Приводное устройство промышленного робота

 

Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов , в частности к приводам исполнительных органов роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть использовано в различных отраслях Целью изобретения является повышение тоиности позиционирования за счет устранения влияния динамических перзгпузок на основной емнт при одновременном повышении производительности за счет совмещения операций технологического позиционирования и настройки на заданную точку позиционирования При перемещении подвижного звена 1 его упор 2, упираясь в регулируемый упор 5 основного винта 4 тормозит звено 1 у заданной точки позиционирования за счет пружин 11. Далее упор 2 упирается в регулируемый упор 7 дополнительного винта 6, который воспринимает все статические нагрузки В это время основной винт 4 выводит регулируемые упоры 5 в другую точк/ позиционирования 2 ил

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 9/00, 9/10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

l»

7 б

Маг. 7 (21) 4651369/08 (22) 17.02.89 (46) 15.01.91. Бюл. № 2 . (71) Кишиневский политехнический институт им,С,Лазо (72) И.Г.Ботез, Б,M.Ëîâêåò, И.А.Бостан и

В. Е,Дул геру (53) 621,229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1122501, кл. В 25 J 9/00, 1982. (54) ПРИВОДНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к приводам исполнительных органов роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть использова Ы 16202у4 А1 но в различных отраслях. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет устранения влияния динамических перегрузок на основной винт при одновременном повышении производительности за счет совмещения операций технологического позиционирования и настройки на заданную точку позиционирования. При перемен!ении подвижного звена 1

его упор 2, упираясь в регулируемый упор 5 основного винта 4 тормозит звено 1 у заданной точки позиционирования за счет пружин 11. Далее упор 2 упирается в регулируемый упор 7 дополнительного винта 6, который воспринимает все статические нагрузки, В это время основной винт 4 выводит регулируемые упоры 5 в другую точк i позиционирования, 2 ил.

1620294

Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к приводам исполнительных органов роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть использовано в различных отраслях.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет устранения влияния динамических перегрузок на основной винт при одновременном повышении производительности за счет совмещения операций технологическогп позиционирования и настройки на заданную точку позиционирования.

На фиг,1 показано приводное устройство робота; на фиг,2 — узел 1 на фиг.1.

Приводное устройство робота состоит из подвижного звена 1, имеющего упоры 2 и 3, основного винта 4 с регулируемыми упорами 5; дополнительного винта 6 с регулируемыми упорами 7, привода 8 упоров 2, привода 9 подвижного звена 1, привода 10 поворота основного винга 4 и демпферов

11. Привод 10 включает электродвигатель

12, прецессионный редуктор 13, ведомое колесо 14 которого связано с основным винтом 4 посредством муфты свободного хода 15.

Приводное устройство робота работает следующим образом, При подаче давления в правую полость цилиндра привода 9 начинается перемещение подви>кного звена 1 влево, Перемещение происходит до тех пор, пока распело>кенный на подвижном звене 1 упор

2 своей нижней частью не встретит один из выступающих регулируемых упоров 5 основного винта 4, Дальнейшее перемещение подвижного звена 1 влево происходит уже вместе с основным винтом 4 до упора последнего в стенку. При этом в конце хода посредством левой пружины демпфера 11 осуществляется торможение подвижного звена 1 вместе с основным винтом 4. При остановке основного винта 4 перед стенкой упор 2 подвижного звена 1 оказывается напротив выставленного относительно стенки регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, определяющего положение исполнительного органа робота, например руки со схватом. Далее при подаче давления в правую полость цилиндра привода 8 упор 2 под действием клинового механизма перемещается вверх. При этом его нижняя часть скользит вдоль боковой стенки регулируемого упора 5 основного винта 4, а верхняя часть перемещается вдоль регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, но с небольшим зазором. В конечном положении нижняя часть упора 2 выходит из контакта с

50 регулируемым упором 5 основного винта 4, а его верхняя часть оказывается напротив регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, При этом происходит перемещение подвижного звена 1 влево на величину зазора и его точное позиционирование вместе с находящимся на нем исполнительным органом робота, выполнение основной технологической операции. Перемещение и позиционирование происходит без динамических нагрузок, что определяет высокую точность позиционирования. Высокую точность позиционирования исполнительного органа робота определяет также отсутствие трения между регулируемым упором 7 до-, полнительного винта 6 и боковой стенкой верхней части упора 2 подвижного звена 1.

Одновременно с выполнением основной технологической операции и после выхода нижней. части упора 2 из контакта регулируемым упором 5 основного винта 4 последний под действием левой пружины демпфера 11 перемещается вправо и занимает среднее положение. Основной винт готов к повороту на угол, определяющий положение следующего упора. При этом возможны следующие варианты; либо нужно перемещаться дальше влево, либо возвращаться вправо. При перемещении влево, после поворота основного винта посредством привода 10 на требуемый угол и установки необходимого упора, давление подается в левую полость цилиндра привода 8, упор 2 под действием клинового механизма перемещается вниз, При этом его верхняя часть движется вдоль боковой стенки регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, Давление в полостях пневмоцилиндра привода 9 может быть снято. В конечном положении верхняя часть упора 2 оказывается ниже регулируемого упора 7 дополнительного винта 6 и при подаче давления в правую полость пневмоцилиндра привода 9 происходит перемещение подвижного звена 1 влево до следующего упора, как описано выше, если давление подается в левую полость пневмоцилиндра привода 9 перемещение подвижного звена

1 происходит вправо. При этом должен быть выставлен правый упор. При перемещении вправо с регулируемыми упорами основного и дополнительного винтов взаимодействуют правые боковые поверхности упора 2.

Примененный в данном изобретении принцип возможно применить не только в устройствах линейного перемещения, но и сращения. На его принципе можно строить различные компановки манипуляторов, роботов и других исполнительных механиз1620294 мов, преднаэначенныхдля выполнения различных технологических операций.

Составитель А. Уваров

Редактор Т, Лазоренко Техред M.Moðãåíòàë Корректор Л. Пилипенко

Заказ 4211 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Формула изобретения

Приводное устройство промышленного 5 робота, содержащее подвижное звено с упорами, кинематически связанное с опорами посредством гидропривода, а также основной винт с регулируемыми упорами, кинематически связанный с электроприво- 10 дом, причем винт установлен подвижно в опорах параллельно подвижному звену и упруго связан с ним посредством демпфирующих пружин, о тл и ча ю щеес я тем, что, с целью повышения точности позицио- 15 нирования за счет устранения влияния динамических перегрузок на основной винт при одновременном повышении производительности за счет совмещения операций технологического позиционирования и настройки на заданную точку позиционирования, он снабжен дополнительным винтом с регулируемыми упорами, установленным неподвижно в опорах, при этом продольная ось дополнительного винта параллельна продольной оси основного винта, а регулируемые упоры дополнительного винта установлены симметрично относительно продольной оси подвижного звена регулируемым упорам основного винта,