Система для группового вождения самоходных сельскохозяйственных машин
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к системам следящего управления подвижными объектами. Цель изобретения - повышение надежности управления. Сигналы с приемных рамок 1 и 2 с учетом сдвига в фазовращателе 3 дают на выходе сумматора 4 напряжение, амплитуда и фаза которого не зависят от курсовых углов Θ и φ машин и пропорционально кубу расстояния R преобразуется блоком 16 в величину, пропорциональную первой степени R . Т.о. на выходах аттенюаторов получаются напряжения ΔU<SB POS="POST">ад1</SB> и ΔU<SB POS="POST">ад2</SB> пропорциональные отклонениям ΔХ и ΔY расстояния между машинами в Декартовых координатах. Т.о. обеспечивается пропорциональность отслеживания траектории как при малых, так и при больших отклонениях ведомой машины от заданного положения. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
<511 4 А 01 В 69/04
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕПЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4347261/30-15 (22) 21.12.87 (46) 30.12.89. Бюл. № 48 (71) Воронежский инженерно-строительный институт (72) Ю. В. Авдеев, М. И. Ковалевский, И. М. Тепляков и В. В. Карпов (53) 63!.3! (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1197573, кл. А Ol В 69/04, 1984. (54) СИСТЕМА ДЛЯ ГРУППОВОГО ВОЖДЕНИЯ САМОХОДНЫХ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному ма ши ностроению, в частности к системам следящего управления
ÄÄSUÄÄ 1531874 A 1
2 подвижными объектами. Цель изобретения — повышение надежности управления.
Сигналы с приемных рамок и 2 с учетом сдвига в фазовращателе 3 дают на выходе сумматора 4 напряжение, амплитуда и фаза которого не зависят от курсовых углов (3 и q; машин и пропорционально кубу расстояния г преобразуется блоком 16 в величину, пропорциональную первой степени
r. T. о. на выходах аттенюаторов получаются напряжения V+ и )гну, пропорциональные отклонениям Х и >У расстояний между машинами в Декартовых координатах. T.o. обеспечивается пропорциональность отслеживания траектории как при малых, так и при больших отклонениях ведомой машины от заданного положения. 1 ил.! 53! 8< 4
A) p.л(у.«и изо<)ретена.<«
50 5
Изобретение относится к сельскому хозяйству, и может быть использовано IlpH создании систем;1«томатического управления движением самоходных сельскохозяйстве HHbl x машин.
Цель изобретения повышение «««1,1 жности управления
Н3 че!гi с«к« прсдст;1 вле на с» мы связей функциональных блоков, расположенных на недо,«ой машине.
Система для группового вождения самоходных сельскохозяйственных машин содержит на ведомой машине восприничающие элементы системы ориентации, выполненные в виде Ортогональных рамок и 2
Выход рамки через фазовращатель 3 соединен с oдним из входов первого сумматора 4 и входом первого электрически управляемого аттенюатора 5.,сругой вход первого сумматора 4 и Вхо1 второго электрически управляемого аттенюатора 6 подключены к рамке 2. Выходы первого и второго аттенюаторов 5 и 6 соединены с Входами первого и второго делителей 7 и 8 напряжения с В одами второго и третьего сумматоров 9 и О, выходы которых через первый и второй амплитудные детекторы ! и 12 подключены к логическому автомату 13. Выход первого сумматоры 4 подключен к ограничителю !4 и J fftлитудночу детектору 15, выход которого соединен с Входом функционального преобразователя 16, выходное напряжение которого по «а но Hd управляющие Входы первого и второго аттенюаторов 5 и 6.
Кроче того, На не1омой машине p3cfloëoжс ны «lpи(. мниh 7 Koл«ы«I 1 упpd«.1(. «lltя, вход которого ш>.«клк)чеH и четвс ртьвол«го вому вибраторл 18, à Bblx(>ä через фильтр
19 и ограничитель 20 связан с o«Hèì из входов фазового детектора 21, «13 дрлгой ввход которого чсрез ограничитель !4 подается напряжение с выхода первого сумма тора 4. При этом выход фазового детектора 21 соединеH с выходом логическ<>го автомата 13.
