Всесоюзная • '-'''"iiar..-;i. е. ч^^лешл|j_ —бибаи^йека м6а ^/. /.•

 

ОП ИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ .СВИДЕТНЪСТВУ

339784

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 10.Х1.1970 (№ 1491377/40-23) М. Кл. G Olc19/54. G 05b 15/00 с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 24.Ч.1972. Бюллетень № 17

Комитет по делам

УДК 621 501 И 531 383 (088.8) изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

Дата опубликования описания 27.VI.1972

С. В. Лучко и С. М. Федоров утсЕСО ВОЗНАЯ ил! ..:. ".-:.;. ЕЯЛЙ бтвбм- -;ека М&А f.

Авторы изобретения

Заявитель

СПОСОБ ПОДАВЛЕНИЯ КОЛЕБАНИЙ ГИРОСКОПИЧЕСКИХ

УСТРОЙСТВ

Изобретение относится к области регулирования гироскопических устройств.

Для многих гироскопических устройств характерно наличие в передаточной функции разомкнутой системы одного или нескольких колебательных звеньев, обычно имеющих слабое затухание.

В настоящее время задача демпфирования таких систем с резко выраженными резонансными свойствами решается несколькими спо- 10 собами.

Недостатком способов амплитудной стабилизации, фазовой коррекции и амплитудно-фазовой коррекции является снижение запаса устойчивости в районе частоты среза. Поэто- 15 му при расположении резонансной частоты вблизи частоты среза практическая ценность этих способов резко уменьшается. Недостатком способа дискретной коррекции является то, что для транспонирования сопрягающих 20 частот в заданную область, необходимо задаваться вполне определенным значением периода повторения. Это, в свою очередь, приводит к ограничению сверху коэффициента передачи разомкнутой системы и, тем самым, 25 к ограничению точности системы; Недостаток всех этих способов состоит также в том, что их эффективность значительно снижается, если в процессе эксплуатации резонансная частота изменяется в широких пределах. Недо- 30 статком способа слежения и фильтрации является необходимость наличия сложного оборудования, в первую очередь — анализаторов частоты колебаний.

Цель изобретения — подавление усиления на резонансной частоте без изменения запаса устойчивости в области собственных колебаний системы.

Цель достигается тем, что управляющий сигнал в текущий момент времени f = nTp (T p — период повторения, n = 0, 1, 2, ...) фор мируется в виде произведения модуля суммы текущего значения ошибки в и ее предшествующих значений, взятых с весовыми коэффициентами, на знак текущего значения ошибки.

Эта программа формирования управляющего сигнала может быть записана в виде следующего разностного уравнения

u(n) = I npx(n) + атх + (и — 1) + ".

+а„х(0) signx(n), где u(n) — текущее значение управляющего сигнала;

x(n) — текущее значение ошибки системы.

Степень подавления высоких частот, т. е.

7t 2 частот, лежащих в полосе то или Л)—

2То То (то — реальная частота, Л. †..абсолютная псевдочастота), целиком определяется значениями

339784 и(п) =J и, (п) j sign»(n), и, (п) = аех (и) +аи и (n — 1), us+a> 1.

Составитель Б, Делекторский

Редактор Л. Мааурпнпк Техред 3. Тараненко Корректор Л. Царькова

Заказ 1840/1Э Изд. № 784 Тираж 448 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4!5

Типография, пр. Сапунова, 2

3 весовых коэффициентов а; (1=0, 1, 2,... и).

В указанной полосе частот модуль частотной передаточной функции скорректированной системы равен модулю частотной передаточной функции нескорректированиой системы, умноженному на величину (uo — ui — аз —...— а ), а фаза остается практически такой же, как и до коррекции. Для сохранения неизменным значения модуля частотной передаточной функции в области низких частот весовые коэффициенты а; выбирают так, чтобы выполнялось условие ав+а1+ ... +u>1.

Реализация настоящего способа подавления колебаний предполагает использование управляющей цифровой вычислительной машины или других вычислительных устройств дискретного действия.

Представим, что для удобства реализации коэффициенты разностного уравнения выбраны так, что они составляют убывающую геометрическую прогрессию со знаменателем

0(а,(1. Тогда программа формирования управляющего сигнала принимает вид:

При этом в области высоких частот модуль частотной передаточной функции скорректи1+ аа рованной системы в раз меньше модуля

5 о нескорректированной системы, а в области низких частот они совпадают.

Предмет изобретения

Способ подавления колебаний гироскопических устройств, основанный на амплитудном подавлении высоких частот посредством формирования управляющего сигнала по текуще15 му значению ошибки и ее предшествующим значениям, взятым в дискретные моменты времени, кратные периоду повторения, отличающийся тем, что, с целью подавления усиления на резонансной частоте без изменения запаса

20 устойчивости в области собственных колебаний системы, управляющий сигнал формируют в виде произведения знака текущего значения ошибки на модуль суммы текущего значения ошибки и ее предшествующих значений

25 с весовыми коэффициентами, например, составляющими убывающую геометрическую прогрессию.