Робот к листоштамповочному прессу

 

Изобретение относится к обработке металлов давлением, а именно к области автоматизации листоштамповочных работ. повьшение надежности работы. При листоштамповочных работах на прессах листы, а также отходы перемещаются промышленным роботом. Схват материала осуществляется захваченным органом, закрепленным на механической руке. Последняя установлена на вертикальном валу. Вал снабжен механизмам поворота и меха .низмом подъема.. Механизм подъема выполнен в виде смонтированного в корпусе приводного вала и двуплечего рычага. На валу закреплен кулачок . Двуплечий рычаг шарнирно закреплен в корпусе. Один конец рычага шарнирно связан с вертикальным валом , а другой - взаимодействует с кулачком . Механизм поворота выполнен в виде кривошипа, закрепленного на приводном валу, коромысла, связанного с вертикальным валом шатуна, шарнирно связывающего кривошип с коромыслом . В корпусе смонтирован подпружиненный фиксатор, взаимодействующий с кулачком. 2 ил. SS ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1465158 А1 (51)4 В 21 D 43/00 В 30 В 15/30

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ. К ABTOPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

В корпусе смонтирован фиксатор 9, выполненный в виде подпружиненного пружинои 10 стержня 1 l, взаимодействующего с кулачком 5 и датчиком 12.

Датчик 12 связан с системой управле ния прессом (не показаны). Пресс имеет подвижную часть 13, несущую кронштейн 14.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ (21) 4143837/31-27 (22) 05.11.86 (46) 15.03.89, Бюл, № 10 (71) Всесоюзный заочный машинострои.тельный институт (72) В.Ф, Курятникова, Ю.С.,Вильчин;ский, В.Д. Варсанофьев и Е.В. Зернов (53) 621.979:62-229.61 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 795935, кл. В 21 D 43/00, 09.10.78. (54) РОБОТ К ЛИСТОШТАМПОВОЧНОМУ

ПРЕССУ (57) Изобретение относится к обработке металлов давлением, а именно к области автоматизации листоштамповочных работ. Цель - повьнпение надежности работы. При листоштамповочных работах на прессах листы, а также отходы перемещаются промьппленным роботом.

Схват материала осуществляется зах1

Изобретение относится к автоматизации листоштамповочных работ и может быть использовано для подачи листового материала в рабочую зону пресса.

Целью изобретения является повышение надежности работы устройства.

На фиг. 1 изображена схема робота к листоштамповочному прессу; на фиг. 2 — силовой цилиндр.

Робот к листоштамповочному прессу содержит корпус 1, в котором установлен вертикально вал 2, несущий механическую руку 3 с захватным органом 4, механизм поворота вала 2, механизм перемещения вала 2 в вертикальном направлении, привод и преобразующий механизм.

1 ваченным органом, закрепленным на механической руке. Последняя установлена на вертикальном валу. Вал снабжен механизмом поворота и меха.низмом подъема,. Механизм подъема выполнен в виде смонтированного в корпусе приводного вала и двуплечего рычага. На валу закреплен кулачок. Двуплечий рычаг шарнирно закреплен в корпусе. Один конец рычага шарнирно связан с вертикальным валом, а другой — взаимодействует с кулачком. Механизм поворота выполнен в виде кривошипа, закрепленного на приводном валу, коромысла, связанного с вертикальным валом шатуна, шарнирно связывающего кривошип с коромыслом. В корпусе смонтирован подпружиненный фиксатор, взаимодействующий с кулачком. 2 ил.

Механизм поворота содержит кулачок 5, смонтированный на приводном валу 6, двуплечий рычаг 7, шарнирно закрепленный в корпусе 1, ролик 8, установленный на одном as концов двуплечего рычага 7 с возможностью взаимодействия с кулачком 5.

Другой конец двуплечего рычага шарнирно связан с валом 2.

1465158

Механизм поворота выполнен в виде кривошипа 15, установленного на приводном валу 6, коромысла 16, выполненного регулируемым по длине и свя- - В занного с валом 2, и шатуна 17 с упругим демпфером 18, шарнирно связывающим кривошип 15 с коромыслом 16.

