Манипулятор

 

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию обработки металлов давлением, а именно к конструкциям манипуляторов , используемых при автоматизации процессов холодной листовой штамповки. Цель изобретения - повышение точности позиционирования манипулятора за счет обеспечения выборки зазоров в шарнирах. Приводы 16 поворачивают зубчатые колеса с валами и звеньями 4. При этом цепи 17 через звездочки 7 и валы поворачивают звенья 3 в противоположном направлении. Синхронизация работы приводов 16 обеспечивается кинематической цепью, образованной основанием 1 и звеньями 3-5. Затем приводы 16 переключаются, обеспечивая торможение схватов 2, которые перемещаются на позицию над загрузочным устройством 22. При выходе в требуемое положение один из приводов обеспечивает позиционирование, а второй, нагружая кинематическую цепь, образованную основанием 1 и звеньями 3-5, обеспечивает принудительную выборку люфтов в кинематической цепи, работая как тормоз. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 21 S 13/10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

6 ил.

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4194350/27 (22) 16;02.87 (46) 30.12.91, Бюл, hL 48 (72) Л.В.Ручкин и В,Е,Мартынов (53) 621.73(088,8) (56) Заявка Японии

М 59-23958, кл. В 25 J 17/00, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к вспомогательному оборудованию обработки металлов давлением, а именно к конструкциям манипуляторов, используемых при автоматизации процессов холодной листовой штамповки. Цель изобретения — повышение точности позиционирования манипулятора за счет обеспечения выборки зазоров в шарнирах. Приводы 16 поворачивают зубИзобретение относится к вспомогательному оборудованию обработки металлов давлением, а именно к конструкциям манипуляторов, используемых при автоматизации процессов холодной листовой штамповки длинномерных заготовок.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования манипулятора эа счет обеспечения выборки заэороа в шарнирах.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б — Б на фиг.1; на фиг,4— разрез В-В на фиг.1; на фиг.5 — схема роботизированного техноло; ического комплекса с использованием предлагаемого манипулятора.

Манипулятор содержит основание 1, механизм прямолинейного перемещения схватоа 2, выполненный в виде двух одинаковых пар звеньев, каждая иэ которых образована ведомым 3 и ведущим 4 звеньями, . Ж 1701420 А1 чатые колеса с валами и звеньями 4. При этом цепи 17 через звездочки 7 и валы поворачивают звенья 3 в противоположном направлении. Синхронизация работы приводов 16 обеспечивается кинематической цепью, образованной основанием 1 и звеньями 3 — 5. Затем приводы 16 переключаются, обеспечивая торможение схватов 2, которые перемещаются на позицию над загрузочным устройством 22. При выходе в требуемое положение один из приводов обеспечивает позиционирование, а второй, нагружая кинематическую цепь, образованную основанием 1 и звеньями 3-5, обеспечивает принудительную выборку люфтов в кинематической цепи, работая как тормоз, 5

Ведомые звенья 3 замкнуты через промежуточное звено 5, на котором расположены схваты 2. Звенья 3 и 4 шарнирно соединены между собой при помощи вала 6 с закрепленной на нем звездочкой 7 и двух подшипников 8, установленных в корпусе 9. Звено

4 шарнирно соединено с основанием 1 при помощи вала 10 с закрепленным на нем зубчатым колесом 11, двух подшипников 12, установленных в корпусе 13. К корпусу 13 крепится вал 14 с установленной на нем звездочкой 15. Привод 16, установленный на корпусе 13, приводит ао вращение вал 10.

Кинематическая связь звеньев 3 и 4 осуществляется через цепь 17, замкнутую через пружину 18. Звено 3 шарнирно соединено с промежуточным звеном 5 при помощи вала

19 и двух подшипников 20.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении схваты 2 находятся на позиции над транспортной тележ1701420 кой 21. При поступлении команды от устройства управления срабатывают приводы 16, поворачивая зубчатые колеса 11 с валами 10 и звеньями 4. При этом цепи 17 через звездочки 7 и валы 6 поворачивают звенья 3 в 8 противоположном направлении. Синхронизация работы приводов 16 обеспечивается кинематической цепью, образованной основанием 1 и звеньями 3, 4 и 5, Происходит разгон схватов 2. При поступлении следую- 10 щей команды приводы 18 переключаются, обеспечивая торможение схватов 2, которые перемещаются на позицию над загрузочным устройством 22, а при выходе в заданную точку один иэ приводов обеспечи- 15 вает позиционирование, а второй, нагружая кинематическую цель, образованную основанием 1 и звеньями 3, 4 и 5, обеспечивает принудительную выборку люфтов в кинемэтической цепи, работая как тормоз. При пе- 26 ступлении следующих команд происходит отработка следующих движений: захват заготовки 23 схватами 2, перемещение охватов 2 вместе с заготовкой 23 нв позицию загрузки пресса 24, сброс заготовки 33, пе- 25 ремещение схватов 2 из опасной зеныпресса 24, штамповка заготовки 23, перемещение схватов 2 на позициюаагрузки пресса 24, захват обработанной заготовки 23, перемещение схватов 2 на позицию над транспортной тележкой 21 и сброс обработанной заготовки 23. Далее цикл повторяется.

При отказе одного иэ приводов 16, второй привод 16 может обеспечить вывод схватов 2 в исходное положение на позицию над транспортной тележкой 21 из опасной зоны пресса 24. устраняя возможность аварийной ситуации, Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание с установленным нэ нем приводным ведущим звеном, шарнирно соединенное с ним ведомоезвеноисхват,отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем обеспечения выборки зазоров в шарнирах, он снабжен дополнительным ведущим звеном с индивидуальным приводом и шарнирно связанным с ним ведомым звеном, э также промежуточным звеном, шарнирно связанным со свободными концами ведомых звеньев, при этом схват установлен на промежуточном звене.

А — А фиг.2

Составитель Ю. Филимонов

Редактор И. Сеглюник Техред М.Моргентал Корректор И. Муска

Заказ 4496 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Рауаская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101