Стыковочное устройство робота
Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам,предназначенным для работы со сменными рабочими органами. Цель изобретения - повышение грузоподъемности, упрощение позиционирования и повышение его точности. Стыко24 вочное устройство содержит байонетную втулку 3, установленную на корпусе руки 1 робота и имеющую байонетные элементы 4, взаимодействующие с байонетными элементами 25, расположенными на корпусе схвата 10 робота, несущего приводные зажимные губки 6. Привод поворота втулки 3 выполнен в виде двух зубчатых реек 16 и 17, установленных на приемном столе 15 и связанных между собой зубчатой передачей Одна из реек установлена с возможностью зацепления с зубчатым венцом 14, выполненным на наружной поверхности втулки 3, а другая - с одной из зажимных губок соединением типа выступ - паз. При смене схвата рука робота вертикально опускается на посадочные элементы стола 15. При включении привода перемещения заё О ю VI 4 О СО
СОГОЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ПРИ ГКНТ СССР (1 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ K АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 0с ) Д О I- — Фиг я А (21) 4651519/08 (22) 15.02.89 {46) 15.02,91. Бюл. ¹ 6 (71) Московское станкостроительное производственное объединение "Красный пролетарий" (72) Н.В, Крюков и Ю.Д. Клименко (53) 62-229,72(088,8) (56) Выложенная заявка ФРГ ¹ 3721235, кл. В 25 J 15/04, 1988. (54) СТЫКОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменными рабочими органами, Цель изобретения — повышение грузоподъемности, упрощение позиционирования и повышение его точности. СтыкоА гс ло „,. Ы,, 1627403 А1 вочное устройство содержит байонетную втулку 3, установленную на корпусе руки 1 робота и имеющую байонетные элементы 4, взаимодействующие с байонетными элементами 25, расположенными на корпусе схвата 10 робота, несущего приводные зажимные губки 6, Привод поворота втулки 3 выполнен в виде двух зубчатых реек 16 и 17, установленных на приемном столе 15 и связанных между собой зубчатой передачей. Одна из реек установлена с воэможностью зацепления с зубчатым венцом 14, выполненным на наружной поверхности втулки 3, а другая — с одной из зажимных губок соединением типа выступ — паз. При смене схвата рука робота вертикально опускается на посадочные элементы стола 15. При включении привода перемещения эа! 627403 жимных губок губка 6 перемещает рейку 17; которая перемещает рейку 16 через зубчатую передачу, Рейка 16 вращает втулку 3 и Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом, а именно со схватом, несущим приводные зажимные губки, Цель изобретения — повышение грузоподъемности робота, упрощение и повышение точности позиционирования рабочего органа за счет уменьшения его веса. На фиг. 1 показан робот и приемный стол, общий вид; на фиг. 2 — стыковочное устройство в положении стыковки; на фиг. 3— разрез А-А на фиг. 2. Стыковочное устройство, содержит установленную на корпусе рукй 1 робота 2 втулку 3 (фиг. 2), имеющую байонетные эажимные элементы 4. В корпусе руки 1 расположен привод перемещения зажимных губок 5 и 6 робота, состоящий из двигателя 7, вал 8 которого взаимодействует при стыковке с валом червяка 9, смонтированного в корпусе схвата 10, и связанного зацеплением с червячным колесом 11, передающим вращение винтам 12 и 13, связанным с эвжимными губками 5 и 6, На наружной поверхности втулки 3 выполнен зубчатый венец 14, На приемном столе 15 смонтирована зубчатая рейка 16, связанная зубчатой передачей с параллельной ей зубчатой рейкой 17. установленной также на столе 15. На рейке 17 выполнен паз 18, а на одной иэ прижимных губок 6 выполнен выступ 19 соответственно этому пазу. На столе 15 выполнены также посадочные пазы 20 и 21, а на схвате робота — выступы 22 и 23, Байонетная втулка фиксируется подпружиненной защелкой 24. На корпусе схвата 10 установлены ответные байонетные элементы 25. На корпусе руки 1 робота 2 выполнены посадочные пальцы 26 и 27, а на корпусе схвата 10 — соответствующие отверстия 28 и 29. На столе 15 установлен также упор 30, взаимодействующий с защелкой 24. Устройство работает следующим образом. При необходимости смены схватов робота рука робота по заданной программе ЧПУ подходит к приемному столу 15 и сверху опускается на него. Зажимные губки 5 и 6 при этом находятся в положении, перпендикулярном показанному на фиг. 1, и сведены до минимального расстояния между собой. 50 байонетные элементы 4 и 25 выходят из зацепления друг с другом. Стыковка происходит я обратном порядке. 3 ил. При этом выступы 22 и 23 корпуса схвата 10 размещаются в посадочных пазах 20 и 21. а зубчатый венец 14 втулки 3 входит в зацепление r. зубчатой поверхностью рейки . 6 и выступ 19 входит в паз 18 рейки 17.упор 30, воздействуя на защелку 24, выводит ее из зацепления с байонетной втулкой 3. При совпадении всех посадочных элементов подается команда на развод прижимных губок и включается двигатель 7. Перемещаясь, губкэ 6 перемещает с помощью соединения выступ — паз зубчатую рейку 17, которая, в свою очередь, через зубчатую передачу перемещает зубчатую рейку 16, передающую вращение байонетной втулке 3 через зубчатое зацеп:;ение с венцом втулки, Байонетные элементы 4 втулки 3 выходят иэ зацепления с ответными байонетными элементами 25 гхвата робота. Подается команда на отвод руки робота, которая отходит горизонтально от приемного стола. При этом защелка 24 фиксирует байонетную втулку 3. а пальцы 26 и 27 выходят иэ отверстий 28 и 29. Рука робота горизонтально подходит к другому приемному столу, на котором установлен сменный схват. Стыковка происходит в обратном порядке. Рука робота со сменным схватом вертикально отходит от приемного стола. Таким образом, использование предлагаемого стыковочного устройства позволяет значительно сократить вес сменных схватов робота, что обеспечивает повышение их грузоподъемности, простоту и точность позиционирования рабочего органа робота в процессе его работы. Формула изобре1ения Стыковочное устройство робота для соединения его руки с установленным на приемном столе схяатом, несущим приводные эажимные губки, содержащее байонетное соединение, выполненное в виде втулки с зубчатым венцом,- расположенным на наружной поверхности втулки, связанной с приводом ее вращения и имеющей байонетные элементы, взаимодействующие с ответными байонетными элементами схвата, о тл и ч а ю щ е е с я тем что. с целью повышения грузоподьемности робота, упрощения позиционирования схвата и повышения его точности за счет уменьшения веса схвата. 1627403 40 22 б привод вращения втулки выполнен в виде установленных на приемном столе двух зубчатых реек, кинематически связанных между собой, причем одна из реек установлена с возможностью зацепления с зубчатым венцом на втулке, а другая — с одной из приводных зажимных губок соединением типа выстум — паз. 1627403 А-А ФигУ Составитель С,Архипов Техред М.Моргентал Корректор М.Демчик Редактор Е.Копча Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул Гагарина. 101 Заказ 309 Тираж 461 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН T СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