Система работает следующим <)бры ioxl
Сигналы с приемных рамок 1 и 2 с учсточ фазового сдвига в фазовращателе 3 поступают на вход первого схммытора 4. Ны Выходе сумматора 4 получается HaffpH>KP«J«, амплитуда которого не зависит от кл рсовых углов машин 1) и tt, но изменяется « зависимости от расстояния между ч;1 ш «нами. Величины этого напряжения обр;(тно пропорциональна кубу расстояния r чежду машинами. 7, I,1pp это напряженис детектируется линейным амплитудным дете ктором 15 и поступает н3 вход функциона1bного преобразователя 16, который форчирует управляющсе напряжение атт(нюа1<> ров 5 и 6 Tah, чтобы их Bbfxoa«IOP н«)пряжеиис было пропорционально первой cгепени рысСТОЯНИЯ МЕЖДУ Ч«1Ц«ИН«)МИ. ЭТОГО Л<О<КНО,IO5
40 стич«,, если Выходное напряжение функционального преобраз<>вателя 17 пропорцио«ш lhflo 4(твертой сте««ени pdcстояния между ма шинами TBKffxl образом, можно обеспечить Ilp()ffopl!Ho«fa.ff,ность напряжений
Л!,„, и л!< „Отклонениям I(и лГ
С Выхода электрически управляемых
«>ттенк>ыторов 5 и 6 сигналы поступают на соответствующие делители 7 и 8 напряжений, которые coB÷åñòío с сумматорами
9 и !О и амплитудными детек-,îðàìè 11 и 12 у гаствуют в линейном преобразовании сигналов. На выходе амплитудных «стекторов ! и !2 формируются напряжения сигналов, 1(«висни«1«е от курсoilol угла В ioмой ма«««ины. Ды;«ее сигналы и >стуHaloT н» логический atlToмы1 !3. co1(ржыший тр«« идентичных канала. с)дноврс л«ен««о < иг«a,l с «1,«ходы н твертьнол но;-,О > <) Ви<) ра то«,a 8 floe Tx пасT fl3 Вxo 1 при(мп iha 18 команд управления, где детект «руется и Ilt)cле фильтрации фильтром
19 и ограни (ения ограни ителем 20 используется В кычсств(опорного сигналя В фазо вом детекторс 2!. На другой вход фазового . етеhTopa 21;ере t ограничит(,lh 14 постуIl
Hd «ы. О.1(фазово«о детектора появляе1ся ffa il pH iK(. н и(, з<«ви ся ц«се OT pa« HocTlf курсо«ых углов веду«цей и ведочой машин.
Дàлее сигна,« с вых)д<1 фазового детекторы
2 JJOCT< If;fcr < o 1H«l ИЗ входов .Iof JI JPCKo l «ВТ<) л(;)1,> I 3 (трой TBO прои«но«ит функциональное нреобры«ован>1(> м;.,«итл:> сHJ палов, что обсси(«и Ва(. Т IJ J)of lo J) i
I)O1hlfIHX О(КЛОНЕНИЯХ ВЕДОМОЙ ЧЫШИНЫ От ЕС. и xoJного полож(ния Это позиоляеT B конечНОЛ1 (<((Т(ПОВЫСИТЬ ««ЫДС Ж J(O ТЬ tIPOIIP(t:3
OTt. ° I(. iK H В<«НИ Я, Ы i Kiht< < !f<, Ill <«И 1 Ь Т(>Ч НОС1 I<
«1 С(. И C it <. Ò(М Ы В Ц(. I O Ч П !) 1«В Х О Ж Д С «(И И В селяк)«ций режим
Системы для I ðóffïoBoï> вождения самоходных сельскохозяйственных машин, со1ержа;цая пс редатчик .,:„темы орН н«ации с,«вул«11 передающими рамо «ными Взаи IHO перпендикулярными антеH!JHMH для устаHoBKH fI< If)PH мы(««и Ht, Восп Ри ни мы к)щук> схем) для установки ны«ведомой маIJJIfHp, сt>.«ержы щл K) Взаимно и;J)iip«дикулярные рамочные антенны, одна из которы
ffpiJocpe1crBeIftIo, а другая ерез фазоврыщатель по.«клк>чень; к входач первого сумма тора. »hi од кот<>рого через первый ограничите,1 ь с В я 3<« l J . и (р Вы м В хо д(: л! ф а 3 0 ВО го деrpкто);I, к «торол«л входу к< торого черсз фил«,тр и втор<>й г!.и ни чи тель подклк) чен приемник команд уира влеlf«ÿ, при это ч этом вход первого электрически управляе мого аттенюатора связан с выходом второй приемной рамочной антенны, а вход второго электрически управляемого аттенюатора соединен с выходом фазовращателя, причем выход первого электрически управляемого аттенюатора подключен к входу первого делителя напряжения, а выход второго электрически управляемого аттенюатора — к входу второго делителя и второму входу третьего сумматора, кроме того, управляющие входы электрически управляемых аттенюаторов объединены и соединены с выходом функционального преобразователя, при этом вход последнего подключен к выходу первого счмматора.
1531874
5 выход фазового детектора соединен с первым входом логического автомата, к второму и третьему входам последнего через первый и второй амплитудные детекторы подключены соответственно выходы второго и третьего сумматоров, первые входы которых соединены с выходом первого делителя напряжения, а второй вход второго сумматора через второй делитель напряжения подключен к второму входу третьего сумматора, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности управления, воспринимающая схема снабжена первым и вторым электрически управляющими аттенюаторами, третьи м а м плитудны м детектором и функциональным преобразователем. при (лставитег>ь Б Ктзьмич
Редактор Н. Н1выдкая l екред И. Верее Корректор М. Шароши
Зак;>з Н72 Тираж 621 Г!одписное
ВНИИПИ Госмдаp«твенногo комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ C(.CP
I 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Рву шская наб., д. 4, 5
1!ров>в.>дственн> издатедьский комбинат «Патент», г. Ужгород, Уд. Гагарина, 101
