Устройство для дублерного вождения тракторов

 

Изобретение относится к устройствам для управления мобильными сельскохозяйственными агрегатами. Целью изобретения является повышение точности вождения трактора-робота путем исключения погрешности в определении угловой координаты взаимного расположения тракторов, вызванной воздействием на трос датчика углов силы ветра. Устройство для дублерного вождения тракторов состоит из датчика углов взаимного расположения трактора-лидера и трактора-робота, выполненного в виде троса 1, натягиваемого между тракторами (не показаны) подпружиненным барабаном 2, проходящего через полую Г-образную штангу 3, установленную на оси 4 командного устройства 5 по углу с возможностью поворота в горизонтальной плоскости совместно с осью, кинематически связанной с потенциометром 6 командного устройства. На оси 4 соосно с Г-образной штангой 3 установлен компенсатор 7 действующей на трос 1 силы ветра P , выполненный в виде двух пластин, смонтированных с возможностью продольного перемещения и фиксации в положениях "а", "б", "в", "г" одна относительно другой в зависимости от вида выполняемых тракторами работ. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК 5 ) 4 А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

СЛ

М (А:)

СР

ФиР 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

llQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (61) 862852 (2!) 4403139/30-15 (22) 04.04.88 (46) 23.11.89. Бюл. № 43 (72) А. Ф. Чубарь, Г. Ф. Ферин, О. С. Рыбачук и Б. Н. Головляницын (53) 535.8:631.31 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР, № 862852, кл. А 01 В 69/04, 1980. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДУБЛЕРНОГО

ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРОВ (57) Изобретение относится к устройствам для управления мобильными сельскохозяйственными агрегатами. Целью изобретения является повышение точности вождения трактора-робота путем исключения погрешности в определении угловой координаты взаимного расположения тракторов, вызванной воздействием на трос датчика углов силы

ÄÄ SUÄÄ 1523070

2 ветра. Устройство для дублерного вождения тракторов состоит из датчика углов взаимного расположения трактора-лидера и трактора-робота, выполненного в виде троса 1, натягиваемого между тракторами (не показаны) подпружиненным барабаном 2, проходящего через полую Г-образную штангу 3, установленную на оси 4 командного устройства 5 по углу с возможностью поворота в горизонтальной плоскости совместно с осью, кинем атичес ки связанной с потенциометром 6 командного устройства. На оси 4 соосно с Г-образной штангой 3 установлен компенсатор 7 действующей на трос 1 силы ветра Р, выполненный в виде двух пластин, смонтированных с возможностью продольного перемещения и фиксации в положениях а, о, в, „ одна относительно другой в зависимости от вида выполняемых тракторами работ. 2 ил.

1523070

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для управления мобильными сельскохозяйственными агрегатами, предназначено для дублерного вождения тракторов и является усовершенствованием устройства по авт, св. № 862852.

Цель изобретения — повышение точности вождения трактора-робота путем исключения погрешности в определении угловой координаты взаимного расположения тракторов, вызванной воздействием на трос силы ветра.

На фиг. 1 изображено устройство для дублерного вождения тракторов; на фиг. 2— вид А на фиг. 1.

Устройство состоит из датчика углов взаимного расположения трактора-лидера и трактора-робота, выполненного в виде троса 1, натягиваемого между тракторами (не показаны) подпружиненным барабаном 2 и проходящего через полую 1-образную штангу 3, установленную с возможностью поворота в горизонтальной плоскости совместно с осью 4 командного устройства 5 по углу, кинематически связанной с потенциометром 6 командного устройства 5 по углу.

На оси 4 соосно с Г-образной штангой 3 установлен компенсатор ? и направлен в противоположную ее сторону действующей на трос 1 силы ветра Р, выполненной в виде двух пластин, смонтированных с возможностью продольного перемещения и фиксации в положениях а, б, в, г, одна относительно другой в зависимости от вида выполняемых тракторами работ.

Устройство работает следующим образом, При движении трактора-робота за трактором-лидером трос 1 с помощью подпружиненного барабана 2 постоянно находится в натянутом положении. В случае изменения расстояния между тракторами трос 1 или сматывается с барабана 2 (при удалении робота от лидера) или наматывается на барабан 2, ось которого кинематически связана с потенциометром командного устройства по дальности (не показан). При этом постоянно подтягиваемый трос 1 вращает полую Г-образную штангу 3 совместно с осью 4, кинематически связанной с потенциометром 6 командного устройства 5 по углу между осями трактора-лидера и трактора-робота.

В безветренную погоду продольная ось

Г-образной штанги 3 направлена строго вдоль натянутого троса 1, т, е. на место заделки троса на втором тракторе. В этом случает погрешность в определении угловой координаты трактора-робота равна нулю.

При ветренной погоде трос 1 прогибается под действием силы P ветра и увлекает за собой Г-образную штангу 3, вводя тем самым погрешность в определение угловой координаты, но на компенсатор 7, имеющий площадь поверхности, равную площади продольного сечения натянутого троса, действует та же сила ветра Р, препятствующая отклонению Г-образной штанги от на15 правления на место заделки троса на втором тракторе, а следовательно, возможная погрешность от силы ветра в определении угловой координаты трактора-робота исключается.

При выполнении различных сельскохозяйственных работ в зависимости от вида прицепных орудий изменяется расстояние между тракторами, т. е. изменяется длина натянутого троса. Для уравновешивания силы ветра, действующей на трос, в зависимос25 ти от вида работ пластины компенсатора устанавливаются совмещением стрелки на одной из пластин с рисками а, б, в, г на другой.

Использование предлагаемого устройства

30 позволяет практически исключить погрешность в определении взаимного расположения тракторов, вызванные воздействием ветра на трос датчика углов.

Формула изобретения

Устройство для дублерного вождения тракторов по авт. св. № 862852, отличаюи(ееся тем, что, с целью повышения точности вождения трактора -робота путем иск40 лючения погрешности, вызванной воздействием на трос силы ветра, оно снабжено компенсатором, выполненным в виде двух пластин, установленных с возможностью продольного перемещения и фиксации одна относительно другой, смонтированным на оси

45 командного устройства соосно с Г-образной штангой и направленным в противоположную ей сторону.

1523070

Составитель В. Дюкова

Редактор А. Козорез Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 6910/1 Тираж 621 Поди нсное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101