. Табацков (53) 62.229-72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 772808, кл. В 25 J 18/00, 1979. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в области машиностроения для автоматического перемещения изделий или рабочих органов (схватов) по сложным криволинейным траекториям, например перегрузки и переноса изделий, окраски сложных поверхностей, либо разметки или сварки по кривым линиям. Целью изобретения является увеличение зоны обслуживания за счет возможности изменения траекторий движения рабочих органов. Для

„.SU,» 14302 0 А 1 этого в промышленном роботе, содержащем колонну 1, направляющую 2, в основной 3 и дополнительной 5 каретках выполнены пазы, параллельные направляющей, в которых соответственно установлены основной шарнир 10 и ролик 11. Механические руки 8 и 9 шарнирно установлены на каретке 3.

Механическая рука 8 взаимодействует с тягами 6 и 7, а тяга 7 взаимодействует с кареткой 5. Каретка 3, перемещающаяся по направляющей 2, несет направляющую 4 для каретки 5. Шарнир 10 механической руки 9 на каретке 3 и ролик 11 на каретке 5 выполнены переставными с возможностью их перестановки и закрепления, т. е. изменения расстояния между шарнирами. Тяга 6 выполнена переставной с возможностью изменения ее длины и положения на колонне 1. Схваты на механических руках 8 и 9 выполнены переставными с возможностью их перестановки и фиксации, т. е. изменения длины механических рук. 3 ил.

1430260

20 с — K cosy

Х=

s in

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано для автоматического перемещения изделий или рабочих органов по сложным криволинейным траекториям, например, окраска сложных поверхностей, либо разметка или сварка по кривым линиям.

Целью изобретения является увеличение зоны обслуживания за счет возможности изменения траекторий движения рабочих органов.

На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — первый вариант крепления тяги на дополнительной каретке; на фиг. 3 — второй вариант крепления тяги на дополнительной каретке.

Промышленный робот состоит из колонны 1, направляющей 2, на которой установлена основная каретка 3, несущая направляющую 4 для дополнительной каретки 5.

Тяга 6 жестко установлена на колонне 1, тяга 7 установлена на каретке 5. Две механические руки 8 и 9 шарнирно закреплены на основной каретке 3 и имеют пазы, выполненные по их продольным осям. В основной и дополнительной каретках выполнены лазы, параллельные друг другу, в которых соответственно закреплены основной шарнир 10 механической руки 9 и ролик ll. В пазу механической рукй 8, размещены ролики, установленные на свободных концах тяг 6 и 7.

В лазу механической руки 9 размещен ролик

11, установленный на дополнительной каретке15. Шарнир 10 механической руки 9 на каретке 3 и ролик 11 на каретке 5 выполнены с возможностью их перестановки и закрепления, т. е. изменения расстояния между шарнирами. Тяга 6, вь1прлнена переставной с возможностью изменения ее длины и положения на колонне . Тяга 7 на каретке 5 выполнена переставной с возможностью изменения ее положения. Схваты на механических руках 8 и 9 выполнены переставными с возможностью их перестановки и фиксации, т. е. изменения длины механических рук, Устройство работает следующим образом.

При перемец1ении каретки 3 по направляющей 2 механическая рука 8, охватывающая ролик тяги 6, совершает сложное движение, а ее схват описывает траекторию А.

Тяга 7, закрепленная на каретке 5 и входящая во взаимодействие с механической рукой 8, обеспечивает перемещение каретки 5 по направляющей 4. 11ри этом механическая рука 9, шарнирно закрепленная на каретке 3 и охватывающая ролик 11, установленный на каретке 5, совершает сложное движение, а ее схват описывает траекторию Б.

Вид и форма траектории А и Б зависят от следующих параметров (фиг. 1): а, b— параметры установки и фиксации тяги 6; с — положение тяги 7; е — расстояние между шарнирами на каретке 3; е — расстояние

50 между шарнирами на каретке 5; l, l — длина механическими рук 8 и 9.

Настройка устройства на образованна той или иной траектории осуществляется изменением соответствующих перестановок и фиксацией шарниров и тяг. Большое число регулируемых параметров позволяет изменять формы траекторий в широком диапазоне. Кроме того, вид и форма траекторий движения схватов зависит от способа установки тяги 7 на каретке 5.

На фиг. l тяга 7 шарнирно закреплена на каретке 5 и взаимодействует с механической рукой 8 посредством камня. При этом закон перемещения каретки 5 относительно каретки 3 выражается формулой где к — расстояние по вертикали между осями шарниров; с — длина тяги 7; — переменный угол поворота механической руки 8.

На фиг. 2 тяга 7 жестко закреплена под углом я на каретке 5 и взаимодействует с механической рукой 8 посредством ролика.

При этом закон перемещения каретки 5 относительно каретки 3 выражается формулой с sin(— q j к х= ящ tgu

На фиг. 3 тяга 7 закреплена горизонтально на каретке 5. При этом закон перемещения каретки 5 относительно каретки 3 выражается формулой х=с ——

1Кт

Таким образом, расширение диапазона форм траекторий движения схватов достигается регулировкой параметров, перечисленных выше, а также изменением законов относительного движения кареток путем перестановки тяги 7.

Промышленный робот, содержащий колонну с направляющей, установленную на направляющей основную каретку с приводом продольного перемещения, дополнительную каретку, установленную на основной, две механические руки с рабочими органами, размещенные на каретке с возможностью изменения положения относительно одна другой, отличающийся тем, что, с целью увеличения зоны обслуживания за счет возможности изменения траекторий движения рабочих органов, он снабжен двумя тягами, одна из которых установлена на колонне с возможностью изменения положения по вертикальной и горизонтальной осям, другая — на дополнительной каретке, причем на свободных концах тяг установлены роли1430260

Qua Z фсгЗД

Составитель А. Старых

Редактор Н. Горват Техред И. Верес Корректор А. Обручар

Заказ 5184/16 Тираж 908 Подп исное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ки, а на основной и дополнительной каретках выполнены пазы, параллельные друг другу и направляющей основной каретки, при этом механические руки установлены на основной каретке посредством основных шарниров и имеют пазы, выполненные по их продольным осям, причем в пазу одной механической руки размещены ролики, установленные на свободных концах тяг, а в пазу другой механической руки размещен ролик, установленный на дополнительной каретке, причем основной шарнир этой механической руки и ролик, установленный на дополнительной каретке, имеют возможность регулировочного перемещения соответственно в пазах основной и дополнительной кареток.