Устройство для управления суставом очувствленного копирующего манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

;ii) 5484!!3

Союз Советских

Социалистических

Республик (б ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) 3 ) 5!»л «»<) 04,04.74 (21) 2012639!24

- <»<

)51) .>,I Кл - В 2(>.1 11 (И) с присоединением заявки ¹

j acy)}aj)c T))eI(III.i)I ксмитет

Савета Министрав СССР

AQ делам иаааретеиии и аткрь<тии (23) Приор ITeI (1») <>,!»к<>»3»<> 2<к.!)2.77. !>к>лл !«!l! Л И б С > ) У jy >2) 1,5>2> (НК К. S ) j;< I i! (> », (i. I II f((i!i. I!ll 5i О )! » «;! . » 5I ! .! и > < < (72) 7}»T<>f)i

iI3(H>pñ T iIIIH В. А. В<)си.<)ь()з, 1 .. .П. Поли Гов, В. В. Ш 1()арщов и А. H. Я)сыкин (/ ) .Ii) 5) !) I IT(,T f> (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СУСТАВОМ

ОЧУВС1 ВЛ ЕН НОГО КОП ИРУ10ЩЕГО МАН И ПУЛЯТОРА

Устройство для управления суставом очу»ствленного копирующего манипулятора от»ос}пся к манипуляторным устройспзам }1 можсT быль использовано при создании систем упР 3В. IсниЯ 0 !Увс ГB.! сH ными кои иPУlo!Цl! мi) . >13- 5

H li il ) ля! Ор а ми.

1!звсстны устройства для управления суставом очувствленного копирующего манипулятора (11, содержа)цие датчики нагрузки п<1

33+3)o}LIB)>i H HcIIo3HHTB.II>H0!<1 0j) I 3 » 3 х, »5!3il ll- 10 ныл с системой воспроизведения нагрузки на задающем органе. Гакис устройства имеют

1!ОHИЖСНП < IO 113ДPЖНОС Ь, 3К 1<.dК Пj)1! ПCP(. грузке во;змо}кны поломка исполнительного органа и повреждение привода задающего 1я органа. Г1срегрузка может возникнуть, например, при упоре исполнительного органа в неподвижное непреодолимое препятствие, при действии на исполнительный орган подвижНО! 0 НРсп51тстВиЯ, пРи ман 1111 1НР 3H}IH P (2() зом, момс!и оТ веса которогO превышаетмак )Iмально IoIióст}!му!0 величину, и т. д. ВозН 11 K 3 10 I J И (. и р H э T 0 м j) 3 С С 0 Г г! d С () В 3 н и и 1 i C i I О лнительного и зада)още) о органов приводят к поломке исполнительного органа, а также к поврс>кдс привода задающего органа, двигатели которого работа!от B режиме коротко: О замыкания после закру I K}} упругик элсмснгo» до II нро Iioc}llû. упоров, Ilð» этом

Ртl а Oil С f) и Г(>j) 1 П Il h! 1.! 133. ОО. !>ill ll(> II« f>C

1 j) «зк! I. ! j 3 » I)(iл(. с б.п)зкн и l скипiiccl(H}I»1 рспl(. ill(. 1 пзобl)с т(ни !О яВ,!я(. т(.H < ст;)()»ство (2), со,}с ржа щес licTO 1ни к iIHTil ния, посче,}0)з!) тс, l ь! I() сосдинснныс при)зо:I„HOОО;,)и Нт!ый рсдукг )р ii упругий элса!снт,;13тчнк нагрузки. »ходы и«Горо:О соединены соот»стств illlo с выходами необратим<но рсдук).ора и упруl oão элсмсн !3, ll П3.>!СPII ГС,!Ь Pа< СОГ13С<)ЬI

B > O;} КОТО f)()l 0 ПО:1!С, IIO 1 II К В!>1><О 1) Г!<)Г ill ë!1 нагрузки, 3»ыкод соединен с» одот! )Ipil)ЗОД3.

