Захватное устройство
Изобретение относится к роботостроению ,в частности, к неприводным захватным устройствам. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения возможности захвата детали за наружные или внутренние поверхности. Захватное устройство состоит из корпуса 1, к которому жестко с возможностью съема крепятся кронштейны 2, выполненные с наклонными пазами 3, в которых размещены пальцы 4 с роликами, установленные в верхней части рычагов 5. Рычаги 5 шарнирно присоединены к траверсе 6 посредством оси 7 и в нижней своей части имеют губки 8 для взаимодействия с поверхностью детали 9. В верхнем положении по отношению к корпусу 1 траверса 6 фиксируется четырехтактным механизмом фиксации, состоящим из звездочки 10, насажденной на ось 11 и подпружиненной для предотвращения от произвольного поворота, и двух накладок 12 и 13, одна из которых закреплена на корпусе 1, а другая - на траверсе 6 посредством винтов 14. Захватное устройство крепится к манипулятору при помощи переходного элемента 15. 2 ил.
СОЮЗ COBETCHHX
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„.Я0„„1472257 А1 (51) 4 В 25 J 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬГГИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4194487/25-08 (22) 26.12.86 (46) 15.04.89. Бюл. 14 (71) Проектно-технологический институт 1Сельхозтехпроект" (72) А.И.Попов и С.Ф.Лагун (53) 62-229.72 (088.8) (56) Полищук Ф.Я. Грузозахватные приспособления в металлургии (из опыта заводов). Харьков: Государственное научно-техническое издательство ли,тературы по черной и цветной металлургии, 1959, с. 72, рис. 37. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к роботостроению, в частности к неприводным захватным устройствам. Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения возможности захвата детали за наружные или внутренние поверхности. Захватное устройство состоит из корпуса 1, к которому жестко с возможностью съема крепятся кронштейны 2, выполненные с наклонными пазами 3, в которых размещены пальцы 4 с роликами, установленные в верхней части рычагoB 5. Рычаги 5 шарнирно йрисоединены к траверсе 6 посредством оси 7 и в нюкней своей части имеют губки 8 для взаимодействия с поверхностью детали 9. В верхнем положении по отношению к корпусу 1 траверса 6 фиксируется четырехтактным механизмом фиксации, состоящим из звездочки 10, насаженной на ось 11 и подпружиненной для предотвращения от произвольного поворота, и двух накладок 12 и 13, одна из которых закреплена: на корпусе 1, а другая — на траверсе 6 посредством винтов 14. Захватное устройство крепится к манипулятору при помощи переходного элемента 15.
2 ил.
1472257
Изобретение относится к робототехнике, а именно к неприводным захватным устройствам.
Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем захвата деталей эа наружные и внутренние поверхности. с
На фиг.1 изображено устройство, настроенное на захват детали за внутреннюю поверхность, общий вид; на фиг.2 — то же, за наружную поверхность.
Устройство состоит иэ корпуса 1, к которому крепятся кронштейны 2 с наклонными пазами 3. В последних размещены пальцы 4 с роликами, закрепленные на рычагах 5, которые шарнирно установлены на траверсе 6 посредством осей 7. На другом конце каждого рычага размещена губка 8, взаимодействующая с деталью 9.
В верхнем положении траверса 6 фиксируется в корпусе с помощью фиксатора, выполненного в виде поворотной звездочки 10, размещенной на оси 11, и двух накладок 12 и 13, одна из которых закреплена на корпусе 1, а другая — на траверсе 6 посредством винтов 14. К манипулятору устройство крепится посредством переходного элемента 15, закрепленного на корпусе 1.
Устройство работает следующим образом;
В исходном положении звездочка 10 эаклинена накладкой 12 и траверса 6 находится в верхнем положении. При опускании устройства траверса 6 опирается на деталь 9 и останавливается, накладка 13 поворачивает звездочку
10, расфиксируя траверсу 6 относительно корпуса 1.
При последующем подъеме корпуса 1 траверса 6 под собственным весом остается на поверхности детали 9, а рычаги 5 захватывают деталь эа наружную или внутреннюю поверхность за счет перемещения пальцев 4 в па1Q эах 3 кронштейнов 2. При этом звездочка 10 поворачивается накладкой 12 в горизонтальное положение.
При опускании детали 9 в момент ее соприкосновения с опорой травер15 са 6 соприкасается с деталью 9, а корпус 1 продолжает движение вниз.
Накладка 13 поворачивает звездочку 10, которая заклинивается накладкой 12.
Рычаги 5 одновременно освобождают де20 таль.
Формула и э о б р е т е н и я
Захватное устройство, содержащее корпус, в котором установлена с воэможностью перемещения траверса с шарнирно установленными на ней двуплечими рычагами, на одном конце которых размещены губки, а на других — пальцы, размещенные в копирных пазах, причем на корпусе установлен механизм фиксации траверсы, о т л ичающее с я тем, что, с целью расширения технологических возможЗ5 ностей путем захвата деталей за наружные и внутренние поверхности, оно снабжено кронштейнами с копирными пазами, установленными на корпусе с возможностью изменения направ40 ления наклона копирных пазов, в которых размещены пальцы двуплечих рычагов.
1472257
Редактор И.Касарда
Заказ 1653/15 Тираж 778 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101
/
/
1
Составитель А.Алексеев
Техред А.Кравчук Корректор M.Âàñèëüåâà
