Исполнительный орган промышленного робота

 

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов, в частности к промышленным роботам для захвата и транспортировки изделий. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение динамических показателей за счет возможности смены схватов и уменьшения массы головки Устройство содержит корпус 1, поворотную головку 3 и установленные на ней под углом 90° схваты с губками 5 Привод губок каждого схвата содержит силовой цилиндр 12, качающийся рычаг 10 и механическую передачу, состоящую из круговой рейки 7 и шестерен 8, входящих в зацепление с рейками губок 5 Сведение губок обеспечивается пружинами 6, разжим губок - при подаче давления в цилиндр 12. Кроме того, корпус схвата установлен в пазу головки 3 с возможностью смены за счет лысок, выполненных на ступице корпуса, и с возможностью фиксированного положения относительно головки 1 з п ф-лы 1 ил Ј

.СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

Ai (51)5 В 25 Л 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4677463/08 (22) 11.04.89 (46) 07.03.91. Бюл. № 9 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) В. Г. Артаров, А. М. Беккер и Л. 1О. Смоленская (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР №,1404337, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫИ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к автоматизации производственных процессов, в частности к промышленным роботам для захвата и транспортировки изделий. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение динами„„SU„. 1632779 ческих показателей за счет возможности смены схватов и уменьшения массы головки.

Устройство содержит корпус 1, поворотную головку 3 и установленные на ней под углом 90 схваты с губками 5. Привод губок каждого схвата содержит силовой цилиндр 12, качающийся рычаг 10 и механическую передачу, состоящую из круговой рейки 7 и шестерен 8, входящих в зацепление с рейками губок 5. Сведение губок обеспечивается пружинами 6, разжим губок — при подаче давления в цилиндр

12. Кроме того, корпус схвата установлен в пазу головки 3 с возможностью смены за счет лысок, выполненных на ступице корпуса, и с возможностью фиксированного положения относительно головки. 1 з. и. ф-лы

1 ил.

1632779

Формула изобретения

Составитель Е. Жуковская

Редактор Л. Зайцева Техред A. Кравчук Корректор В. Гирняк

Заказ 586 Тираж 467 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», r Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов, в частности к промышленным роботам для захвата и транспортировки изделий.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение дина мических показателей устройства за счет возможности смены схватов и уменьшения массы головки.

На чертеже показан исполнительный орган, разрез.

Исполнительный орган состоит из корпуса 1, в котором на подшипниках качения смонтирован вал 2. На конце вала, выходящем за пределы корпуса, закреплена поворотная головка 3, несущая два захвата, установленные в отверстиях ее взаимно перпендикулярных граней. Отверстия в гранях головки выполнены ступенчатыми, причем верхняя ступень представляет собой круглое отверстие, а нижняя — продолговатый замкнутый паз. Каждый захват состоит из корпуса 4 со ступицей, на которой предусмотрены лыски губок 5, пружин 6 и механизма перемещения губок, содержащего подвижную в осевом направлении рейку 7 и две симметрично расположенные шестерни 8, входящие в зацепление с рейкой 7, а также с рейками, нарезанными на губках 5. В корпусе 1 на осях 9 симметрично установлены два толкателя, представляющие собой поворотные рычаги 10. Одно плечо каждого, рычага взаимодействует с хвостовиком рейки 7, другое — с поршнем 11 одного из двух силовых цилиндров 12, симметрично встроенных в корпус 1. Прижим рычагов к поршням обеспечивается пружинами 13. На валу

2 предусмотрена шестерня 14, входящая в зацепление с рейкой 15, выполненной на поршне силового цилиндра 16. В корпусе

4 предусмотрен подпружиненный фиксатор

17, который может входить в лунки, выполненные на гранях головки 3. Поворот головки 3 относительно корпуса 1 осуществляется при движении рейки 15, связанной со штоком цилиндра 16. При этом через шестерню 14 вращается жестко связанный с ней вал 2. Установленная на нем головка 3 поворачивается на 180 в одно из двух фиксированных положений.

Сведение губок 5 схвата при захвате изделия осуществляется пружинами 6 при сообщении с атмосферой цилиндра 12.

При разжиме изделия в полость цилиндра подается давление. Поршень 11, перемещаясь и преодолевая усилие пружины 13, поворачивает толкатель — рычаг 10 вокруг оси 9. При этом другой конец рычага нажимает на хвостовик рейки 7, которая, перемещаясь вниз, поворачивает шестерни

10 8, входящие в зацепление с рейками, нарезанными на губках 5 схватов. Губки расходятся, преодолевая сопротивление пружин 6.

Для смены схватов в головке достаточен поворот корпуса схвата 4, установленного в пазу головки, на 90 . При этом за счет лысок, выполненных на ступице корпуса, схват свободно извлекается из головки. Новый схват вводится в паз головки и фиксируется в нем путем поворота

2о на 90, а также с помощью фиксатора 17.

1. Исполнительный орган промышленного робота, содержащий корпус, поворотную относительно него головку со схватами, состоящими из подвижных губок, механизма перемещения губок и привода, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения

Зг1 динамических показателей за счет уменьшения массы головки, схваты снабжены устройством смены и фиксированного положения относительно головки, при этом механизм перемещения подпружиненных губок выполнен в виде качающегося рычага, один

35 конец которого имеет возможность взаимодействия с поршнем силового цилиндра, смонтированным в корпусе, а другой — с. выходным звеном механизма перемещения губок.

2. Исполнительный орган промышленно ro робота по и. 1, отличающийся тем, что устройство смены и фиксированного положения схватов включает в себя корпус схвата установленный в пазу головки при помощи лысок, выполненных на ступице кор45 пуса, а также подпружиненный фиксатор, установленный на корпусе схвата с возможностью западания в лунку, выполненную на головке.