Манипулятор

 

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочного производства, а именно к конструкциям штамповочных манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности. Манипулятор содержит жесткую раму (ЖР) 1. снабженную грузозахватным хоботом 2. ЖР 1 установлена на направляющих 3 посредством двух балансиров (Б) 4 с колесами 5 и двух Б 6 с колесами 7 и 8. Б 4 связаны с ЖР 1 с помощью шарниров 9, а Б 6 - с помощью шарниров 10. Каждое колесо 8 снабжено отдельным приводом от двигателя с редуктором и промежуточным валом. Между ЖР 1 и Б 6 над колесами 8 установлены комплекты пружин 14 сжатия. Усилие, на которое рассчитаны пружины 14 сжатия каждого балансира , выбирают в соответствии с заданными зависимостями. 2 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 21 J 13/10

ГОСУДАРСТВЕН4ЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ фиг f (21) 4388990/27 (22) 12.01.88 (46) 15.03.91. Бюл. йв 10 (71) Колпинское отделение Всесоюзного научноисследовательского и проектно-конструкторского и сститута металлургического машиностроения Научно-производственного объединения "В НИИМЕТМАШ" (72) В.М.Матвеев, В.М.Орлов, А,M,Ñåðãååâ и Н.В.Скоркин (53) 621.73.077 (088.8) (56) Миронов В.Г. и др. Конструирование кузнечных манипуляторов. М.: Машиностроение, 1970, с. 20 — 21. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповоч„„SU ÄÄ 1634359 À1 ного производства, а именно к конструкциям штамповочных манипуляторов. Цель изобретения — повышение надежности. Манипулятор содержит жесткую раму (ЖР) 1, снабженную грузозахватным хоботом 2, ЖР

1 установлена на направляющих 3 посредством двух балансиров (Б) 4 с колесами 5 и двух Б 6 с колесами 7 и 8. Б 4 связаны с ЖР

1 с помощью шарниров 9, а Б 6 — с помощью шарниров 10. Каждое колесо 8 снабжено отдельным приводом от двигателя с редуктором и промежуточным валом. Между ЖР

1 и Б 6 над колесами 8 установлены комплекты пружин 14 сжатия, Усилие, на которое рассчитаны пружины 14 сжатия каждого балансира, выбирают в соответствии с заданными зависимостями. 2 ил.! (!

1(р (СюЭ ! („ъ (у ;Ю

1634359

10

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповоч ого производства, а именно к конструкциям штамповочных манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности манипулятора.

На фиг.1 изображен общий вид манипулятора; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1.

Манипулятор содержит жесткую раму 1, снабженную грузоэахватным хоботом 2.

Жесткая рама установлена на рельсах 3 посредством двух балансиров 4 с колесами 5 и двух балансиров 6 с колесами 7 и колесами

8, Балансиры 4 связаны с жесткой рамой 1 посредством шарниров 9, а балансиры 6 посредством шарниров 10. Колеса 5 и колеса 7 неприводные. Каждое колесо 8 снабжено отдельным приводом от двигателя 11 с редуктором 12 и промежуточным валом 13.

Между рамой 1 и балансиром 6 над приводными колесами 8 установлены комплекты пружин 14 сжатия. При этом усилие Fmgx, обеспечиваемое комплектом пружин каждого балансира на участке рабочей характеристики каждой пружины, выбирают из

УСЛОВИЯ Fmax < Р „ГДЕ PGmin СОСтаВЛЯющая минимальной весовой нагрузки, приходящейся на балансир, а величину крутящего момента Mn <., действующего на колесо от привода, определяют иэ зависи0

МОСТИ Мпx. + PFmln PGmin f —, ГДЕ

PFmlÄ. PGml СОСтаВЛяЮщая МИНИМаЛЬНОй весовой нагрузки и минимальной нагрузки пружин на приводное колесо в вертикальной плоскости его симметрии; f — коэффициент трения скольжения колеса о рельс: 0— диаметр колеса.

Манипулятор работает следующим образом, При движении манипулятора, когда один иэ балансиров 6 находится в заниженной части рельсового пути, балансир 6 поворачивается вокруг шарнира 10 и пружины 14 прижимают колесо 8 к рельсам 3. т.е. весовая нагрузка от рамы 1 передается только через колесо 8. а колесо 7 поднято и нагрузку не передает. При этом сохраняется жесткая связь рамы! с рельсом 3 в направлении передачи весовых нагрузок. Через второй балансир 6, находящийся в этот момент на возвышенной части рельсового пути, передается остальная часть нагрузки от рамы 1 на колесо 7 и колесо 8.

При дальнейшем движении из-за неплоскостности рельсового пути происходит перераспределение нагрузки на балансиры 6.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий раму с груэозахватным хоботом, установленную на рельсы посредством колесных опор, по меньшей мере две из которых выполнены в виде шарнирно закрепленных на раме двухколесных балансиров с одним приводным колесом. отличающийся тем. что, с целью повышения надежности, он снабжен комплектами пружин сжатия. установленными между рамой и балансирами над приводными колесами, при этом усилие макс обеспечиваемое комплектом пружин каждого балансира на участке рабочей характеристики каждой пружины, выбирают иэ условия Е „с < Рг;„,„, где PGmin составляющая минимальной весовой нагрузки, приходящейся на балансир, а величину крутящего момента Мп,, действующего на колесо от привода, определяют из зависимости

0 — Р F min PG min где Рг,„,Ро,„- составляющие минимальной весовой нагрузки и минимальной нагрузки пружин на приводное колесо в вертикальной плоскости его симметрии;

f — коэффициент трения скольжения колеса о рельс;

0 — диаметр колеса.

1634359 б д

11 12 13

Составитель Ю. Филимонов

Редактор О. Спесивых Техред М.Моргентал Корректор М, Максимишинец

Заказ 715 Тираж 412 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101