Схват манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов для удерживания деталей и их перемещения в пространстве, и может быть использовано для механизации и автоматизации различных технологических процессов. Цель изобретения - упрощение конструкции, повышение надежности работы схвата путем исключения произвольного раскрытия губок. Внутри поршня 6 силового цилиндра 2 установлены дополнительные поршни 7 и 8. В обеих торцовых пластинах поршня 6 силового цилиндра возможны отверстия для сообщения энергоносителя с надпоршневой и подпоршневой полостями силового цилиндра. На штоке 11 дополнительного поршня 8 установлены упор 16 и траверса 17, на которой шарнирно расположены подпружиненные защелки 18 и фиксаторы 19. Фиксаторы 19 при помощи шатунов 20 связаны с полым истоком 12 дополнительного поршня 7. На рычагах 4 механизма раскрытия губок 5 шарнирно установлены упоры 22 и неподвижные фиксаторы 23. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25,Т 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4288548/25-08 (22) 24.07,87 (46) 07.04.89. В;эл. Р 13 (71) Московский институт химического машиностроения (72) Е.И.Воробьев, В.А.Иванов, В.В.Мальцевский и И.Н.Чупин (53) 62-229-72 (088,8) (56) Патент Франции !! - 1551 366, кл. В 25 J !5/00, 1969 °

Авторское свидетельство СССР

l! 1057273, кл, В 25 .т 15/00, 1983. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области .машиностроения, а именно к схватам манипуляторов для удерживания деталей и их перемещения в пространстве, и может быть использовано для механизации и автоматизации различных технологических процессов. Цель изоб„„SU„„1470500 А1 ретения — уйрощение конструкции,повышение надежности работы схвата путем исключения произвольного раскрытия губок. Внутри поршня 6 силового цилиндра 2 установлены дополнительные поршни 7 и 8 ° В обеих торцовых пластинах поршня 6 силового цилиндра возможны отверстия для сообщения энергоносителя с надпоршневой и подпоршневой полостями силового цилиндра. На штоке 11 дополнительно поршня 8 установлены упор 16 и траверса !

7, на которой шарнирно расположены подпружиненные защелки 8 и фиксаторы 19. Фиксаторы 19 при помощи шатунов 20 связаны с полым истоком

12 дополнительного поршня 7. На рычагах 4 механизма раскрытия губок

5 шарнирно установлены упоры 22 и неподвижные фиксаторы ?3. 1 ил.

1 470500

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов для захвата деталей и их перемещения в пространстве, и может

5 быть использовано для механизации и автоматизации различных технологических процессов.

Цель из обр етения — упрощение конструкции, повышение надежности работы схвата путем исключения произвольного раскрытия губок.

На черте>ке изображен схват манипулятора.

Схват манипулятора содержит корпус 1, силовой цилиндр 2, рычаги 3 и 4 шарнирно-рычажного механизма раскрытия зажимных губок 5. Внутри поршня 6 силового цилиндра имеется полость, в которой установлены допол-20 нительные поршни 7 и 8, разделенные между собой и поршнем силового цилиндра пружинами 9 и 10, Полость с обеих торцовых сторон за счет отверстий сообщается с надпоршневым и подпоршневым прост- 25 ранствАми силового цилиндра. Площадь любого дополнительного поршня больше площади поршня силового цилиндра.

Штоки 11 — 13 дополнительных поршней и поршни силового цилиндра соединены телескопически, Ш гок 11 подпружинен относительно силового цилиндра пружиной 14. На штоке 13 поршня 6 закреплена траверса 15 шарнирно связанная с рычагами 3 и 4. На штоке

ll установлены упор 16 и траверса

17, на которой шарнирно установлены подпружиненные защелки 18 и фиксаторы 19. фиксаторы 19 при помощи шатунов 20 связаны со штоком 1?. Рычаги

4 подпружинены относительно корпуса

1 пружинами 21 и на них шарнирно установлены упоры 22 и неподвижно— фиксаторы 23, Защелки 18 подпружинены пружинами 24 относительно штока 11.

