Схват

 

Использование: в робототехнике, для механизации и автоматизации операций захвата в условиях складских помещений. Сущность изобретения: схват позволяет повысить надёжность работы и расширить технологические возможности. Схват имеет пару направляющих 6, выполненных по форме отрезка кольца, на одном торце каждого из которых размещена губка 12, а другая губка 11 выполнена в виде подхватывающего элемента, установленного с возможностью перемещения в криволинейных направляющих. Подхватывающий элемент выполнен из двух щарнирно связанных и подпружиненных частей 8 и 9. При этом часть 9 имеет обращенную к направляющей поверхность трения 13, а направляющая 6 имеет тормозную колодку 14. При подъеме под действием веса груза происходит поворот части 9 и прижатие поверхности 13 к колодке 14. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 8 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕЮЮЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1Д ц, „ 0Ц

9 17 е

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4852085/08 (22) 18,07.90 (46) 28.02.93. Бюл. 1Ф 8 (71) Московское специальное конструктор.ское бюро (72) Э.М.Царев (56) Авторское свидетельство СССР

tk 1191282, кл. 8 25 J 15/00, 1984. (54) СХ8АТ (57) Использование: в робототехнике, для механизации и автоматизации операций захвата в условиях складских помещений.

Сущность изобретения: схват позволяет повысить надежность работы и расширить технологические воэможности. Схват имеет

„„53J ÄÄ 1798185 Al пару направляющих 6, выполненных по форме отрезка кольца, на одном торце каждого из которых размещена губка 12, а другая губка 11 выполнена в виде подхватывающего элемента, установленного с возможностью перемещения в криволинейных направляющих. Подхватывающий элемент выполнен из двух шарнирно связанных и подпружиненных частей 8 и 9. При этом часть 9 имеет обращенную к направляющей поверхность трения 13, а направляющая 6 имеет тормозную колодку 14, При подъеме под действием веса груза происходит поворот части 9 и прижатие поверхности 13 к колодке 14. 3 ил.

1798185

Изобретение относится к робототехнке и может быть использовано для механизации и автоматизации операций в различных отраслях промышленности, а также в условиях складских помещений для захвата изделий преимущественно неправильной формы, в частности мешков, рулонов и т.п.

Целью данного изобретения является расширение технологических возможно- 10 стей.

На фиг.1 изображена схема схвата в виде сверху при раскрытых губках; на фиг.2— разрез А-А на фиг.1; на фиг,3 — то же, при закрытых губках схвата.

Схват состоит из корпуса 1, внутри которого встроен пневмоцилиндр с поршнями

2 и 3 и рабочими полостями 4 и 5, На боковых поверхностях корпуса 1 имеются криволинейные направляющие 6, 20 внутри которых на роликах 7 перемещается подхватывающий элемент, выполненный из двух частей в виде секторов S и 9, соединенных шарниром 10, захватная губка 11 закреплена на секторе 9. Такая же губка 12 25 размещена на торце направляющей 6, Сек- . тор 9 имеет поверхность трения 13, а направляющая 6 имеет тормозную колодку 14, Пружина сжатия 15. помещенная между секторами 8 и Q обеспечивает отжатие сек- 30 тора 9 от колодки 14, На направляющей 6 установлены блоки 16 и 17, через которые проходят две пары тяговых органов 18 и 19.

Одна пара тросов 18 закреплена соответственно к секторам 8 в точках 20 и 21, а концы 35 тросов 18 связаны пружиной растяжения

22. Другая пара тросов связана с поршнями

2 и 3 пневмоцилиндра и с секторами 9.

Схват работает следующим образом.

После накладывания его на поднимаемый рулон или мешок сжатый воздух подается в полости 4 и 5 пневмоцилиндра. При этом поршни 2, втягиваясь, обеспечивают выдвижение секторов 8.и 9 вместе с губка- 45 ми 11, которые частично охватывают поднимаемый груз, зажимая его между губками 11 и 12, При этом наличие двух поршней 2 и 3 обеспечивает независимость охвата груза левым и правым захватным органом, При подъеме груза (см.фиг.3) под действием его веса происходит поворот секторов 9, прижатие их поверхности 13 к колодке 14, что затрудняет движение сектора 8 относительно направляющей 6, а следовательно, раскрытие сх вата.

После укладки груза на место с сектора

9 снимается усилие веса груза, под действием пружины 15 поверхность 13 отжимается от колодки 14 и после стравливания воздуха иэ полостей 4 и 5 под действием пружины 22 сектора 8 и 9 перемещаются в исходное положение, освобождая груз.

Таким образом, предложенная конструкция позволяет захватывать детали любой формы, в том числе и неправильной из-за независимой работы губок, при этом осуществляется надежный захват груза и, исключается раскрытие губок под действием груза за счет самоторможения держателей от веса груза, Формула изобретения

Схват. содержащий корпус, две пары зажимных губок, одна из которых в каждой паре выполнена в виде подхватывающего элемента. установлена с воэможностью перемещения в криволинейных направляющих корпуса и связана гибкой связью с одной стороны с корпусом, а с другой стороны — с приводом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, подхватывающий элемент выполнен составным из двух частей, шар- . нирно связанных и подпружиненных одна относительно другой, при этом часть, несущая губку, имеет на своей поверхности, обращенной к направляющей, поверхность трения, а направляющая на внутренней поверхности у свободного торца снабжена тормозной колодкой для взаимодействия с поверхностью трения губки, кроме того, привод выполнен в виде силового цилиндра с двумя установленными в нем поршнями, каждый из которых связан со своим подхватывающим элементом.

1798185

Составитель Н;Куликова

Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор И.Шулла

Редактор Л.Народная

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101

Заказ 743 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113О35, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5