Привод выполнен в виде силового цилиндра 19, в корпусе которого уста- 1О новлен поршень 20 со штоком 21. Шток

21 взаимодействует с кронштейном 14.

Штоковая полость силового цилиндра соединена с атмосферой через дроссель 22 и обратный клапан 23. 15

Поршневая полость силового цилиндра может быть связана с системой по,дачи сжатого воздуха (не показана) через трубопровод 24. Преобразующий механизм содержит зубчатую рейку 25, 20 закрепленную на штоке 21, обгонную муфту 26, закрепленную на валу 6, шестерню 27, связанную с обгонной муфтой 26 и с зубчатой рейкой 25.

В поршневой полости силового ци- 25 линдра 19 может быть установлена пружина 28. Позицией 29 обозначен упор.

Робот работает. следующим образом.

В исходном положении захватный орган 4 находится над заготовкой (не щ показана). Фиксатор 9 находится в лунке кулачка 5 и датчик 12 дает разрешающую команду в систему управления на включение пресса, при ходе подвижной части 13 которого вниз опускаются в цилиндре 19 поршень 20 со штоком 21, и в штоковую полость цилиндра через обратный клапан 23 поступает воздух.

Вал 6 остается неподвижным, по- 40 этому в состоянии "выстоя находится и механическая рука 3.

При подъеме подвижной части 13 также начинают подниматься под действием сжатого воздуха из системы и 45 или пружины 28 поршень 20 со штоком

21 цилиндра 19. При этом зубчатая рейка 25 поворачивает шестерню 27 и далее через обгонную муфту 26 и вал 6 кулачок 5 на 1 полный оборот.

При вращении кулачка 5 в результате его взаимодействия через рычаг 7 с валом 2 происходит последовательное опускание руки 3 и захват заготовки, подъем, поворот и опускание руки 3 с заготовкой в штамп (не показан) и далее освобождение заготовки захватным органом 4 и возврат руки 3 в исходное положение. Дросселем 22 регулируют скорость подъема штока 21 с поршнем 20, а следовательно, и скорость перемещения механической руки

3, что необходимо для транспортировки различных по массогабаритным размерам заготовок. Наличие развитых в вертикальном направлении упоров.29 и демпфера 18 позволяет осуществить строго вертикальное перемещение захватного органа 4 в крайних положениях механической руки 3.

Формула изобретения

Робот к листоштамповочному прессу, снабженный подвижной частью и системой управления, содержащий смонтированные в корпусе приводной вал, связанный через преобразующий механизм с приводом, вертикальный вал, установленный с возможностью поворота и перемещения в вертикальном направлении, механическую руку с захватным органом, смонтированную на вертикальном валу, механизм поворота, выполненный в виде коромысла, связанного с вертикальным валом кривошипа, закрепленноге на приводном валу, и шатуна, шарнирно связывающего кривошип с коромь%лом, механизм перемещения вертикального вала в вертикальном направлении, выполненный в виде кулачка, закрепленного на с приводном валу, и двуплечего рычага, шарнирно закрепленного в корпусе с возможностью взаимодействия одним концом с кулачком и шарнирно связанного другим концом с вертикальным валом, и фиксатор поворота вертикального вала, смонтированный в корпусе, а т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности работы, фиксатор выполнен в виде подпружиненного стержня, смонтированного с ! возможностью взаимодействия с кулачком, и датчика, установленного с возможностью взаимодействия с подпружиненным стержнем и связанного с системой управления, привод выполнен в виде силового цилиндра, поршня, расположенного в корпусе силового цилиндра, и штока, подпружиненного в вертикальном направлении и закреп- . ленного на поршне с возможностью взаимодействия с подвижной частью пресса, дросселя и обратного клапана, связывающего штоковую полость сило-. вого цилиндра с атмосферой, преоб1465158 разующий механизм выполнен в виде обгонной муфты с шестерней, закрепленной на приводном валу, и зубчатой рейки, смонтированной на штоке с возможностью взаимодействия с шестерней,