В этом устройств« отражсl! I!35! Н;! руку

0 п (.".,) 3 т 0 >) 3;1;1 Г Р, 3 lс 3 О Г j) 3 i i l i ч с н 3 1 О, )ь и () хl о Н11I0CTI>lO ПРИВОД3 Зал<1 IOI!l (i О AP I 3 » 3. ) I;1,, 1 П ра опта C к! 3 1 .Си .(f 3 Il>I!Oil паГр зкой ilj)IIBO }if и ОЫСТj>0!1 3 T()51,35!«.

ЦСЛЬ 1!ЗООРСTCII)I>1 — СНI!Ж(. !I)IС 3 T()М,151 ">i()(I il

Опера гора путем (и рапп)спп>1 предельной Отj) :>»() l И<1 CI i) )< КМ.

Ц<Ч)Ь IOCTlil <) "i i Я TC ХI 1) О < С Гj)01!C ГIЗО i ()Д Е Р Ж П T С; С < «С Р il » 1 P. I I i i ß, С 111 Í <3 Л I! 3;1 T 0,), ) I i

1010 1, а »1>1." ОДЫ IIC I О();13 Ми C. <>М1>! Cj)313!I(. 11)i!i, ВЬ) ОД КО8-184 (8! .!><>11 н<х(к.«о (сll к ni!!d,l)idd!Oj)1 и i >!(.«В 1 i

lоп!С.,1>Г ВХО.(i К, ilO 13.

1(l IL()Tcjn<" показ inc) Олок-с: с:>13 1 c I policTBH;l.1 ((>, n f) il!3,! Сn п 51 С((CT<1130»t 0 1 ГBCT!3.1ÑHHOI

I« > l! J I j) (I 0 J l (C I 0 (1; J n n n > T I 5! T 0 P 3. (Х< М

Р. "" "IL j, ;(а" нк наг! узки ".

L fp H l3i I i i! n 5I (>, n i I < > I nil I< Э) cl, I On»<) I 0 Си Hei. Icl >, l<,II0 I 8, Lni ni),lnз!! I op,f, JI(ГО !Пик пп!Нп»51 10. (.<Н< 1)ci loj> 1 ((Нp»13 !Я I C) СТ3(30М 33 1310 цс)О

Ор! <1»;I 12 ,> < I р >й(I (:> f>, J <><>Ill!. () n(f) i! I <>! > 1 1, Ii(> <,I(ПСТ13 \5! Hl HJ, il l<>

II < <) <>j) I n j) (11)2 51«Г <0() Г13(1 < 113(IО!!,n 3!

1nol 0 01)1

XI» j), ion! n n 13. (О, (!I:3 3I«j) n I (., 5! f) cl < CO I«1 3 Со)33 НИ 51

1 n il 1!ХО,(n j) lilio ((! HOLÒ (Jl ci<Т Сill Н, ), 1 U

i l J! 0 п 0 ) n n 0 n i!, !! > Н Ы Й 13 C i l n I n n < Н (I Г J ) y 3 К Н n c I < —

< )cl13(. ИСПО!»HTCË»nÎÃО opl clncl. 11р!(ВОд 2 Отрабаты»аст его и через нс(ц)ра гимый рс;(укГор 3 3(!кручи!33ст упругий элемент 4. Момент, создава<мый упругим элсмснпо(! 4, персдастсil О!I(-p3 1 Ор 1 1 )I измсрястся дат>I)II<0)1 n;I.—

1 !)(Зки;), СИГП3,1 С Bi>IXO;IH коТОроГО 110СТК наС Г

nil 131>! I !ITICC)

I Ipn»0;I, 2 О р (оать(133< T 13(0;(IIOIII C)ll ncl.l и

;3 а и () ((11 H cl (у н J) <, 1 и Й э. 1 с 51 с n T -1 jo T(. н 0 р, НОК3 «1!1 Н2Л <;1<11 I»I<<, ПРОПОР Illlolicl, 11>nl>l((! Il i-! Py;3КС »el ИСПОЛ Н НТСЛЫIО. (<) РГclnC. