Устройство для автоматического вождения колесного трактора в чайных плантациях

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

О П И С А Н И Е <,1>и71ю

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 12.07.74 (21) 2045869/15 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет (43) Опубликовано 05.09.76. Бюллетень № 33 (45) Дата опубликования описания 01.07.77 (51) М. Кл. А01В 69/04

А01 D 45/12

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам иэооретений и открытий (5З) УДК 631.358.02.631. .072 (088.8) (72) Авторы изобретения Ш. Я. Кереселидзе, Н. А. Габуния, О. С. Лацабидзе, ill. ill. Микабадзе и Э. Г. Бенделиани

Всесоюзный научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт по машинам для горного земледелия и возделывания субтропических культур (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ КОЛЕСНОГО

ТРАКТОРА В ЧАЙНЫХ ПЛАНТАЦИЯХ

Изобретение относится к автовождению мобильных сельскохозяйственных машин, в частности, к автовождению колесных тракторов в чайных плантациях с плоской поверхностью.

Известно устройство для автоматического вождения колесного трактора в чайных плантациях, включающее платформы- копиры, кинематически связанные через струйный гидрораспределитель с обратной связью с гидроцилиндром управления.

Однако известное устройство невозможно применять в чайных плантациях с плоской поверхностью.

Целью изобретения является повышение точности вождения колесных тракторов с учетом высоты и ширины чайного куста с плоской поверхно стью.

Это достигается тем, что в предлагаемом устройстве платформы-копиры снабжены параллелограммными механизмами, выполненными в виде вертикальных и радиальных звеньев, причем вертикальные звенья кинематически связаны соответственно с датчиками рассогласования по ширине чайного куста и с рычагом струйного гидрораспределителя, причем параллелограммные механизмы и радиальные звенья снабжены регулировочными винтами.

На чертеже показана схема устройства.

Устройство для автоматического вождения колесного трактора содержит датчики рассогласования 1 и 2, которые с помощью параллелограммных механизмов 3 и 4 навешены на платформах-копирах 5 и 6 показателя уровня чайной шпалеры, которые, в свою очередь, жестко закреплены на верти1р кальных звеньях параллелограммных механизмов 7 и 8. Одно из звеньев механизмов 3 и 4 жестко соединено с рычагами 9 и 10, которые шарнирно соединяются с тягами 11 и 12, которые со своей стороны шарнирно соединяются с одними вертикальныу ми звеньями механизмов 13 и 14, а другие вертикальные звенья через пружины 15 и 16 соединяются с рычагом 17 гидроусилнтеля 18.

Рычаг 17 шарнирно связан с ротором 19, а гидроусилитель 18 шарнирно навешен на рычаг 20, жестко закрепленный на остове трактора. Параллелограммные механизмы 7 и 8 опираются на регулировочные винты 21 и 22. Силовой гидроцилиндр 23 с одной стороны шарнирно соединен с жестко соединенными между собой рычагами 24 и 25, которые посредством пальца 26 связаны с сегмен527150 том 27, жестко закрепленным на рулевом механизме трактора, с другой стороны он подвешен к рычагу 28, жестко закрепленному на остове трактора.

Рычаг 24 жестко связан с рычагом 29, который со своей стороны посредством тяги 30 обратной связи шарнирно соединен с гидроусилителем 18.

Датчики 1 и 2 занимают свое исходное положение при помощи пружин 31 и 32 и упираются в упоры 33 и 34. Пружины 31 и 32 соединяются с рычагами 35 и 36, жестко закрепленными на платформах-копирах 5 и 6 показателя уровня чайной шпалеры, а упоры 33 и 34 жестко закреплены на рычагах 35 и 36.

Устройство работает следующим образом.

При движении машины по чайной шпалере датчики рассогласования 1 и 2 сбоку касаются чай. ной шпалеры и отклоняются от исходйого положения, поворачивая звенья параллелограммных механизмов 3 и 4. Поворот звеньев параллелограммных механизмов 3 и 4 вызывает поворот жестко закрепленных с ними рычагов 9 и 10, которые посредством тяг 11 и 12 поворачивают вертикальные звенья параллелограммных механизмов 13 и 14, через радиальные звенья которых поворачиваются и другие вертикальные звенья. Их поворот вызывает растяжение пружин 15 и 16.

