Дифференциальный электропривод

 

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в двухдвигательном электроприводе с дифференциальным редуктором, скорость вращения выходного вала которого равна разности скоростей вращения входных валов. Целью изобретения является повышение динамической и статической точности электропривода. Электропривод содержит две электромеханические системы 1,2, каждая из которых включает в себя электродвигатель, систему управления, датчик скорости, дифференциальный редуктор 3, выходной вал которого сочленен с нагрузкой, а входные валы - с валами электродвигателей соответствующих электромеханических систем 1,2. В данном устройстве обеспечивается компенсация ошибки, возникающая в каждой электромеханической системе за счет создания перекрестных связей при введении двух дополнительных сумматоров. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„34730

А1

1511 4 Н 02 P 7/.68

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ".:8ЯЛМ

ПАТЕЙБ ..: . :;г. пАЯ

E >45fiv1G .:-.Й

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4317207/24-07 (22) 16. 10. 87 (46) 15. 04. 89. Вюл. N 14 (71) Коммунарский горно-металлургический институт (72) В.Г.Дрючин, В.И.Жиляков и В.А.Ошега (53) 621.316.71 8.5 (088.8) (56) Марголин Ш.M. Дифференциальный электропривод. M. Энергия, 1975, с. 158, рис. 4.17, Там же, с. 146, рис. 4-10. (54) ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЬЙ ЭЛЕ КТРОПРИВОД (57) Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в двухдвигательном электроприводе с дифференциальным редуктором, скорость вращения выходного вала которого равна разности скоростей вращения входных валов. Цель изобретения — повышение динамической и статической точности электропривода. Электропривод содержит две электромеханические системы 1 и 2, каждая из которых включает в себя электродвигатель, систему управления, датчик скорости, дифференциальный редуктор 3, выходной вал которого сочленен с нагру-экой, а входные валы — с вачами электродвигателей соответствулцих электромеханических систем 1 и 2. В данном устройстве обеспечивается компенсация ошибки, возникающая в каждой электромеханической системе за счет создания перекрестных связей при введении двух дополнительных сумматоров.

1 ил.

1473064

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в двухдвигательном электроприводе с дифференциальным редуктором, скорость вращения выходного вала которого равна разности скоростей вращения входных валов.

Цель изобретения — повышение динамической и статической точности электропривода.

На чертеже представлена структурная схема электропривода.

Электропривод содержит две электромеханические системы 1 и 2, каждая из которых включает в себя электродвигатель, систему управления, датчик скорости, дифференциальный редуктор 3, выходной вал которого сочленен с нагрузкой, а входные валы — с валом электродвигателей соответствующих электромеханических систем 1 и

2, причем скорость вращения выходного вала дифференциального редуктора

3 равна разности скоростей вращения 25 входных валов, блок 4 задания. Кроме того, электропривод дополнительно снабжен двумя сумматорами 5 и 6, пер» вые суммирующие входы которых подключены к соответствующим выходам ЗО блока 4 задания, а вторые суммирующие входы первого 5 и второго 6 сумматоров подключены соответственно к выходам датчиков скорости второй 2 и первой 1 электромеханических систем. Вычитающий вход первого сумматора 5 подключен к выходу второго сумматора 6, а вычитающий вход второго сумматора 6 — к выходу первого сумматора 5. Выходы сумматоров 5 и 6 gg соединены к входам соответствующих электромеханических систем 1 и 2.

Электропривод работает следующим . образом.

С блока 4 задания на первые суммирующие входы сумматоров 5 и 6 поступают сигналы задания К,Q, и КдЯ (где К вЂ” коэффициент передачи датчис ков скорости электромеханических систем и 2 > (Q pi H Qp< — cKopocTH задания электромеханических систем, разность которых определяет выходную скорость дифференциального редуктора 3). Сигналы К а> и К,Q < с выхода датчиков скорости, входящих в электромеханические системы 1 и 2, поступают соответственно на суммирующий вход сумматора 6 и суммирующий вход сумматора 5. Кроме того, на вычитающий вход сумматора 5 подается выходной сигнал Z сумматора 6, на

2 вычитающий вход которого поступает сигнал Е„ с выхода сумматора 5. Выходные сигналы Z, и Z сумматоров 5 и 6 являются также входными сигналами электромеханических систем 1 и 2.

Электромеханические системы 1 и 2 отрабатывают сходные сигналь! Z, и Z< с соответствующими ошибками Ь Е, и Ь Е . т.е.:

Кс < Е<

В свою очередь выходные сигналы

Z 1 и Z сумматоров 5 и 6 определяются:

Е, = 1сУ, + КсЯ Ет = Ксuj,g" Ксса,—

Определяя из (1) Z ляя в (2), получим: г. (2)

Zi. и Z и подстава

bZ< ДЕ (= (у

Kñ (4) ДЕ ЬЕ

Кс К

При этом скорость вращения с3 выходного вала дифференциального редуктора 3 равна — (), = И 1 - р. (5)

Как видно из (5), дифференциальный электропривод обеспечивает выходную скорость Я дифференциального редуктора 3, равную разности задающих скоростей <д, и M электромеханических систем 1 и 2 независимо от режима работы внешних и параметрических возмущений.

Фо р мул а и з о бр е т е н ия

Дифференциальный электропривод постоянного тока, содержащий две электромеханические системы, каждая из которых включает в себя электродвигатель, систему управления, датчик скорости, а также дифференциальный редуктор, выходной вал которого сочленен с нагрузкой, а входные вас КсИ Ь Е» Д Е (3)

Кс KC Е Д Е1

Со гласно (3) скоро сти вращения G3, и выходных валов электромеханичес2 ких систем 1 и 2 определяются:

1473064

Составитель lO. Åðìñëàåâ

Редактор M.Ïåòðîâà Техред Л.Сердюкова Корректор И.Муска

Заказ 1726/56 Тираж 548 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 лы — с валами электродвигателей соответствующих электромеханических систем, блок задания, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения динамической и статической точности дифференциального электропривода, он дополнительно снабжен двумя сумматорами, первые суммирукяцие входы которых подключены к соответствую- 10 щим выходам блока задания, при этом вторые суммирующие входы первого и второго сумматоров подключены соот- .. ветственно к выходам датчиков скорости второй и первой электромеханических систем, вычитающий вход первого сумматора соединен с выходом второго сумматора, а .вычитающий вход второго сумматора соединен с выходом первого сумматора и, кроме того, выходы первого и второго сумматоров подключены к входам соответствующих электромеханических систем.