Схват сборочного манипулятора

 

; изобретение относится к машиностроению Ъ позволяет расширить технологические возможности за счет возможности захвата деталей типа коробка через отверстия в ее верхней грани.Вначале схват, рычаги 2 которого сведены,позиционируется над отверстиями в коробке 12. Затем .схват опускается вниз, при этом упор 6 взаимодействует с поверхностью коробки 12 и поднима

СОКИ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

flag ГКНТ СССР

1 (21) 4474651/08 (22) 16.08.88 (46) 07.01.91.Бюл. Ф 1 (71) Всесоюзный проектно-кснструкторский институт технологии электротехнического производства (72) А.М.Филимонов, Г.А.Даньковская н А.Й.Соколова (53) 621.229.72 (088.8) (56) Козырев В).Г. Промышленные робо1

- - ты. М.: Машиностроение, 1988, : с.157-158, рис.3а.

„„SU„;, 1618650 А1 (51)5 В 25 Л 15/00 В. 23 Р 19/04

2 (54) СХВАТ СБОРОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА (57); Изобретение относится к машиностроению и позволяет расширить технологические возможности за счет возможности захвата деталей типа коробка через отверстия в ее верхней грани. Вначале схват, рычаги 2 которого сведены, позиционируется над от- верстиями в коробке 12. Затем, схват опускается вниз, при этом упор 6 взаимодействует с поверхностью коробки 12 и поднима1618650

10 ется над корпусом 1. Благодаря этому защелка 10 поворачивает храповое колесо 9 на такой угол, что напротив штока 4 размещается выступ кулачка 7. В итоге шток 4 опускается и разводит рычаги 2. Далее схват поднимается и переносит коробки 12., при этом коробка 12 опирается на выступы 3 рычагов 2. Затем схват опускается, устанавливает коробку

Изобретение относится к машино— строению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретения — расширение 20 технологических возможностей эа счет воэможности захвата деталей типа коробки через отверстия в ее верхней грани.

На фиг.1 изображен схват общий вид, зажимные рычаги сведены; на фиг.2 — то же, зажимные рычаги разведены.

Схват сборочного манипулятора содержит корпус 1, зажимные рычаги 2 с 30 выступами 3, подпружиненный запирающий шток 4, соединенный с помощью тяг 5 с рычагами 2, а также подпружиненный упор 6. На корпусе 1 над што«ком 4 размещен кулачок 7 с фиксато- 35 ром 8, На одной оси с кулачГом 7 размещено храповое колесо 9, с которым взаимодействуют поворотная .защелка 19 с собачкой ii, размещенная на верхнем конце упора 6. 40

Схват работает следующим образом.

Схват позиционируется под деталью типа коробки 12 так, чтобы выступы 3 сведенных рычагов 2 располагались над отверстиями в верхней грани ко- 45 робки 12. Затем манипулятор опускает схват до взаимодействия упора 6 с верхней гранью коробки 12. При дальнейшем опускании схвата упор 6 поднимается над корпусом 1, и защелка 50

10 поворачивает храповое колесо 9 на такой угол, что со штоком 4 взаимодействует выступ кулачка 7 (фиг.2).

Благодаря этому шток 4 опускается

12 в собираемое изделие и продолжает движение вниз. Благодаря этому упор 6 вновь перемещается относительно корпуса 1 и защелка 10 поворачивает колесо 9. В итоге напротив штока 4 будет располагаться впадина кулачка 7, что позволит штоку 4 подняться и свести рычаги 2. После этого схват возвращатеся в верхнее исходное положение. 2 ил. и разводит рычаги 2. Далее схват перемещается вверх и йереносит коробку 12, которая опирается на выступы

3> на сборочную позицию. На сборочной позиции схват устанавливает коробку 12 в собираемое изделие и продолжает движение вниз. При этом упор 6 вновь перемещается вверх, и защелка 10 поворачивает храповое колесо 9 на такой угол, что напротив штока 4 располагается впадина кулачка 7. В результате шток 4 поднимается и сводит рычаги 2, после чего схват возвращается в -верхнее исходное положение. Далее цикл работы схвата повторяется. формула из обретения

Схват сборочного манипулятора, содержащий корпус, эажимные рычаги с захватными губками, запирающий шток, а также годпружиненный относительно корпуса упор с поворотной защелкой и храповым колесом, размещенным на корпусе, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расши рения технологических возможностей, 1 ,схват снабжен тягами, соединенными

1 одним концом с зажимными рычагами,а другим концом с запирающим штоком, а также кулачком, жестко закрепленным на оцной оси с храповым колесом, кроме того, захватные губГ ки выполнены в виде выступов на наружной поверхности зажимных рыча гов, которые размещены на корпусе, а запирающий шток подпружинен относительно корпуса и имеет возможность взаимодействия с упомянутым кулачком.

Составитель В.Гудков

Редактор С.Патрушева Техред Л.Сердюкова Корректор Н.Ревская

Заказ 17 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открьггиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101