Задатчик скорости механизма горизонтального перемещения груза на гибком подвесе

 

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к за/ атчикзм скорости механизмов перемегрузов, Цель изобретения - повышеLKLiJh ние надежности. Командоэппарат 1 соединен с входом консервативного блока 2. Выход блока 2 соединен с входами сумматора 6 скорости через масштабирующий 3 и дифференцирующие 4 и 5 блоки и масштабирующий блок 7. Выход блока 2 соединен с входами сумматора 9 через масштабирующий 10 и дифференцирующий 11 блоки, интегрирующий 12 и масштабирующий 13 блоки и масштабирующий блок 14. Выход сумматора 9 через блок 8 запаздывания соединен с входом сумматора 6. При разгоне механизма командоаппарат генерирует сигнал прямоугольной формы, в результате обработки которого на выходе сумматора 6 появляется сигнал, обеспечивающий разгон механизма с гашением колебаний груза. 1 ил. ел С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 66 С -13/22, 13/06

ГОСУДА Р СТО Е ННЫ Й КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4619899/11 (22) 13.12.88 (46) 0%05.91. Бюл. ¹ 17 (71) Киевский автомобильно-дорожный институт им. 60-летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) А.К.Афанасьев, В,I.Кулешов, Л.А.Крыжановская и О.И.Мельник (53) 621 874(088 8) (56) Автооское свидетельство СССР

¹ 1379238, кл. Б 66 С 13/22, 01.07.86, (54} ЗАДАТЧИК СКОРОСТИ МЕХАНИЗМА

ГОРИЗОНТАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

i РУЗА НА ГИБКОМ ПОДВЕСЕ (57) Изобретение относится к подьемнотранспортному оборудованию, а именно к задатчикам скорости механизмов перемещ-:ия грузов, Цель изобретения — повыше... Ж„„1646981 Al ние надежности. Командоаппарат 1 соединен с входом консервативного блока 2. Выход блока 2 соединен с входами сумматора

6 скорости через масштабирующий Э и дифференцирующие 4 и 5 блоки и масштабирующий блок 7. Выход блока 2 соединен с входами сумматора 9 через масштабирующий 10 и дифференцирующий 11 блоки. интегрирующий 12 и масштабирующий 13 блоки и масштабирующий блок 14. Выход сумматора 9 через блок 8 запаздывания соединен с входом сумматора 6. При разгоне механизма командоаппарат генерирует сигнал прямоугольной формы, в результате обработки которого на выходе сумматора 6 появляется сигнал, обеспечивающий разгон механизма с гашением колебаний груза.

1 ил.

1646981

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к задатчикам скорости механизмов горизонтального перемещения грузов.

Цель изобретения — повышение надеж- 5 ности.

На чертеже приведена функциональная схема устройства, Задатчик скорости содержит командоаппарат 1, подключенный через кон- 10 сервативный, 2, масштабирующий 3 и дифференцирующие 4 и 5 блоки к одному входу сумматора 6 скорости, другой вход которого через масштабирующий блок 7 соединен с выходом блока 2. Выход блока 8 15 запаздывания соединен с выходом дополнительного сумматора 9, а выход- с третьим входом сумматора 6: Выход блока 2 подключен к входам сумматора 9 через последовательно соединенные масштабирующий 20 блок 10 и дифференцирующий блок 11, через последовательно соединенные интегрирующий 12 и масштабирующий 13 блоки и через масштабирующий блок 14, 25

Задатчик работает следующим образом.

Сигнал на выходе сумматора 6 при разгоне механизма соответствует зависимости

30 То = Kо К5 — 1

Кз К

+ (, — 1) sining+ г о

+a Kq (1 — созЛх)+r+

1+Ко K51 где ао — среднее ускорение точки подвеса груза; 40

То — период собственных колебаний груза:

il — частота вынужденных колебаний груза;

)о — собственная частота колебаний гру- 45 за, К вЂ” общий коэффициент передачи элек.тропривода механизма;

Ко = K> — величина, обратная ускорению свободного падения; 50

Кз — величина, обратная массе тележки с механизмом; t — BP8MA;

a — коэффициент передачи цепи обратной связи по углу отклонения гибкого подвеса;

Al

К5 = — g

М

m — масса груза;

M — масса тележки с механизмом; х=t-Т, Т вЂ” время запаздывания.

В начале разгона крановой тележки от командоаппарата 1 на вход консервативного блока 2 поступает управляющий импульс, амплитуда которого соответствует среднему ускорению тележки при ее разгоне, а длительность равна длительности разгона тележки, Коэффициенты усиления блоков 3, 7, 10, 13 и 14 предварительно рассчитаны.

Общий коэффициент передачи может быть рассчитан или определен экспериментально, Это же относится к времени запаздывания.

Реализация устройства обеспечивает формирование такого задающего воздействия, которое позволяет повысить как точность регулирования скорости крановой тележки, так и гашения колебаний груза при использовании программируемых средств управления. Кроме того, повышается надежность и эффективность работы грузоподъемной машины за счет улучшения условий выполнения погрузочно-разгрузочных операций.

Формула изобретения

Задатчик скорости механизма горизонтального перемещения груза на гибком подвесе, содержащий командоаппарат, подключенный через последовательно соединенные консервативный и дифференцирующие блоки к одному входу сумматора скорости, другой вход которого соединен с выходом консервативного блока, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен дополнительно сумматором, блоком запаздывания, вход которого соединен с выходом дополнительного сумматора, а выход — с третьим входом первого сумматора, и дифференцирующим и интегрирующим блоками, причем выход консервативного блока подключен к входам дополнительного сумматора соответственно через дополнительный дифференцирующий блок, интегрирующий блок и непосредственно,