Схват манипулятора работает следующим образом.

В исходном состоянии поршень 6 вместе с установленными в нем дополнительными поршнями находится в верх50 нем положении. Рычаги 4, несущие зажимные губки, разведены. Подпружиненные защелки 18 выведены иэ зацепления с фиксаторами 19 и располагаются над упорами 22. При,подаче энер-55 гоносителя (например, воздуха) в надпоршневое пространство начинает движение поршень 8, так как масса поршня 6 и связанных с ним элементов больше массы поршня 8 и штока 11, а силы трения его о цилиндр ? и силы упругости пружины 21 рычагов 4 больше сил упругости пружин 10 и 14, которые сжимаются. Выдвижение внутреннего штока 11 относительно охватывающего его штока 1? ведет к повороту фиксаторов 19 к оси захвата,что облегчает вхождение в них защелок 18. при их взаимодействии с упорами 22, С движением поршня б происходит перемещение траверсы 15 и поворот рычагов 4. Губки сходятся. Защелки 18, удерживаемые фиксаторами 19 в горизонтальном положении, за время сближения губок перемещаются за неподви>кные фиксаторы 23.

В случае внезапного сброса давления в системе подачи энергоносителя под действием сил упругости сжатых пружин 10 и 14 шток 11 сдвигается вверх. Шток 12 входит в контакт с упором 16 вызван поворот фиксаторов

19 в сторону подпружиненных защелок

18. Одновременно подпружиненные защелки 18 своими выступами входят в зацепление с выступами неподвижных фиксаторов 23. Чем больше величина падения давления в цилиндре, тем .с большей силой подпружиненные защелки действуют на неподвижные фиксаторы 23.

Для освобождения детали из захва; та энергоноситель подается в подпоршневое пространство, Под действием сил упругости пружин 10 и ) 4 и давления в подпоршневом пространстве поршни 7 и 8 вместе со штоками 11 и 12 начинают перемещаться вверх. Неподвижные фиксаторы 23 задерживают подпружиненные защелки 18 вместе со штоком 11 и поршнем 8, а поршень 7 со штоком 12 продолжают движение вверх.

Поршень б,остается неподвижным,TRK как рычаги 4 удерживаются защелкАми

18. С перемещением штока 1? осуществляется поворот фиксаторов 19 и освобождение защелок )8, которые под действием пружин 24 разворачиваются к оси схвата, Рабочие элементы подпружиненных защелок 18 и неподпружиненных фиксаторов 23 выполнены так, что при повороте подпружиненных эащелок они легко выходят иэ зацепления с неподвижными фиксаторами. Одновременно начинается движение поршня 6 и раскрытие губок 5 рычагов 4.

1 470500

Ф о р м у л а и .з о б р е т е н и я.

Составитель Б, Пышкин

Техред Л.Сердюкова Корректор С.Черни

Редактор О.Головач

Заказ 1418/16 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãoðîä, ул. Гагарина,101

Схват манипулятора, содержащий корпус, силовой цилиндр с поршнем, шарнирно-рычажной механизм, имеющий защелки и зажимные губки, каждая из которых установлена на рычаге с упором для защелки, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы схвата путем исключения произвольного раскрытия губок, он содержит дополнительные подпружиненные поршни, установленные внутри поршня силового цилиндра и связанные с ними штоки, установленные телескопически внутри штока силового цилиндра, каждый рычаг, несущий губку, снабжен жестко закрепленными фиксаторами, а упор установлен на рычаге с возможностью поворота, при этом наружный шток одного иэ дополнительных поршней имеет шарнирно связанные с -ним фиксаторы, а защелки подпружинены, установлены на внутреннем штоке другого дополнительного поршня и имеют возможность взаимодействия с фиксаторами рычагов и штока,