Манипулятор

 

Изобретение относится к манипуляторам для транспортировки и сборки деталей и позволяет повысить производительность работы. Из магазина 4 типа пенала, закрепленного на основании 1, детали под собственным весом попадают в направляющее устройство /НУ/ 2. Наличие очередной детали регистрируется фотодиодом 20 датчика. Верхнему положению захватного устройства соответствует горизонтальное положение подающего рычага /ПР/ 9. Упругий элемент 5 удерживает отсекатель 6 в положении, при котором сквозной канал 3 НУ соединен со сквозным каналом 8 в отсекателе, являясь его продолжением. Деталь попадает из НУ в отсекатель и упирается в элемент корпуса ПР. Ход вниз захватного устройства позволяет возвратной пружине 13 развернуть ПР на угол, соответствующий повороту отсекателя до упора в корпусе. В этом положении канал отсекателя соединяется с каналом ПР и деталь из отсекателя попадает в ПР, упирается в регулируемый упор 11 и удерживается пластинчастой пружиной 12. При перемещении захватного устройства вверх тяга 17 поворачивает ПР в горизонтальное положение. При этом отсекатель поворачивается под действием упругого элемента до упора в корпус НУ. Каналы и отсекатель совмещаются, следующая деталь поступает в отсекатель и цикл работы устройства повторяется. 1 з.п. ф-лы. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15/00, 15/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H Д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

21

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР! (21) 4365195/25-08 (22) 14.01.88 (46) 30,09 ° 89, Бюл, № 36 (72) В.В, Васильев и С.Н. Бажулин (53) 62-229 ° 72(088,8) (56) Патент Франции ¹ 2549408, кл. В 23 J 15/02, 1985. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к манипуляторам для транспортировки и сборки деталей и позволяет повысить производительность работы. Из магазина

4 типа пенала, закрепленного на основании 1, детали под действием соб„„SU, 1511118 А1

2 ственного веса попадают в направляющее устройство (НУ) 2, Наличие оче-. редной детали регистрируется фотодиодом 20 датчика. Верхнему положению захватного устройства соответствует горизонтальное положение подающего рычага (ПР) 9. Упругий элемент

5 удерживает отсекатель 6 в положении, при котором. сквозной канал

3 НУ соединен со сквозным каналом

8 в отсекателе являясь его продолжением, Деталь попадает из НУ в отсекатель и упирается в элемент корпуса ПР. Ход вниз захватного устройст3 15111 ва позволяет возвратной пружине 13 развернуть ПР на угол, соответствующий повороту отсекателя до упора в корпусе, В этом положении канал отсе- 5 кателя соединяется с каналом ПР и деталь из отсекателя попадает в ПР, упирается в регулируемый упор 11 и удерживается пластинчатой пружиной

12, При перемещении захватного уст- 1Р

l8

4 ройства вверх тяга поворачивает ПР в горизонтальное положение. При этом отсекатель -поворачивается под дейст" вием упругого элемента до упора в корпус НУ. Каналы и отсекатели совмещаются, следующая деталь поступает в отсекатель, и цикл работы устройства повторяется. 1 з.п, ф-лы, 6 ил, Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для транспортировки и сборки деталей, и может быть использовано в электронной промьппленности в составе сбо-20 рочных промышленных роботов.

Цель изобретения — повышение производительности работы.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид 25 слева; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг . 1; на фиг. 4 — взаимное положение элементов устройства в процессе работы, на фиг. 5 — вид Б на фиг. 1; на фиг, 6 — поворотный механизм, при- 30 мер исполнения.

Устройство состоит из основания

1, направляющего устройства 2 с выполненным в нем сквозным каналом 3, служащим дчя ориентации деталей, по. ступающих иэ магазина 4 по указанному каналу в подпружиненный упругим элементом 5 отсекатель 6, установленный на втулках 7 с возможностью поворота и предназначенный для поштучного от- 4р деления деталей, поступающих из направляющего устройства 2 в сквозной канал 8 отсекателя 6, Поворотный подающий рычаг 9 жестко установлен на оси 10 параллельной оси поворота 45 отсекателя 6, и снабжен регулируемым упором 11 с пластинчатой пружиной 12, С одной стороны ось 10 связана с возвратной пружиной 13 рычагом 14, а с другой приводной рычаг 15 с закреп50 ленной на нем осью 16 связывает ось

10 с тягой 17. Тяга 17 имеет продольный паз, за счет которого захватное устройство 18 может перемещаться относительно подающего рычага 9, не .приводя его в движение, Направляющее устройство 2 оснащено датчиком наличия деталей, состоящим из диода 19 .и фотодиода 20, Отсекатель 6 имеет фиксирующии 21 и упорныи 22 выступы, последний контактирует при работе с толкающим выступом 23 подающего рычага 9.