Разность величин отклонения датчиков 1 и 2 вызывает разность силы натяжения пружин 15 и 16, соответственно более натянутая пружина переключает рычаг 17, который поворачивает ротор 19 гидроусилителя 18, и масло под давлением переходит в соответствующую полость гидроцилиндра 23, Гидроцилиндр 23 поворачивает рычаг 24, и вместе с ним и жестко соединенные рычаги 25 и 29.

Рычаг 25 с помощью пальца 26 соединен с сегментом 27, поворачивая тем самым направляющие колеса трактора.

Поворот рычага 24 вызывает поворот направляющих колес трактора и поворот гидроусилителя 18 в сторону, откуда был дан сигнал.

1б

Навешиванием датчиков 1 и 2 с помощью механизмов 3 и 4 на платформы-копиры 5 и 6 показателя уровня частной шпалеры обеспечивается их расположение на одной и той же высоте от поверхности 45 чайной шпалеры, а определенная плоская площадь с конусными оконечностями датчиков 1 и 2 дает возможность их плавного перемещения по чайной шпалере и получения усредненного управляющего сигнала от мягкой боковой поверхности чайной 2) шпалеры.

Параллелограммные механизмы 7 и 8 симметрично навешены на остов трактора и направлены радиально, поэтому слежение датчиков 1 и2 с помощью платформы 5 и 6 показателя уровня чайной бб шпалеры производится не только по высоте чаиной шпалеры, но и одновременно по ширине.

Датчики 1 и 2 при любой высоте чайной шпалеры отклоняются от нейтрального положения одинаково и передают сигнал только при искривлении направления чайной шпалеры.

При изреженности чайной шпалеры датчики 1 и 2 занимают свое исходное положение с помощью пружин 31 и 32 и упираются в упоры 33 и 34. Одна из пружин 15 или 16, находящаяся в противоположной стороне относительно пОворота гидроусилителя 18, более растянута чем другая, что вызывает соответственное переключение ротора 19, гидроусилителя 18, и масло под давлением переходит в гидроцилиндр 23.

Гидроцилиндр 23 через жестко соединенные между собой рычаги 24 и 25, сегмент 27 выравнивает направляющие колеса трактора относительно шасси и одновременно через рычаги 24 и 29 и тяги 30 обратной связи возвращает гидроусилитель 18 в нейтральное положение. Действия пружин 15 и 16 выравниваются в нейтральном положении, тем самым рычаг 17 и ротор 19 гидроусилителя 18 занимают нейтральное положение. Снижается давление в гидросистеме, и трактор движется прямолинейно.

Для возможности применения устройства для одно- и многорядной чайных шпалер, радиальные звенья параллелограммных механизмов 7, 8, 13 и 14 выполнены регулируемыми по длине. Для соблюдения определенного расстояния в исходном положении датчиков 1 и 2 от поверхности земли, механизмы 7 и 8 опираются на регулировочные винты 21 и 22, установленные на остове трактора.

Формула изобретения

1. Устройство для автоматического вождения колесного трактора в чайных плантациях, содержащее платформы- копиры, кинематически связанные через струйный гидрораспределитель с обратной связью с гидроцилиндром управления, о т л и ч а юще е ся тем, что, с целью повышения точности вождения колесного трактора, с учетом высоты и ширины чайного куста с плоской поверхностью, платформы-копиры снабжены параллелограммными механизмами, выполненными в виде вертикальных и радиальных звеньев, причем вертикальные звенья кинематически связаны соответственно с датчиками рассогласования по ширине чайного куста и с рычагом струйного гидрораспределителя.

2.Устройство по п. 1, отличающее ся тем, что параллелограммные механизмы и радиальные звенья снабжены регчлировочными винтами.

527150

Составитель В. Пушкин

Техред И. Асталош

1 оРРектоР С. Шекмар

Редактор В. Другова

Заказ 856/12

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Тираж 711 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., 4/5