Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к робототехнике, и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата различных объектов . Целью изобретения является расширение технологических возможностей захватного устройства. Цель обеспечивается тем, что захватное устройство, содержащее корпус 1, губки 4 и 5, смонтированные на начальных звеньях 2 и 3 симметричного плоского шарнирно-параллелограммного механизма , снабжено механизмом регулировки положения губок. При этом механизм регулировки включает в себя конечные звенья 6 и 7, шарнирно связанные с шатунами 8 и 9, смонтированными на рамке 10 с возможностью перемещения относительно нее. Вращением винта 11 через шатуны обеспечивается раздвижение конечных звеньев 6 и 7, вместе с которыми смещаются относительно оси оба механизма привода губок с рейками 15 и 16, хвостовики которых смешаются во втулках 21. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 5

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

СЬ 3

СЬ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4616038/08 .(22) 05.12.88 (46) 07.03.91. Бюл. № 9 (71) Новочеркасский политехнический институт им. Серго Орджоникидзе (72) О. П. Киреев, В. Н. Ковалев, С. О. Киреев и В. П. Степанов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1283098, кл. В 25 J 15/00, 1985. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата различных объектов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей захватно„„SU„. 1632776 А 1

2 го устройства. Цель обеспечивается тем, что захватное устройство, содержащее корпус 1, губки 4 и 5, смонтированные на начальных звеньях 2 и 3 симметричного плоского шарнирно-параллелограммного механизма, снабжено механизмом регулировки положения губок. При этом механизм регулировки включает в себя конечные звенья

6 и 7, шарнирно связанные с шатунами

8 и 9, смонтированными на рамке 10 с возможностью перемещения относительно нее. Вращением винта 11 через шатуны обеспечивается раздвижение конечных звеньев 6 и 7, вместе с которыми смешаются относительно оси оба механизма привода губок с рейками 15 и 16, хвостовики которых смешаются во втулках 21. 1 ил.

1632776

Формула изобретения

Составитель E. Жуковская

Редактор Л. Зайцева Техред А. Кравчук Корректор В. Гирняк

Заказ 586 Тираж 468 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано во всех отраслях народ-. ного хозяйства для захвата различных объектов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей захватного устройства.

На чертеже изображена кинематическая схема захватного устройства.

Захватное устройство содержит корпус 1, симметричный плоский шарнирно-параллелограммный механизм с начальными звеньями

2 и 3, к которым крепятся подпружиненные губки 4 и 5, и конечными звеньями 6 и 7. Конечные звенья 6 и 7 шарнирно связаны с шатунами 8 и 9, движущимися по направляющей рамке 10., Шатуны 8 и 9 соединены с винтом 1, связанным с гайкой 12, установленной на рамке 10. На конечных звеньях 6 и 7 смонтированы зубчатые колеса 13 и 14, входящие в зацепление с зубчатыми рейками

15 и 16, установленными на конечных звеньях 6 и 7 с возможностью перемещения в дополнительных направляющих корпуса 17 и 18. Зубчатые колеса 13 и 14 связаны с симметричным шарнирно-параллельным механизмом посредством коромысел

19 и 20. Зубчатые рейки 15 и 16 соединены посредством втулок 21 с ползуном

22, который в свою очередь через шатун

23 соединен со штоком пневмогидроцилиндра 24. Звенья механизма имеют следующие размеры:

OiOi=OgOg=BiE =BzEg=CiD =CqDg=I;

О А =О2А =0,5; О,В|=В|С =Р Е1=Е О

= ОЛ2=%С = РгЕ = Е20 = 1,25.

Длина прямолинейного участка, описываемого точками CI и С2, при этом будет (=2,22:

Захватное устройство робота работает следующим образом.

Открытое состояние захвата соответствует положению точек С, С>, а закрыI lj тое состояние — Сь С2. На чертеже представлено промежуточное положение — момент движения по прямой p — х, перпендикулярной прямой у — у, проходящей по оси исполнительного механизма схвата робота (оси пневмогидроцилиндра 24). Движение штока пневмогидроцилиндра 24 через посредство шатуна 23, ползуна 22, втулок 21

45 передается на зубчатые рейки 15 и 16, которые приводят в движение колеса 13 и 14.

Вращением последних приводятся в движе-: ние коромысла 19 и 20, которые в свою очередь вовлекают в движение все звенья симметричного шарнирно-параллелограммного механизма, губки 4 и 5 совершают плоскопараллельное движение, траектория точек показана на примере точек Ci и С .

При этом на участке 2,22 движение губок будет происходить приближенно по прямой линии, с точностью Л=0,00518.

Настройка на размер детали Н производится механизмом регулировки положения конечных звеньев 6 и 7. При этом вращением винта 11 через шатуны 8 и 9 добиваются требуемого раздвижения конечных звеньев 6 и 7, вместе с которыми смещаются относительно оси и оба механизма привода губок схвата с рейками 15 и 16, хвостовики которых смещаются во втулках

21 на некоторую величину.

Захватное устройство, содержащее корпус, смонтированные на нем губки, связанные с приводом их сведения-разведения посредством симметричного плоского шарнирно-параллелограммного механизма, начальное звено которого связано с губкой, а конечное — с приводом сведения †разведения губок, отличаюшееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено механизмом регулировки положения губок, выполненным в виде смонтированных на раме с возможностью перемещения относительно нее подвижных шатунов, каждый из которых шарнирно связан с конечным звеном привода губок, при этом кинематическая связь каждой губки с приводом ее сведения — разведения включает в себя смонтированное на ее конечном звене зубчатое колесо, находящееся в зацеплении с зубчатой рейкой, смонтированной на конечном звене с возможностью перемещения в дополнительно введенных направляющих корпуса вдоль конечного звена, а кинематическая связь зубчатого колеса с шарнирно-параллелограммным механизмом осуществляется посредством дополнительно введенного коромысла, смонтированного на одном из звеньев указанного механизма.