Устройство для управления уравновешивающим манипулятором

 

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию. Цель изобретения - повышение точности. Датчик 8 массы груза соединен с сумматором 5 и через ключ 7 - с элементом 4 памяти. Сумматор 6 входом соединен с элементом 4 и выходом сумматора 5, а его выход связан с входом блока 1 сравнения, управляющего электродвигателем 11. Потенциометр 2 подключен к другому входу блока I. При подъеме груза скорость последнего устанавливается в функции сигналов потенциометра 2 и датчика 8. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

g. EÙðù..л

ГЛ E-. ." ."„

Г: Б.,:.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТХРЫТИЙ (21) 4084982/27-11 (22) 11.04.86 (46) 30.11.88. Бюл. № 44 (72) Л. А. Гринглаз, В. Б. Назаров и В. Е. Клейнер (53) 621.873 (088.8) (56) Донской Н. В. и др. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков. М.: Энергия, 1980, с. 44 — 47.

„„SU„„1440857 А 1 (5В4 В 66 С 13 22 В 25 J 13/06 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

УРАВНОВЕШИВАЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ (5?) Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию. Цель изобретения — повышение точности. Датчик 8 массы груза соединен с сумматором 5 и через ключ? — с элементом 4 памяти. Сумматор 6 входом соединен с элементом 4 и выходом сумматора 5, а его выход связан с входом блока 1 сравнения, управляющего электродвигателем 11. Потенциометр 2 подключен к другому входу блока 1. При подъеме груза скорость последнего устанавливается в функции сигналов потенциометра 2 и датчика 8.

1 ил.

1440857

Форл1ула изобретения

Составитель А. Гедеонов

Редактор И. Рыбченко Техред И,. Верес Корректор М. Максимишннец

Заказ 6101 25 Тираж 691 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г! Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления уравновешивающими манипуляторами.

Цель изобретения — повышение точности.

На чертеже приведена функциональная схема устройства.

Устройство для управления уравновешивающим манипулятором содержит блок 1 сравнения, входы которого соединены с выхом потенциометра 2 задатчика режима работы, выходом функционального блока и задатчиком 3 скорости. Функциональный блок включает в себя элемент 4 памяти и сумматоры 5 и 6. Вход элемента 4 через ключ

7 управления задатчика режима работы соединен с датчиком 8 массы груза. Задатчик режима работы содержит рукоятку 9 управления, соединенную кинематически с движком потенциометра 2 и ключом 7. Одни входы сумматоров 5 и 6 соединены с выходом элемента 4, а другие — соответственно с дат- 20 чиком 8 и выходом сумматора 5. Выход сумматора 6 объединен с выходом функционального блока. Выход блока 1 сравнения подключен к управляющему входу блока 10 управления электродвигателем 11 манипулятора.

Задатчик 3 может быть выполнен в виде тахогенератора, соединенного с электродвигателем 11. Элемент 4, сумматоры 5, 6 и блок

1 могут быть выполнены на операционных усилителях. 30

Устройство работает следующим образом.

Вес исполнительного органа манипулятора без груза уравновешивается регулировкой блока 10. При поднятии груза за рукоятку 9 ключ 7 замыкается и сигнал датчика 8 массы поступает на вход элемента 4.

На вход сумматора 5 также поступает сигнал с датчика 8, при этом на выходе сумматора 6 сигнал соответствует весу груза, что через блок 1 уравновешивает груз манипулятора.

Одновременно сигнал с потециометра 2 поступает на вход блока 1, что позволяет преодолеть силы трения в шарнирах, и груз начинает подниматься. Скорость подъема груза стабилизируется с помощью отрицатель-, ной обратной связи задатчика 3. Для точных манипуляций с грузом оператор воздействует на груз рукой, при этом рукоятка 9 возвращается в исходное положение и элемент 4 отключается от датчика 8. Сигнал элемента 4 соответсвует весу груза. Воздействуя с усилием на груз, оператор стремится поднять или опустить его. При этом электродвигатель 11 соответственно поднимает или опускает груз, т. к. происходит соответствующее изменение сигнала на выходе функционального блока.

Устройство для управления уравновешивающим манипулятором, содержащее блок сравнения, один, другой и третий входы которого соединены с выходами соответственно задатчика режима работы, выполненного с ключом управления функционального блока, и датчика скорости манипулятора, а выход подключен к управляющему входу блока управления электродвигателем манипулятора, отличающееся тем, что, с целью новышения точности, оно снабжено датчиком массы груза, причем функциональный блок включает в себя элемент памяти, вход которого под<;оединен через ключ управления задатчика режима работы к датчику массы груза, и сумматоры, одни входы которых подключены к выходу элемента памяти, а другие — соответственно к датчику массы груза и к выходу первого сумматора, а выход второго сумматора объединен с выходом функционального блока.