Ковочный манипулятор

 

Использование: механизация кузнечнопрессового лроизводства. Сущность изобретения: ковочный манипулятор содержит тележку, установленную посредством передних и задних колес на рельсовом пути, приводной механизм перемещения тележки по рельсовому пути и хобот с захватом, смонтированный на тележке, Приветной механизм перемещения тележки выполнен в виде балки с цапфами на концах, установленной соосно передним колесам, и стационарно установленного в проеме рельсового пути силового цилиндра, шток которого шарнирно соединен с балкой. Ступицы передних колес, обращенные едка кдругой, выполнены с отверстиями под цапфы балки для сопряжения с ними с возможностью свободного взаимного поворота. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (II) (51)5 В 21 J 13/10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4902479/27 (22) 14.01.91 (46) 07.10.92. Бюл, ¹ 37 (71) Производственное объединение "Уралмаш" (72) Ф.С.Блик, B.À.Êàðàñþê, А,Н.Коряков, Е,B.Äðóé и С,Ф,Боков (56) 1. Кузнечные манипуляторы. НИИМАШ, С-И1. M., 1971, с.44 — 46, рис.22, 23.

2. Челищев Б,А. и др. Ковочные манипуляторы, H ViNMALU, С-I ll, М „1980, с,7 — 9, рис.1. (54) КОВОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: механизация кузнечнопрессового производства, Сущность изобретения: ковочный манипулятор содержит

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессового производства, а именно к конструкциям ковочных манипуляторов.

Известен ковочный рельсовый манипулятор, содержащий хобот с захватом, установленный посредством рычажной подвески на тележку, перемещающуюся по рельсовому пути механизмом продольного перемещения за счет фрикционной связи с рельсами пары ходовых колес, приводимых, как правило, от электромеханического привода. Хобот с захватом может иметь относительно тележки тоже продольные перемещения за счет собственного веса и горизонтальных амортизаторов или гидроцилиндров (1). В такой конструкции при интенсивной и динамичной работе манипулятора возможна пробуксовка приводных колес относительно рельсового тележку, установленную посредством передних и задних колес на рельсовом пути, приводной механизм перемещения тележки по рельсовому пути и хобот с захватом, смонтированный на тележке, Приводной механизм перемещения тележки выполнен в виде балки с цапфами на концах, установленной соосно передним колесам, и стационарно установленного B проеме рельсового пути силового цилиндра, шток которого шарнирно соединен с балкой. Ступицы передних колес, обращенные =дна кдругой, выполнены с отверстиями под цапфы балки для сопряжения с ними с возможностью свободного взаимного поворота. 2 ил. пути, что приводит к значительным нарушениям в системе управления и качестве поковок при автоматическом режиме работы манипулятора, а также вызывает интенсивный износ колес и рельсового пути.

Наиболее близким решением по технической сущности и достигаемому результату является ковочный манипулятор, содержащий хобот с захватом, смонтированный на тележке, установленной с возможностью возвратно-поступательного перемещения посредством передних и задних колес по рельсовому пути, и приводной механизм перемещения тележки (2), Особенность кинематики привод".. ого механизма продольного перемещения тележки манипулятора — жесткое цевочное зацепление ведущих звездочек с рейками, уложенными вдоль рельсов.

Преимущества цевочного зацепления по

1766569

30

40 сравнению с зубчатым — меньшая чувствительность к нарушениям межцентрового расстояния и незосоряемость передачи. Ведущие звездочки и приводные высокомо ментные гидромоторы чаще всего располагаются с обеих сторон манипулятора, в его задней части, что позволяет вывести цевочные рейки из зоны продольного стола пресса, где концентрируется наибольшее количество окалины. К основным недостаткам таких манипуляторов можно отнести следу1ощйе:

Наиболее гидро- и энергоемким является механизм продольного передвижения, который входит в состав подвижных частей, увеличивая массу манипулятора, тем самым снижая быстроходность и производительность, кроме того, этот механизм является определяющим для выбора параметров и размеров гидравлического обьемного привода манипулятора, который также входит в состав подвижных частей, увеличивая их массу.

Повышенные массы подвижных частей приводят к интенсивному износу ходовой части в условиях высокоцикличных знакопеременных нагрузок механизма продольного перемещения. Открытая цевочно-реечная передача с рейками. закрепленными на фундаменте, постоянно попадает под засорение в условиях кузнечно-прессового цеха, что тоже способствует ее повышенному износу, Возможно рассоединение привода ведущих звездочек от цевочной рейки, если пресс резким нажатием на поковку, приподнимает заднюю часть манипулятора, Требуется повышенная установленная мощность электрооборудования за счет размещения всех приводов непосредственно на мани.".уляторе, в том числе и наиболее энергоемкого привода механизма продольного передвижения, что в свою очередь вызывает установку к манипулятору громоздких токоподводов и средств электропитания.

