Поворотный стол для подачи кассет с деталями к роботу

 

Использование: для позиционного транспортирования деталей при роботизации производственных операций. Сущность изобретения: поворотный стол содержит закрепленную на основании поворотную стойку с планшайбой. Вращение к стойке от привода передается посредством передачи с гибкой тягой, На кронштейне станины установлены два отклоняющихся ролика, которые подпружинены и установлены с возможностью взаимодействия с ветвями гибкой тяги. На планшайбе закреплены подкассетники, на каждом из которых закреплены базировочные пальцы для ориентации на подкассетнике и кронштейне с опорными роликами и лыжей. В.опорной плите выполнено окно, в котором размещен с возможностью вертикального перемещения и взаимодействия с опорным роликом ловитель. 5 ил. (Л с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (st)s В 2

ГОС ДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

СТВО СССР

ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ (ГО ПАТЕНТ СССР) К

TOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4688412/27 (22) 06.03.89 (46) 07.02.93. Бюл. М 5 (71).Киевский филиал Всесоюзного научно1 исследовательского технологического инсти та (72) .В.Павлюк, А,M.Òåìïåð и В.И.Пащенко (56) Мальков Ю.В. и др. Состояние и перспек ивы развития вспомогательного технолог ческого оборудования для роботизации про ессов, листовой штамповки. М., ВНИИГЭ Р, 1985(Технология, оборудование, организ ция и экономика машиностроительного йро зводства. Серия 2. Технология обработ и давлением, обзорная информация, вып 5,с.25,рис,6. (54); ПОВОРОТНЫЙ СТОЛ ДЛЯ ПОДАЧИ

KA СЕТ С ДЕТАЛЯМИ К РОБОТУ! ! !

Изобретение относится к мзшиностроени, а именно к устройству для позиционног транспортирования деталей, и может най и применение, например, в сборочносва очном производстве, при роботизации про эводственных операций.

Известна установка для сборки и сварки пре мущественно контактной точечной и рел ефной, содержащая размещенные на ста ине сварочные головки и приводной повор тный стол с установленными по окружности поворотными планшайбами с поворотно-делительными механизмами, каждый иэ которых выполнен в виде установленной соосно соответствующей план„„5U „„1792775 А1 (57) Использование; для позиционного транспортирования деталей при роботизации производственных операций, Сущность изобретения: поворотный стол содержит закреггленную на основании поворотную стойку с планшайбой. Вращение к стойке от привода передается посредством передачи с гибкой тягой. На кронштейне станины установлены два отклоняющихся ролика, которые подпружинены и установлены с возможностью взаимодействия с ветвями гибкой тяги.

На планшайбе закреплены подкассетники, на каждом из которых закреплены базировочные пальцы для ориентации на подкассетнике и кронштейне с опорными роликами и лыжей. В опорной плите выполнено окно, в котором размещен с возможностью вертикального перемещения и взаимодействия с опорным роликом ловитель. 5 ил;

43

Ю шайбе обоймы с регулируемыми упорами и подпружиненными к ним опорами, каждая из которых одним концом шарнирно закреплена на валу вращения плаишайбы, а другим установлена с возможностью взаимодействия с цилиндрической направляющей с пазами по окружности, которая закреплена на станине под поворотным столом.

Однако данная установка не обеспечивает высокой точности остановки хотя бы одной из планшайб в заданной точке, поскольку поворотный стол этой установки не снабжен устройством фиксации угла поворота. Это не позволяет применить такую

1792775 установку в роботизированном производст- большие, вплоть до разрушающих, нагрузки ве. на кинематические звенья привода. Вместе

Известно устройство для транспортиро- стем пренебречь точностью фиксации повования деталей, содержащее станину, пово- рота планшайбы нельзя, т.е. зто повлечет ротную относительно станины планшайбу, 5 снижение точности позиционирования каспривод и фиксатор планшайбы. Закреплен-, сеты на рабочей позиции, что не позволит ные на планшайбе детали могут переме- применять такое устройство в роботиэирощаться вместе с планшайбами на ванном пространстве, фйксированный угол, что не нарушает ори- Наиболее близким по технической сущентации деталей относительно исполни- "0 ности является многопозиционный магательных механизмов, установленных на зин-накопитель, содержащий съемные любой из позиций устройства. кассеты, установленные на поворотном стоНедостатком данного устройства явля- ле; механизм подьема стопы, водило, фиксается то, что конструкция привода и фиксато- тор и пневмоблок, установленные в корпусе, ра планшайб не позволяет варьировать 15 датчик для контроля наличия заготовок в углом поворота планшайбы (обеспечивает кассетах, причем поворотный стол враща только один первоначально эаданныйугол). ется вокруг оси, снабженный выдвижным

