Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению , а более конкретно к конструкциям манипуляторов промьшшенных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции за счет обеспечения возможности позиционирования последнего звена без привода его пе ремещения. Поворот звена 3, несущего схват 1, происходит при касании схвата с тарой 12 или любой другой поверхностью . Направление поворота определяется тем, какая из пар полуосей 9 остается на втянутой электромагнитами с обмотками 11 в пазы 8 охватьшаемой части шарового шарнира, связывающего звенья 3 и 4, В случае необходимости взаимное расположение звеньев 3 и 4 может быть зафиксировано фиксатором. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИМИСтИЧЯСИИХ

РЕСПУБЛИК (5i)4 В 25 3 11/ОО

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ и АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДМ СтаЯННЫЙ КОМИтат ССС1

ПО ДНЛАМ ИЗОИ Н.а ИЙ И Отя Ытйй (21) 4172999/31-08 (22) 04.О1.87 .(46) 15,11.88. Бюл» У 42 (71) Белорусский политехнический институт (72) Г.И. Хутский, К.В. Плюгачев, А.В. Самойленко, !О.E. Лившиц, P.Â. Новичихин, В.В. Павловец и В.К. Мозговой (53) 621-229.7(088.8) (56) Юревич Е.И. и др. Устройство промышленных роботов. Л.: Иашиностро" ение, 1980, с. 236. (54) ПРОИЬПИЛКННЫЙ РОБОТ .(57) Изобретение относится к машино.строению, а бопее конкретно к констз0 34И21А. И рутом манипуляторов промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции за счет обеспечения воэможности позиционирования последнего звена без привода его перемещения, Поворот звена 3, несущего схват 1, происходит при касании схвата с тарой 12 или любой другой поверхностью. Направление поворота определяется тем, какая иэ пар полуосей 9 остается на втянутой электромагнитами с обмотками 11 в пазы 8 охватываемой части шарового шарнира, связывающего звенья 3 и 4. В случае необходимости взаимное расположение звеньев 3 и 4 может бьгть зафиксироcD вано фиксатором, 2 ил.

14 37214

Иэо брет еепе»» Относит сн к мае»»»еностроению„ а именно к конструкциям манипуляторов промьппленных роботов.

Целью изобретения является упрощение конструкции за счет обеспечения возможности позиционирования последнего звена без привода его перемещения.

Па фиг . 1 изображена последнее звено робота и его связь с предыду" щере з в»» ееое с на фи» 2 - me»re HHe А Д ееа фие . 1 .

Промьшепепньпе робот содержегг I=.ZBBT

1.с механизмом сведения губок 2. ус-. таееавлепньей на последнем звене 3, связанном с предыдущим звеном 4 шаро-. вьем шарниром, в охватываемой 5 и охватывающей 6 частях которого выпол-нены симметрично расположенные в радиальном направлении перпендикулярно оси звена 3 пазы 7 и 8 соотвешственНО, 3 пазах расположены полуоси 9, подпружиненные пружинами 10 к звену

4 а в пазах 8 установлены электро»магниты с обмотками 11. Кроме того, звено 4 снабжено фиксатором ao6oro его положения относительно звена 3 (ие нокаяаее), Устройство работает следующе»м образом. ,Робот опускает охват 1 до касааеп л тары 12. В зависимости от " îãî,,в ка-" ком паправлении должна быть дослана деталь. по сигналам из блока управления по обмоткам 11 протекает ток и происходит втягивание полуосей 9 в пазы 8 электромагнитными силаьпе. Две полуоси 9, расположенные противоположно одна другой, остаются в пазах

7 r 8 т.к. HB Hx обмотки TOE HB Ho дается,, и образуют ось, на которой происходит поворот звена 3 и соответственно досылка детали схватом 1. При движении звена 4 вниз после упора схвата 1 в плоскость тары 12 происходит перемещение схвата относительно тары 12 в том направлении, в кото".».oè позволяют вращаться звену 3 относительно звена 4 две оставшиеся в пазах полуоси,, образовавшие ось вращения. Для обеспечения перемещения звена 3 в нужном направлении (из двух Возможнь?х ОтнОсительнО звена 4) звену 4 помимо движения вниз может дополнительно сообщаться также перемещение вдоль поверхности тары. Goсле достижения схватом 1 требуемой точки позиционирования "по сигналу из блока управления происходит захват нли освобождение детали, Положение звена 3 под углом к звену 4 в случае необходимости может быть зафиксировано фиксагором, P. качестве упорной плоскости может быть использова20 но не гол»ька дно тар-.- 12» но и любая дру» Hrr Hоверхность,. ф О б-.>етен ! пpоьп пппее пый раi»ОT содержащий последовательно соединенные и шарнирно связанные между собой звенья,, последнее из которых соединено са схватом, и приводы перемещения звеньев о т л и ч а IG шийся тем, что„ с целью упрощения конструкции за "чет обеспечения возможности позип»ионирования последнего звена без привода его перемещения, он снабжен полуосями, выполненными иэ ферромагнитного материала, и электромагнитами, а шарнир, связывающий последнее звено с предыдущим, выполнен шаровым с симметрично располаженньпя в радиальном направлении и перпендикулярньпеи оси последнего звена пазами, выполненными в ахватываемой и охватывающей частях шарнира, при этом полуоси расположены в пазах и подпружинены к охватывающей части шарнира, в пазах которой установлены электро"

II магниты.

1437214

Составитель Ф. Иайоров

Техред А.Кравчук Корректор И. Васильева

Редактор И. Циткина

Тираж 908 Подписное

В11ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 5833/1б

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4