Целью изобретения является повышение производительности и надежности манипулятора за счет снижения его подвижных масс.

Поставленная цель достигается тем, что в ковочном манипуляторе, содержащем хобот с захватом, смонтированный на тележке, установленной с возможностью возвратно-поступательно о перемещения посредством передних и задних. колес по рельсовому пути, и приводной механизм перемещения тележки, последний выполнен в виде балки с цапфами на концах, установленной соосно передним колесам, и силового цилиндра, корпус которого смонтирован стационарно в проеме рельсового пути по оси манипулятора, а шток — шарнирно соединен с балкой, при этом ступицы передних колес, обращенные одна к другой, выполнены с отверстиями под цапфы балки для сопряжения с ними с возможностью свободного взаимного поворота.

На фиг,1 изображен ковочный манипулятор, общий вид; на фиг.2 — разрез А — А на фиг.1.

Ковочный манипулятор содержит тележку 1, хобот 2 с захватом 3, рычажную подвеску 4, механизм 5 продольного перемещения и рельсовый путь 6. Тележка имеет передние 7 и задние 8 колеса, Поперечная балка 9 установлена по оси передних колес Y.

На концах передней балки 9 выполнены цапфы 10, которые сопрягаются с отверстиями элементов 11 тележки с возможностью поворота (поворот тележки воэможен вокруг оси передних колес при подъеме задней части манипулятора во время резкого нажатия на поковку, зажатую в захватах хобота). Привод механизма продольного перемещения выполнен в виде длинноходового гидроцилиндра 12, установленного стационарно посредством стойки 13 на фундамент в проеме между рельсами 6, а шток 14 гидроцилиндра соединен шарнирно с поперечной балкой 9 с помощью штыря 15 и вилки 16.

Коночный манипулятор работает в двух режимах: — в режиме перемещения поковки за счет движущейся тележки и хобота и в режиме перемещения поковки только за счет движущейся тележки, в том числе при транспортном перемещении манипулятора к рабочей зоне пресса. Передвижение тележки. как транспортное, так и рабочее, осуществляется следующим образом, От стационарной насосной станции— гидропривода (на чертеже не показан) или от гидропривода пресса жидкость высокого давления подается либо в поршневую полость цилиндра 12, либо в штоковую noJlocTb, при этом усилие, развиваемое этим цилиндром через шток 14, поперечную балку 9 и элементы 11,передается на тележку 1, которая будет перемещаться либо вперед, либо назад, соответственно перемещая хобот 2 с зажатой в захвате 3 поковкой, Так как масса перемещаемых частей манипулятора уменьшена за счет механизма продольного перемещения, его опорных конструкции и привода, то время таких перемещений сокращается и, следовательно, увеличится быстродействие.

Скорость перемещения манипулятора и точность остановки определяется переменной подачей жидкости в гидроцилиндр привода механизма продольного

1766569

25 перемещения, при этом пробуксовка колес тележки 1 относительно рельсов исключена, Во время работы манипулятора под прессом, в случае резкого нажатия на поковку, зажатую в захватах 3 и еще не опущенную на нижний боек, усилие от пресса через поковку, захват 3, хобот 2 и рычажную подвеску 4 передается на тележку 1, отчего возможен подьем задней части манипулятора путем поворота тележки относительно оси передних колес 7. При этом работоспособность механизма 5 продольного перемещения не нарушится, т.к. при повороте тележки 1 относительно оси передних колес произойдет проскальзывание(поворот) элементов 11, жестко соединенных с корпусом тележки, с цапфами 10 поперечной балки 9, к которой присоединен шток 14 гидроцилиндра 12.

Использование манипулятора описанной конструкции позволяет повысить его производительность и надежность за счет уменьшения его подвижных масс.

Формула изобретения

Ковочный манипулятор, содержащий хобот с захватом, смонтированный на те5 лежке, установленной с возможностью возвратно-поступательного перемещения посредством передних и задних колес по рельсовому пути, и приводной механизм пермещения тележки, отличающийся

10 тем, что, с целью повышения производительности и надежности за счет снижения подвижных масс, приводной механизм перемещения тележки выполнен в виде балки с цапфами на концах, установленной соосно

15 с передними колесами, и силового цилиндра, корпус которого "смонтирован стационарно в проеме рельсового пути по оси манипулятора, а шток шарнирно соединен с балкой, при этом ступицы передних колес, 20 обращенные одна к другой, выполнены с отверстиями под цапфы балки для сопряжения с ними с возможностью свободного взаимного поворота.

1766569 фиг 2

Составитель В.Печеркин

Редактор C.Ãîðÿ÷åâà Техред М,Моргентал Корректор С.Лисина

Заказ 3503 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101