Крометого;для обеспечения точности пози- упором, а механизм поворота стола предционирования требуется высокая точность . ставляет собой пневмоцилиндр, с помощью изготовления всех частей устройства, а это 20 которого производится вращение водила в свою очередь резко увелйчивает трудоем- между упорами. кость изготовления, монтажа и переналадки Однако данный магазин-накопитель обна другой угол поворота планшайбы. ладает следующими недостатками, Иэвестноустройстводлятранспортиро- Во-первых, один иэ элементов фиксавания деталей, содержащее станину, пово- 2б ции поворота (в данном случае отверстие ротнуюотносительно станины планшайбу под штырь фиксатора) выполнен на плансо стержнями, на которые насажены кас- шайбе, что требует очень точного соблюдесеты, привод и фиксатор поворота план- ния углового шага расположения отверстий шайбы, привод позиционного поворота на плите поворотного стола, а также обускассеты, причем привод позиционного по- З0 лавливает необходимость сводить до миниворота кассеты содержит траверсу с мума погрешность (причем не только ее пальцами и установлен с возможностью абсолютную величину, но и ее знак + ) расвзаимодействия этих пальцев с выполнен- положения кассеты относительно отверстия ными в виде штока, установленного под под штырь фиксатора. планшайбой с возможностью возвратно-по- 35 Во-вторых, конструктивное выполнение ступательного перемещения и взаимодей- механизма поворота стола не позволяет ствия с отверстиями, выполненными на осуществлять "доводку" стола до заданной планшайбе. точки вследствие "перегиба" или "недохоОднако данное устройство трудоемкое да", которые неизбежно будут возникать в в изготовлении и сложно для монтажа, что 4о процессе работы, поскольку практически не обусловлено требуемой высокой точностью возможно изготовить устройство (особенно изготовления планшайбы и привода пози- многопоэиционное)сбольшимколичеством ционного поворота кассеты, а также высо- взаимоэависящих кинематических элеменкой точностью углового шага расположения тов с нулевой погрешностью (причем жестпривода позиционного поворота кассеты, 45 кие требования не только к суммарной стержней под кассеты и отверстий на плэй- погрешности, но и к погрешности изготовшайбе.: ления каждого кинематического элемента и

Кроме того, при необходимости перена- их взаимного расположения), ладки устройства на другой угол поворота Указанные недостатки полностью искпланшайбы необходим ее демонтаж и дора- 50 лючают возможность нетрудоемкой, быстботка(переделка),чтозначительноувеличи- рой, недорогостоящей и не связанной с вает капитальные затраты и время на демонтажемидоработкой(илинеполнойзапереналадку(т.е. возрастает трудоемкость). меной) крупногабаритных узлов переналадТакже сущеСтвемйым недостатком данного ки магазина-накопителя для перехода на устройства является то, что при фиксации 6б другой вид продукции или на другую произугла поворота планшайбы, что требует ус- водительность. ложнения конструкции привода, так как при Все зто ограничивает возможность данналичии перегиба (или недохода), во-пер- ного магазина-накопителя в роботиэировых, при взаймодействии фиксатора с от- ванном производстве с изменяющимися. верстием планшайбы могут возникать

1792775 ритмом и номенклатурой изготавливаемых дет лей. ель изобретения — расширение технолог ческих возможностей при снижении тру оемкости монтажа и переналадки, по- 5 вы ение точности позиционирования на раб чей позиции за счет исключения влияния!углового шага расположения на планша бе элементов крепления кассет на точ ость позиционирования кассет на рабо- 10 чей озиции при одновременном снижении тре ований к точноСти остановки привода мех низма поворота планшайбы. . казанная цель достигается тем, что повор тный стол для подачи кассет с деталями 15 к ро оту, содержащий основание, планшайбу, становленную на основании с возможнос ью поворота, элементы крепления кас ет, размещенные на планшайбе, узел фик ации планшайбы в заданном положе- 20 нии в виде установленного на основании с воз ожностью возвратно-поступательного пер мещения в вертикальной плоскости при одного ловителя и связанного с ним фик ирующего элемента планшайбы, ме- 25 хан зм поворота планшайбы с приводом, раз ещенный на основании, и систему управления, снабжен разъемными подкассетник ми, закрепленными на планшайбе, нап авляющей опорной плитой, установ- 30 лен ой на основании, опорными роликами, зак епленными на нижней плоскости подкас етников с возможностью взаимодействия с опорной плитой, механизм поворота пла шайбы выполнен в виде передачи с 35 зам нутым гибким элементом, двух подпружин нных роликов, каждый из которых установлен на основании с возможностью взаимодействия с соответствующей частью гиб ого элемента, ловитель выполнен в ви- 40 де вух наклонных поверхностей образующи V-образный элемент, при этом в опо ной плите над ловителем выполнено соо ветствующее ему отверстие, а элементы к епления кассет размещены на верхней 45 пло кости подкассетников и выполнены в баз, ровочных пальцев, причем величина пре варительного прогиба участи гибкого. элемента определяется из соотношения

Ь M/21 cos а, где — межцен- ровое 50 рас тояние передачи с гибким элементом;

М вЂ” величина зева ¹oáðàçíîãî элемента; .L — расстояние от оси вращения планшайбы до оси отверстия в опорной плите; а — угол погрешности остановки привода механиз- 55 ма сворота планшайбы. а фиг. 1 изображен поворотный стол подлечи кассет с деталями к роботу; на фиг.

