Способ управления механизмом передвижения подвешенного на канате груза

 

Изобретение касается подъемно-транспортных приводов, а именно способов управления механизмами передвижения подвешенных на канате грузов. Цель изобретения - повышение надежности. Способ заключается в разгоне механизма передвижения на трех временных интервалах, первый и третий из которых равны полупериоду свободных колебаний груза, а длительность второго интервала определяется в функции заданного перепада скоростей, ускорения и полупериода свободных колебаний груза. Воздействующая на механизм сила на первом и третьем интервалах определяется в функции заданного ускорения масс механизма и груза и носит косинусоидальный характер. Сила на втором интервале движения постоянна и определяется по удвоенному значению ускорения с учетом массы механизма и груза. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

417 А1 (19) (11) (51)4 В66С 1306 13

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

F — F, 2 (и, + ) ) )*и) (2) Fg=2 а (т +т )+Е,.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4172185/29-11 (22) 04.01.87 (46) 15.04.89. Бюл. № 14 (71) Одесский политехнический институт (72) P. П. Герасимяк и В. В. Бушер (53) 621.874 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1047102, кл. В 66 С 13/06, 1981. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ПОДВЕШЕННОГО НА КАНАТЕ ГРУЗА (57) Изобретение касается подъемно-транспортных приводов, а именно способов управления механизмами передвижения подвешенных на канате грузов. Цель изобретения—

Изобретение относится к подъемнотранспортным приводам, а именно к способам управления механизмами передвижения подвешенных на канатах грузов..

Цель изобретения — повышение надежности.

На чертеже изображена функциональная схема устройства, реализующего способ.

Согласно предложенному способу управления на первом временном интервале, равным полупериоду собственных колебаний груза, воздействуют на механизм передвижения силой, амплитуда которой равна

Ж

F =a m +a m (1 — cos 7 ) +F„(1) где а — заданное ускорение механизма; т — масса механизма передвижения;

m2 — масса груза; — время;

Т вЂ” период собственных колебаний груза;

F, — сила сопротивления движению.

Для повышения производительности значение ускорения на первом интервале определяют по расчетной формуле повышение надежности. Способ заключается в разгоне механизма передвижения на трех временных интервалах, первый и третий из которых равны полупериоду свободных колебаний груза, а длительность второго интервала определяется в функции заданного перепада скоростей, ускорения и полупериода свободных колебаний груза. Воздействующая на механизм сила на первом и третьем интервалах определяется в функции заданного ускорения масс механизма и груза и носит косинусоидальный характер. Сила на втором интервале движения постоянна и определяется по удвоенному значению ускорения с учетом массы механиз-. ма и груза. 1 ил. где F„, — наибольшее допустимое усилие;

m2» — номинальная масса груза.

На втором временном интервале устаналивают амплитуду воздействующей на механизм силы, равной

Продолжительность второго временного интервале равна

Vp l4 1 где V — начальная скорость механизма передвижения;

Vq — заданная конечная скорость механизма передвижения.

Продолжительность третьего временного интервала и амплитуда воздействующей на нем силы вычисляются по соответствующим зависимостям первого временного интервала.

1472417

Устройство для реализации способа содержит датчик 1 длины каната, выход которого подключен к входу нелинейного элемента 2. Сигнал с выхода элемента 2 подается на вход усилителя 3, на вход блока 4 деления и через пропорциональное звено

5 на вход сумматора 6 и задающий вход реле 7 времени. Командоаппарат 8 подключен к запоминающему блоку 9 и к сумматору

10. Выход блока 9 подключен к вычитающему входу сумматора 10, выход которого подсоединен к входу блока 4 деления и через выпрямитель 11 и пропорциональное звено

12 к входу сумматора 6. Логический выход выпрямителя 11 подключен к разрешающим входам реле 7 времени и реле 13 времени и через контакт 14 реле 7 к разрешающему входу реле 15 времени.

Выход сумматора 6 подсоединен к задающему входу реле 15, диоду 16 и сумматору 3.

Выход сумматора 3 подключен к задающему входу реле 13. Выход блока 4 деления через схему 17 ограничения, контакты 18, 19 реле

15, 13 и сумматор 20 подсоединен к интегратору 21, выход которого подключается к управляющему входу электропривода механизма передвижения.

Устройство работает следующим образом.

Нелинейный элемент 2 преобразует сигнал датчика 1 длины в напряжение, пропорциональное периоду колебаний груза.

Выходные напряжения командоаппарата

8 и запоминающего блока 9 в исходном состоянии равны, реле 7, 13, 15 времени отключены, напряжение на выходе интегратора 21 не изменяется.

При переводе рукоятки командоаппарата

8 в новое положение на выходе пропорционального звена 12 сигнал соответствует минимальному времени переходного процесса.

На выходе блока 4 появляется сигнал, который после элемента 17 соответствует ускорению механизма передвижения.

С логического выхода выпрямителя 11 на разрешающие входы реле 7 и 13 поступает сигнал начала отсчета времени. Контакт

14 реле 7 размыкается, а контакт 19 реле 13 замыкается. На входе интегратора 21 появляется сигнал, что приводит к изменению сигнала на его выходе по линейному закону с интенсивностью, соответствующей ускорению ai.

Через время Т/2 реле 7 отключается, реле 15 замыкает свой контакт 18 на входе сумматора 20 и начинает отсчитывать время, сигнал на выходе интегратора 21 изменяется с интенсивностью, соответствующей ускорению.

Через время выдержки реле 15 последнее отключается и формируется третий этап с ускорением аь Затем реле 13 отключается и сигнал на выходе интегратора 21 становится неизменным, соответствующим новому заданному значению скорости. В момент отключения реле 13 происходит также запоминание нового значения сигнала задания в блоке 9.

Формула изобретения

Способ управления механизмом передвижения подвешенного на,канате груза, согласно которому осуществляют последовательно разгон, механизма передвижения на трех временных интервалах от начальной

20 до заданной конечной скорости путем воздействия на него силой и определяют полупериод собственных колебаний груза, амплитуду силы сопротивления движению и массу груза, отличающийся тем, что, с целью повы2 шения надежности, задают первый и третий временные интервалы равными полупериоду свободных колебаний груза, длительность второго временного интервала t определяют по формуле

2а Z где v — начальная скорость механизма;

v — заданная конечная скорость механизма; а — заданное ускорение механизма на первом временном интервале;

Т вЂ” период собственных колебаний груза, причем амплитуду воздействующей на механизм силы на первом и третьем интервалах

40 F определяют по расчетной формуле

F i=ат i+am (1 — cos — ) + F„

2УН

7 где m — масса механизма передвижения;

m> — масса груза;

F„— амплитуда силы сопротивления движению, а амплитуду воздействующей на механизм силы на втором временном интервале F определяют по формуле

F =2a (mi+m ) +F,, 1472417

Составитель А. Гедеонов

Редактор М. Товтин Техред И. Верес Корректор Л. Пилипенко

Заказ 166Ъ 23 Тираж 625 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Произво гствснно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101