Вариантом исполнения кинематической связи подающего рычага 9 и возвратно-поступательно перемещающегося захватного устройства,18 может быть пара зубчатое колесо 24 — зубчатая рейка 25 (фиг. 6), причем зубчатое колесо 24 жестко установлено на оси

10, а рейка 25 крепится на корпусе захватного устройства .18 с возможностью выхода из зацепления с шестерней.

Манипулятор работает следующим образом, Из магазина 4 типа пенала, закрепленного на основании 1, детали под действием собственного веса попадают в направляющее устройство 2. Наличие очередной детали регистрируется встроенным в направляющее устройство 2 фотодиодом 20 датчика.

Верхнему положению захватного устройства 18 соответствует горизонтальное положение подающего рычага 9, Упругий элемент 5 удерживает отсекатель 6 в положении, при котором сквозной канал 3 направляющего устройства 2 соединен со сквозным каналом 8 в отсекателе 6, являясь его.. продолжением, Первая деталь попадает из направляющего устройства 2 в отсекатель 6 и упирается в элемент корпуса подающего рычага 9. Этот элемент выполнен в форме кругового сектора, Ход вниз захватного устройства 18 позволяет возвратной пружине 13 развернуть подающий рычаг 9 на угол, соответствующий повороту отсекателя 6 до упора в основание 1 за счет воздействия на него плеча поворотного ры5 151 чага 9. В этом положении канал 8 отсекателя 6 соединяется с каналом подающего рычага 9. Деталь из отсекателя 6 попадает в канал подающего рычага 9 и перемещается до регулируемого упора 11. Пластинчатая пружина

12 удерживает деталь на плече подающего рычага 9, развернутого в нижнее положение. При перемещении захватного устройства 18 вверх тяга 17, связывающая корпус захватного устройст-. ва 18 и подающий рычаг 9, поворачивает его в горизонтальное положение, соответствующее захвату детали, зафиксированной на конце подающего рычага 9 губка> и захватного устройства 18 ° При этом отсекатель 6 поворачивается под действием упругого элемента 5 до упора в корпус направляющего устройства 2. Каналы 3 и 8 отсекателя 6 и направляющего устройства 2 совмещаются, и следующая деталь поступает в отсекатель 6 до упора в круговой сектор корпуса подающего рычага 9. Таким образом. цикл повторяется до тех пор, пока датчик не даст сигнал об отсутствии детали в направляющем устройстве 2. По этому сигналу система управления манипулятором продолжает работу по перемещению захватного устройства 18 и на захват детали в течение двух циклов и дает сигнал на замену магазина 4, 1118 6

Формула изобретения

I Манипулятор, включающий основание, на котором установлено захватное устройство с приводом его перемещения, и магазин с питателем, кинематически связанный с корпусом захватного устройства, отличающийся тем, что, с целью повыщения производительности работы, питатель выполнен в виде подпружиненных относительно основания подающего рычага с толкаю.щим выступом и отсекателя с ограничительным и упорным выступами, причем подающий рычаг и отсекатель установлены на магазине с воэможностью поворота на параллельных осях-, при этом в подающем рычаге и отсекателе выполнены сквозные пазы и ось сквозного паза отсекателя расположена перпендикулярно оси его поворота, кроме того, кинематическая связь питателя с корпусом захватного устройства выполнена в виде механизма поворота подаю25 щего рычага, толкающий выступ которого предназначен для взаимодействия с упорным выступом отсекателя, а ограничительный выступ — для взаимодействия с магазином.

2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а ю шийся тем, что выходное гнездо питателя образовано пластинчатой пружиной и регулируемым упором, установленным на конце подаю щего рычага.

35, 1511118

Фиг. 5

1511118

Составитель А. Алексеев

Техред М.Ходанич Корректор M. Васильева

Редактор А. Лежнина

Заказ 5846/20 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101