2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 — разрез В-В на фиг. 2.

Поворотный стол для подачи кассет с деталями к роботу содержит неподвижную станину 1, закрепленную на основании 2 поворотную стойку 3 с планшайбой 4, Вращение к стойке 3 от привода 5 передается посредством передачи с гибкой тягой, например. цепной передачи, содержащей цепь 6 и звездочки 7 и 8. Два отклоняющих ролика 9 и 10 установлены на кронштейне

11 станины 1, при этом каждый из них подпружинен пружинами 12 и 13 соответственно навстречу друг другу и находится во взаимодействии с одной иэ ветвей цепи 6

*ролик 9 взаимодействует с ветвью 14, а ролик 10 — с ветвью 15), создавая на каждой из ветвей 14 и 15 предварительный прогиб

А На планшайбе 4 закреплены подкассетники 16, на каждом из которых закреплены базированные пальцы 17 для ориентации кассет (не показаны) на подкассетнике 16 и кронштейне 18 с роликом 19 и лыжей 20.

Ролики 19 контактируют с направляющей

21, которая закреплена на станине 1. На рабочей позиции, у которой расположен робот, например. сборочный с захватом 22 для деталей, находящихся в кассете(не показаны), в направляющей:21 выполнено окно 23. под которым размещен ловитель 24, который образован двумя наклонными плоскостями и связан с исполнительным механизмом, например закреплен на штоке силового цилиндра 25, который закреплен на кронштейне 26 станины 1. Концевой выключатель 27, связанный электрическими цепями с роботом, установлен на кронштейне 26 с возможностью взаимодействия с лыжей 20.

Величина зева M ловителя 24 связана с величиной предварительного прогьфа ветвей 14 и 15 соотношением Л

I ° M

2 cosa где 1 — межцентровое расстояние цепной передачи (между осью звездочки 7 на приводе 5 и осью стойки 3); — расстояние от оси вращения планшайбы до окна 23 и направляющей 21; и- угол погрешности остановки привода 5 механизма поворота планшайбы.

Предлагаемый поворотный стол по сравнению с прототипом позволяет сократить на 60 †70, время и на 25-407 капитальные затраты на переналадку; снизить трудоемкость изготовления привода на 1520, планшайбы на 10-15$; исключить нагрузки, действующие на привод поворота при позиционировании изделий на рабочей

1792775

1 ° М

2 L с0$й позиции, а следовательно, повысить надежность работы; подавать на одну рабочую позицию поочередно различные детали, что

Формула изобретения

Поворотный-стол для йодачй кассет с деталями к роботу, содержащий основание, планшайбу, установленную на основании с возможностью поворота, элементы крепления кассет, размещенные на планшайбе, узел фиксации планшайбы в заданном положении в виде установленного на основании с возможностью возвратно-поступательного перемещения в вертикальной плоскости приводного ловителя и связанного с ним фиксирующего элемента планшайбы, механизм поворота. планшайбы с прйводом, размещенный на основании, и систему управления, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей йри снижении трудоемкости монтажа и переналадки, повышения точности позиционирования на рабочей позиции, за счет исключения влияния углового шага расположения на планшайбе элементов, крепления кассет на точность позиционирования кассет на рабочей позиции при одновременном снижении требований к точности остановки привода механизма поворота планшайбы, он снабжен разъемными подкассетниками; закрепленными на планшайбе, направляющей опорной плитой, установленной на основании, опорными роликами, закрепленными на нижней расширяет технологические возможности; использовать предлагаемую конструкцию в роботизированном производстве.,1 плоскости подкассетников с возможностью взаимодействия с опорной плитой, механизм поворота планшайбы выполнен в виде передачи с замкнутым гибким элементом, двух подпружиненных роликов, каждый из которьиустановлен на основании с воэможностью взаимодействия с соответствующей частью гибкого элемента, ловитель выполней в виде двух наклонных поверхностей образующих V-образный элемент, при этом в опорной плите над ловителем выполнено соответствующее ему отверстие, а элементы крепления кассет размещены на верхней плоскости подкассетников и выполнены в виде базировочных пальцев, причем величина предварительного прогиба части гибкого элемента определяется из соотношения где l — межцентровое расстояние передачи с гибким элементом;

М вЂ” величина зева Ч-образного элемента;

L — расстояние от оси вращения планшайбы до оси отверстия в опорной плите; а — угол погрешности остановки привода механизма поворота планшайбы.

1792775

1792775

1792775

Редактор Л. Волкова.

Заказ 472 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета bio изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5! ! ! ! !

Составитель В. Пащенко

Техред M. Моргентал Корректор Н. Бучок

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101