Магнитный схват для набора стопы деталей

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов для захвата, кассетирования и транспортировки деталей. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет кассетирования деталей в захвате. На губках схвата расположены магниты 10, 11, 12, 13 и трафарет, состоящий из двух стенок. Стенки выполнены из ферромагнитного материала и установлены на внутренней поверхности соответствующих губок. Полюса магнитов 10, 11 и 12, 13 ориентированы противоположно по отношению к полюсам соседнего магнита и магнита, противоположно расположенного на другой губке. Для регулировки высоты стопы деталей на губках установлены регулируемые ограничители. 2 з.п. ф-лы, 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (1) В 25 J 15/00, 15/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

БИБИ;: t.) Ж ь) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4358857/25-08; 4411041/25-08 (22) 05.01.88 (46) 15.05.90. Бюл. К - 18 (71) Центральное межотраслевое конструкторско-технологическое бюро робототехники с опытным производством

Института физики АН ЛатвССР (72) 3.П.Давыденко (53) 621.229.72 (088.8) 1 (56) Авторское свидетельство СССР

N - 721324, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) МАГНИТНЫЙ СХВАТ ДЛЯ НАБОРА СТОПЫ

ДЕТАЛЕЙ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в

ÄÄSUÄÄ 1563973 А "

2 конструкциях промышленных роботов для захвата, кассетирования и транспортировки деталей. Цель изобретения расширение функциональных возможностей за счет кассетирования деталей в захвате. На губках схвата расположены магниты 10-1 3 и трафарет, состоящий из двух стенок. Стенки выполнены из ферромагнитного материала и установлены на внутренней поверхности соответствующих губок. Полюса магнитов 10, i1 и 12, 13 ориентированы противоположно по отношению к полюсам соседнего магнита и магнита, противоположно расположенного на другой губке. Для регулировки высоты стопы деталей на губках установлены регулируемые ограничители. 2 з.п. ф-лы, 7 ил.

1563973

Изобретение относится к машино1 троению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов ( для захвата, кассетирования и транспортировки деталей.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет кассетирования деталей в захвате.

На фиг.1 показано захватное устройство с ограничителем высоты стопы, в )полненным в виде скобы, первый вар ант, общий вид; на фиг.2 — вид A н фиг.1; на фиг.3 — общий вид устройс ва с ограничителем высоты стопы, в )полненным в виде раздвижной стенки т афарета, второй вариант, фрагмент; на фиг.4 — вид Б на фиг.3; на фиг.5 с ема движения схвата с позиции захвата деталей (I) на технологическую позицию их разгрузки (II); на фиг.6

c åìû высвобождения стопы из схвата

| и,разгрузка ее в кассету; на фиг.7 картина магнитных полей в схвате.

Магнитный схват для набора стопы деталей из ферромагнитного материала содержит корпус. 1 с хвостовиком 2, губки 3 и 4> закрепленные в корпусе с помощью шарниров 5, привод 6, устанОвленный в корпусе, магнитную систему О

Нб и трафарет, установленные на губках.

Схват устанавливается над подающим

) л)))тком 7 и крепится с помощью хвосто- вика 2 на руке 8 промышленного робота (мманипулятора) 9.

Магнитная система схвата состоит из

35 двух пар постоянных магнитов 10,11 и 12, 13. Каждая из пар магнитов установлена на внутренней поверхности губок 3 и 4 симметрично продольной оси схвата

40 причем магниты 10 и 11, установленные на губке 3, обращены друг к другу разноименными полюсами, так же как и магниты 12 и 13, установленные на губке 4, а магниты 10 и 12 11 и 13 45 у и у расположенные на противоположных губках, обращены друг к другу одноименными полюсами.

Такое размещение магнитов и их полюсов в магнитной системе схвата

58 позволяет создать суммарное магнитное поле (фиг.7), которое способно отры-. вать от потока только по одной детали, при этом деталь втягивается в межпслк)сное пространство, но не притягивается ни к одному из магнитов.

