Захват манипулятора
Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхности. Захват манипулятора содержит корпус 1, зажимные губки 2, смонтированные на осях 3 корпуса 1, и привод перемещения губок 2. Привод состоит из штока 4, неподвижно установленного в корпусе 1, и из цилиндра 5, подвижного относительно штока 4. Между крышками 6 цилиндра 5 установлены подвижные клин 7 и стакан 8, подпружиненные относительно друг друга пружиной 9. На губках 2 выполнены выступы 10, имеющие возможность взаимодействия с внутренней конической поверхностью стакана 8. Конусная поверхность стакана 8 параллельна поверхности выступов 10 и клина 7. При перемещении цилиндра 5 вверх стакан 8, взаимодействуя с выступами 10, сводит губки 2 и происходит захват детали за наружную поверхность или освобождение детали, взятой за внутреннюю поверхность. При перемещении цилиндра 5 вниз клин 7, взаимодействуя с клиновой поверхностью губок 2, разводит губки 2 и происходит освобождение детали, взятой за наружную поверхность, или взятие детали за внутреннюю поверхность. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (!9! (!!) 15!> 4 В 25 .7 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
2 (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
1 (61) 1445952 (21) 4374133/25-08 (22) 08.02.88 (46) 23.10.89. Бюл. М9 39 (72) А.Е.Руденков и M.À.ÑBèòà (53). 62-229 ° 72 (088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР
9 1445952, кл. В 25 3 15/00, 05.01 87. (57) Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхности. Захват манипулятора содержит корпус 1, зажимные губки 2, смон1516345 т;:рованные на осях 3 корпуса 1, и привод перемещения губок 2. Привод с сзоит из штока 4, неподвижно устанрвленного в корпусе 1, и из цилиндра
5, п«движного относительно штока
Между крышками 6 циззиндра 5 установл ны и лвижные клин 7 и стакан 8, подпружиненные относительно друг друга пружиной 9. На губках ? выполнены выступы 10, имеющие возможность взаим здействия с внутренней конической поверхностью стакана 8. Конусная поверхнос гь стакана 8 параллельна поИзобретение относится к машиностроению <ожет быть использовано при
У создании работотехнических комплексов и является усовершенствованием из<збретения llo авт. св. Ф 1445952.
Цель изобретения — расширение технологическиМ воэможностей за счет обеспечения захвата деталей как за внутреннюю, так и за наружную поверхность, На фиг,1 изображен захват манипулятора с захваченной деталью за внутреннюю поверхность; на фиг.2 — то же„ с захваченной деталью за наружную поверхность, Захват манипулятора содержит корп 1, зажимяь<е губки 2, смонтирован35 ные на осях 3 корпуса 1, и прив зд переп;ещения губ<зк 2. Привод с<зстоит из штока 4, неподвижно установпенного в корпусе 1, и из цилиндров 5, подвижн< го относительно штока 4, между крышками 6 цилиндра 5 установлены по,звижные клин 7 и стакан 8, которые подпружинены относительно друг друга пружиной 9. На губках 2 выполнены выступы 10, имеющие возможность взаимодействия с BliJJTðåíí<=.й коничсск и поверхностью стакана 8. Сог<рикасающиеся поверхности выступов 10 и стакана 8 параллельны поверхности клина 7, Каждая из полостей цилиндра А и Б зграничена внутренней поверхностью цилиндра 5, наружной поверхностью штока 4 и крышкой 6 и соединена г источником давления (не показан) . В губках 2 в местах их соединения с
55 корпусом 1 выполнены пазы 11. Губки
2 охвачены кольцевыми пружинами 12. 1, 8„ взаимодействуя с выступами 10, сводит губки 2 и происходит захват детали :за наружную поверхность или освобождение детали, взятой за внутреннюю поверхность. При перемещении цилиндра 5 вниз клин 7, взаимодействуя с клиновой поверхностью губок 2, разводит гуоки 2 и происходит освобождение детали, взятой за наружную поверхность, или взятие детали за внутреннюю поверхность. 2 ил. В исходном положении перед захватыванием объекта за внутреннюю поьерхность давление, поданное в полость А, удерживает в верхньм положении цилиндр 5, Губки 2 сведены кольцевыми г<ружинами 12. Для взятия детали захват вводится в ее отверстие, давление подается FF «олость Б, а полость А цилиндра 5 соединяется со сливом. Цилиндр 5 с подп1:уж<и ечным к и ном 7 перемещаетс- вппз, ра.,двигая губки 2 по пазам 11 парал.<ельно плоскости отверстия захватываемой детали до касания с е» пои<-.рхностью. Деталь оказывается захва енной раз-я;атыми губками, причем удерживание детали происходит по плоское-и. При дальнейшем движении цилиндра 5 пру кипа 9 поджимает клин 7, в конце хо" да образуезся зазор <З между клином 7 и крышкой 6. В случае внеэап.<ого падения давления в полости Б цилиндра 5 усипие захвата остается достаточным для удержания детали за счет поджатия клина 7 пружиной 9. При ocv<збождении объекта давление подаетполость А, а полость Б вилиндра 5 с з-дипяется со сливом. Цилиндр 5 и клин 7 перемещаютс; вверх, губки 2 сводятся и освобождают деталь. Для захвата детали яа наружную п<зверхность в исходном положении давление„ поданное в полость Б, удерживает в нижнем положении цилиндр 5. Губки 2 разведены клином 7. Для взятия детали захват опускают на деталь д<з соприкосновения ее со штоком 4, даг<ление подается в полость А, а полость Б цилиндра 5 соединяется со сливом, !tèëèíäð 5 с под«ружиненным 1516345 стаканом 8 перемещается вверх, взаимодействуя с выступами 10, сдвигая губки 2 до касания их с поверхностью детали. Деталь оказывается захваченной сжатыми губками. При дальнейшем движении цилиндра 5 пружина 9 поджимает стакан 8, в конце хода образуется зазор 1 между стаканом 8 и крышкой 6. В случае внезапного падения давления в полости А цилиндра 5 при захваченном объекте усилие захвата остается достаточным для удержания детали за счет поджатия стакана 8 пружиной 9. При освобождении объекта давление подается в полость Б, а полость А цилиндра соединяется со сливом. Цилиндр 5 и стакан 8 перемещаются вниз, губки 2 разводятся и освобождают деталь. Формула изобретения Захват манипулятора по авт. св. Ф 1445952, отличающийся тем, что, с целью расширения техноло— гических возможностей, захват снабжен подпружиненным относительно кли10 на стаканом, установленным на цилиндре с воэможностью возвратно-поступательного перемещения, а внутренняя поверхность стакана выполнена конической с возможностью взаимодействия 15 с выполненными в верхней части губок выступами, при этом коническая поверхность стакана конгруентна поверхности клина ° 1516345 Составитель А, !ерньмов Техред Л.Сердюкова Корректор О, Ципле Редактор Л,Зайцева Закаэ 6335/17 Тираж 778 Подписное BHHHIIH Государственного комитета по иэобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Проиэводственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина, 101
