Способ определения размеров и формы детали схватом робота и устройство для его осуществления

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для сортировки и сборки деталей. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет определения наличия вогнутости на поверхности детали и оценки их размеров. Для этого эластичную мембрану размещают на поверхности детали, определяют ее форму и запоминают. Затем на мембрану воздействуют давлением и снова определяют ее форму и запоминают. Затем сравнивают эти формы и если есть различие, то значит на поверхности детали имеются вогнутости. При сближении полых стаканов 1 и 2 мембраны 3 и 4 захватывают деталь 11. Затем поочередно включаются и выключаются источники излучения 6, положение которых фиксируется приемниками излучения 7, соединенными с блоком управления, определяющим форму мембран 3 и 4. В полости 5 подается сжатый воздух, если на детали имеются вогнутости, то мембраны 3 и 4 вдавливаются в них. Вновь определяется форма оболочки и сравнивается с полученной до этого. 2 с.п.ф-лы, 1 ил.

А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1470499

5 4 В 25 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4167197/31-08 (22) 23.12.86 (46) 07.04.89. Бюл. № 13 (71) Белорусский политехнический институт (72) К. В. Плюгачев, М. М. Антонов,,Г. П. Размыслович, P. В. Новичихин и В. В. Павловец (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1335449, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ РАЗМЕРОВ И ФОРМЫ ДЕТАЛИ СХВАТОМ

РОБОТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для сортировки и сборки деталей. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет определения наличия вогнутости на поверхности детали и оценки их размеров. Для этого эластичную мембрану размещают на поверхности детали, определяют ее форму и запоминают. Затем на мембрану воздействуют давлением и снова определяют ее форму и запоминают. Затем сравнивают эти формы и если есть различие, то значит на поверхности детали имеются вогнутости. При сближении полых стаканов 1 и 2 мембраны 3 и 4 захватывают деталь 11.

Затем поочередно включаются и выключаются источники излучения 6, положение которых фиксируется приемниками излучения 7, соединенными с блоком управления, определяющим форму мембран 3 и 4. В полости 5 подается сжатый воздух, если на детали имеются вогнутости, то мембраны 3 и 4 вдавливаются в них. Вновь определяется форма оболочки и сравнивается с полученной до этого. 2 с. п. ф-лы, 1 ил.

70499 формула изобретения

14

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при сборке и сортировке деталей различнОй формы.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет определения наличия вогнутостей на поверхности детали и оценки их размеров.

На чертеже изображено устройство для осуществления способа.

Способ заключается в следующем.

На детали размещают эластичную мембрану, определяют ее форму и запоминают. Затем на мембрану воздействуют давлением и, если на детали имеются вогнутости или отверстия, то мембрана вдавливается в них. Снова определяют ее форму и запоминают. Затем сравнивают формы мембраны до, и после воздействия на нее давлением. Если формы совпадают, вогнутости и отверстия на поверхности детали отсутствуют, а изменение формы мембраны в каком либо месте свидетельствует о их наличии. Для данной мембраны (материала из которого она изготовлена), самой вогнутости на детали и для известных значений давления деформации мембраны определяется экспериментально заранее и в виде определенных значений хранится в блоке управления (в таблице). Сравнивая полученные формы мембран с помощью таблиц, оценивают размеры и форму детали, а также вогнутостей на ней.

Схват робота, а именно устройство для реализации способа, содержит захватные рычаги с губками, выполненными в виде полых стаканов 1 и 2, мембраны 3 и 4, выполненные из однородного эластичного материала, прикрепленные к рабочей поверхности стаканов 1 и 2 соответственно, и образующие изолированные полости 5, источники 6 излучения, установленные на внутренних поверхностях мем бра н и соединенных с блоком управления (не показан), приемники 7 излучения, неподвижно закрепленные на внутренних поверхностях стаканов и соединенные с блоком управления. Изолированные полости 5 соединены регулируемыми вентилями 8 с источником сжатого воздуха (не показан), регулируемыми вентилями 9 — с атмосферой. В полостях стаканов установлены датчики 10 давления, так же соединенные с блоком управления. Деталь 11 зажимается мембранами 3 и 4.

Схват работает следующим образом.„

В исходном состоянии перед взятием детали эластичные мембраны 3 и 4 не деформированы, источники 6 излучения выключены, вентили 8 закрыты, полости 5 через открытые вентили 9 соединены с атмосферой. После захвата детали 11 происходит деформирование мембран 3 и 4 в соот2 ветствии с формой детали 11. По сигналу с блока управления поочередно включаются и выключаются источники 6 излучения и производится регистрация при включении каждого из источников уровней освещенности приемников 7. Форма мембран (форма детали), размеры и положение детали определяются по формуле либо по заранее подготовленным таблицам, хранимым в памяти блока управления робота. Форма мембран запоминается в памяти блока управления.

Далее вентили 9 закрываются, вентили 8 открываются и сжатый воздух поступает в полости 5. При повышении давления в местах на поверхности детали, где имеются вогнутости, происходит прогиб мембран в сторону вогнутости. Величина прогиба определяется разностью давлений по обе стороны от мембраны, формой вогнутости и степенью эластичности мембраны. Для каждой формы вогнутости для данной мембраны

20 и для известных значений давления величина деформации мембраны для разных размеров вогнутости может быть заранее определена экспериментально, и эти данные могут храниться в блоке управления.

Включением источников 6 и определением их местоположения определяется форма мембран при новом значении давления, регистрируемом датчиком 10 давления, и заносится в память блока управления. Блок управления сравнивает формы мембран и

З0 устанавливает факт наличия либо отсутствия вогнутостей на детали, а также определяет размеры и форму вогнутостей. Для определения наличия сквозных отверстий давление создают только лишь в одной из полостей 5. Тогда мембрана, находящаяся

35 под давлением, вдавливается в отверстие детали, давление в отверстии возрастает и мембрана другой полости выталкивается в сторону от детали. За счет определения изменения формы мембран при разных давлениях можно также определить упругость материала (сжимаемость) детали.

После освобождения детали 11 из стаканов 1 и 2 вентили 8 закрываются, вентили 9 открываются, эластичные мембраны

3 и 4 возвращаются в исходное состоя-.

1 Способ определения размеров и формы детали схватом робота, основанный на определении формы эластичной мембраны, размещаемой на поверхности детали, отличаюи1ийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, осуществляют дополнительное определение формы эластичной мембраны при воздействии на нее внешнего, по отношению к поверхности детали, давления и путем сравнения форм эластичной мембраны до и после воздейст1470499

3 вия давления производят оценку формы и размеров детали.

2. Устройство для определения размеров и формы детали, содержащее захватные рычаги с губками, выполненными в виде полых стаканов, на рабочей поверхности которых закреплены эластичные мембраны с источниками излучения, установленными на их внутренней стороне, приемники излучения, закрепленные на внутренней поверхности полых стаканов и связанные с блоком управления, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено датчиками давления, источником сжатого воздуха и регулируемыми вентилями, при этом полости стаканОв соединены с атмосферой и источником сжатого воздуха посредством регулируемых вентилей, а датчики давления установлены в полостях стаканов и соедине10 ны с блоком управления.

Составитель С. Грибов

Редактор О. Головач Техред И. Верес Корректор И. Муска

Заказ 394/15 Тираж 778 Подписное.

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина. 101

t,