Сбоку поверхность пары магнитов 10 и 11 закрыта профилем (стенкой) 14, имеющим ключ ориентации, выполнен— ный, например., в виде прямоугольного выступа 15 по всей высоте межполюсного пространства; боковая поверхность пары магнитов 12 и 13 закрыта плоским профилем (стенкой) 16. Профили (стенки) 14 и 16 образуют трафарет, соответствующий объему стопы правильно ориентированных деталей. Стенки трафарета выполнены из ферромагнитного материала. На каждой иэ губок схвата установлены ограничители высоты стопы

Э выполненные в виде, например, немагнитной скобы 17, высота установки которой регулируется с помощью вин.тов 18.

Второй вариант исполнения (фиг.3) отличается от первого тем, что схват снабжен ограничителем высоты стопы, выполненным в виде раздвижных стенок трафарета, состоящих из нижней неподвижной части 19 и верхней подвижной

20, установленной с возможностью перемещения. Соприкасающиеся участки (вырезы и выступы) неподвижной и подвижной частей ограничителя высоты сто- . пы имеют взаимодополняющие контуры, а сами эти части фиксируются от перемещения относительно заданного положения с помощью поля магнитной системы.

Устройство работает следующим образом.

Магнитный схват перемещается промышленным роботом 9 на позицию захвата (I) и останавливается в определен1 ном положении над подающим лотком 7, по котррому перемещается поток первично ориентированных деталей 21 (положение которых соответствует заданному) и 22 (положение которых отличается от заданного) . Как только движущаяся деталь окажется в створе магнитной системы схвата, правильно ориентированная деталь отрывается от потока, ll lI всплывает и .занимает свое место между парами магнитов 10, 11 и 12, 13.

Так как схват не меняет позиции, то следующая за первой деталь, подойдя к схвату, также отделяется от потока (под действием сил магнитного поля) и если позволит трафарет (например

его прямоугольный выступ 15), то эта деталь 21 также "всплывает", при этом в результате действия сил магнитного поля схвата и сил взаимодействия ферромагнитных деталей, находящихся в его межполюсном пространстве, первая деталь поднимается, а вторая занима5 15639 ет ее место. Процесс наполнения схвата правильно ориентированными деталями продолжается до тех пор, пока верхняя деталь не поднимется, до ограничителя высоты стопы. Формирование стопы;:а

5 этом заканчивается; детали в стопе находятся в распущенном" состоянии (т.е. между ними существуют промежутки), их количество зависит от толщины деталей и от высоты установки ограничителя. Все неправильно ориентированные детали 22 в межполюсное пространство схвата в процессе формирования стопы не попадают, а проходят дальше по лотку, например.в специальную тару. По сигналу чувствительной системы (например индуктивного датчика, размещенного на уровне верхней в стопе детали — на чертежах не по- 20 казан) рука 8 со схватом промышленного робота 9 перемещается в зону разгрузки и устанавливается над технологической позицией (II) . В этом положении система управления роботом подает команду 25 на раскрытие губок 3 и 4 схвата, что приводит к уменьшению магнитного воздействия на детали, которые под действием своего веса падают в гнезда ка технологической позиции (например, в кассету 23) . Затем цикл повторяется.

Формула изобретения

1. Магнитный схват для набора стопы деталей, содержащий корпус, на ко73 6 тором установлены подвижные губки с расположенными на них магнитами, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, схват снабжен трафаретом, состоя- . щим из двух стенок, выполненных из ферромагнитного материала, каждая из которых установлена на внутренней поверхности соответствующей губки, и регулируемым ограничителем высоты стопы, при этом на каждой губке расположено по два магнита, причем полюса каждого из магнитов ориентированы противоположно по отношению к полюсам соседнего в паре магнита и противоположно расположенного на другой губке магнита.

2. Схват по п.1., о т л и ч а ю— шийся тем, что регулируемый ог-. раничитель высоты стопы выполнен в виде расположенной на каждой из гу- . бок немагнитной скобы.

3. Схват по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что регулируемый ограничитель высоты стопы выполнен в виде раздвижной стенки трафарета, состоящей из неподвижной части, закрепленной на губке, и подвижной, установленной с возможностью перемещения.

1563973

15б3973

1563973

Фыг7

Составитель Г.Максимова

Техред N.Äèäûê

Корректор Н.Ревская

Редактор Н.Горват

Заказ 1128 Тираж 689 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. А/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r, Ужгород, ул. Гагарина, 101