Манипулятор с ручным управлением

 

Изобретение относится к области подъемно-транспортного машиностроения, а именно к манипуляторам с ручным управлением. Цель изобретения - расширение эксплуатационных возможностей путем транспортировки грузов различной массы. Манипулятор содержит поворотную колонну 1 с корпусом 3, несущим сбалансированную стрелу 6, выполненную в виде пантографа, с грузовым блоком 13, привод вертикального перемещения стрелы, гидрораспределитель 19, рукоятку 15 управления, насос 26, бак 22, привод горизонтального перемещения стрелы, трехпозиционный распределитель 21. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4209168/31-11 (22) 16.03.87 (46) 15.04.89. Бюл. ¹ 14 (71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции и Киевский опытно-экспериментальный

:завод технологического оборудования (72) Н.И.Бойко, А.Ф,Домрачев, В.С.Лысенко, А,Ф.Луговской, А.В.Узунов и В.А .Швец (53) 621.873 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР №- 1315288, кл. В 25 J 1/00,16.04.85. (54) МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕННЕМ

„.SU„1472247 А") (51 4 В 25 Л 1/00) В 66 С 23/14 (57) Изобретение относится к области подъемно-транспортного машиностроения, а именно к манипуляторам с ручным управлением. Цель изобретения расширение эксплуатационных возможностей путем транспортировки грузов различной массы. Манипулятор содержит поворотную колонну 1 с корпусом 3, несущим сбалансированную стрелу 6, выполненную в виде пантографа, с грузовым блоком 13, привод вертикального перемещения стрелы, гидрораспределитель 19, рукоятку 15 управления, насос 26, бак 22, привод горизонтального перемещения стрелы, трехпозиционный распределитель 21.

2 ил.

14722

Изобретение относится к подъемнотранспортному машинострбению, в частности к манипуляторам с ручным управлением, применяемым при обслуживании

5 металлорежущих станков, прессов, установке и снятии деталей с конвейера. Цель изобретения — расширение эксплуатационных возможностей манипулятора путем транспортировки грузов различной массы.

На фиг.1 показан манипулятор, общий вид, на фиг ° 2 — принципиальная схема манипулятора, 1

Манипулятор содержит поворотную 15 колонну 1, на которой свободно вращаются вокруг вертикальной оси жестко связанные между собой рама 2 и корпус 3. Тяга 4, уравновешенная противовесом 5 сбалансированная 20 стрела 6, распорка 7 и серьга 8 образуют пантограф, имеющий вертикаль. ную 9 и горизонталъную 10 направляющие опорных шарниров 11 и 12, выполненных в корпусе 3. Тяга 4 шарнирно соединена с грузовым блоком 13, снаб, женным грузонесуг:им устройством (крюком) 14 и рукояткой 15 управления.

Манипулятор снабжен приводами вертикального 16 и горизонтального

17 перемещения стрелы 6. Привод 16 вертикального перемещения включает гидроцилиндр 18, смонтированный на грузовом блоке гидрораспределитель

19, золотник которого шарнирно через П-ббразный .паз, выполненный на этом золотнике, соединен с рукояткой

15 управления. Привод горизонтального перемещения включает дополнитель- 40 ный гидроцилиндр 20, шток которого соединен с шарниром 12 стрелы 6, и установленный на грузовом блоке 13 трехсекционный гидрораспределитель

21, соединяющий в средней положении обе полости гидроцилиндра 20 между собой и с баком 22.

Золотник гидрораспределителя 21 соединен с хвостовиком 23, шарнирно соединенным с рукояткой 15 управления. Хвостовик 23 торцовыми поверхностями взаимодействует с грузовым блоком 13 посредством двух пружин 24 и 25, начальная сила сжатия кбторых больше сил трения в шарнирах пантографа и гидроцилиндре привода горизонтального перемещения при грузе, масса которого меньше минимально допустимой. Гидрораспределители 19 и

47 2

21 гидравлически связаны с насосом

26, предохранительным клапаном 27 и баком 22, е

Манипулятор работает следующим образом.

Оператор включает насос 26, который подает рабочую жидкость к гидрораспределителям 19 и 2.1, и закрепляет груз на грузонесущем устройстве 14 °

Все движения манипулятора выполняются оператором при помощи рукоятки

15 управления. При повороте рукоятки вверх или вниз от горизонтального положения, она воздействует на П-образный паз золотника гидрораспределителя 19, переключая его в верхнюю или нижнюю позицию. Рабочая жидкость от распределителя 19 поступает в поршневую или штоковую полость гидроцилиндра 18, осуществляя подъем или опускание груза, пока рукоятка 15 управления не занимает горизонтальное . положение.

При необходимости перемещения груза в горизонтальном направлении оператор воздействует на рукоятку управления в горизонтальном направлении.

Так как начальная сила сжатия пружин

24 и 25 больше сил трения в шарнирах пантографа и сил трения холостого хода гидроцилиндра привода горизонтального перемещения при грузе, масса которого меньше максимальной допустимой, возможны два случая.

Если груз отсутствует или масса такова, что начальная сила сжатия пружин 24 и 25 больше суммарных сил трения в звеньях манипулятора, то пружины 24 и 25 не деформируются, гидрораспределитель 21 находится в среднем положении и перемещение грузового блока осуществляется так же, как в известном балансирном манипуляторе, за счет усилия, приложенного к рукоятке 15 управления и передаваемого через пружины 24 и 25 íà грузовой блок 13. Так как при этом .обе полости гидроцилиндра 20 соединены между собой.и с баком, происходит свободная перетечка рабочей жидкости из одной полости гидроцилиндра в другую и в бак или из него.

Если груз имеет .массу, когда начальная сила сжатия пружин 24 и 25 меньше суммарных сил трения в звеньях манипулятора, то при горизонтальном смещении рукоятки 15 управления деформируются пружины 24 или 25, 1472247 сли рукоятку перемещают под углом к горизонту или по криволинейной траектории, то приводы 16 и 17 подъема и горизонтального перемещения выполняют перемещение грузового блока вдоль этих координат, осуществляя 15 слежение грузового блока за положением рукоятки управления. изобретения

Формула

Манипулятор с ручным управлением, содержащий поворотную колонну, зак-,. репленный на ней корпус с шарнирно установленной на ней сбалансированной стрелой, выполненной в виде пантогра- 25 фа, с грузовым блоком, привод вертикального перемещения стрелы, включающий в себя установленный на корпусе и кинематически связанный со стрелой

t 30 хвостовик 23 переключает распределитель 21 в одну из крайних позипий, рабочая жидкость от него подводится в поршневую или штоковую полость гидроцилиндра 20, осуществляя горизонтальные перемещения стрелы 6 и грузового блока 13.

10 гидроцилиндр, установленный на грузовом блоке гидрораспределитель с подпружиненным с двух сторон золотником, кинематически связанным с рукояткой управления, насос и бак, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей путем транспортировки грузов различной массы, он снабжен приводом горизонтального перемещения стрелы, включающим в себя установленный на корпусе и кинематически связанный со стрелой дополнительный гидроцилиндр и смонтированный на грузовом блоке трехпозиционный гидрораспределитель, через который полости дополнительного гидроцилиндра сообщены с насосом и баком, при этом золотник трехпозиционного распределителя выполнен с хвостовиком и снабжен пружинами, которые установлены на последнем с возможностью в". аимодействия с грузовым блоком, а золотник гидроцилиндра привода вертикального перемещения выполнен с П-образным пазом для размещения в нем с возможностью перемещения конца рукоятки управления.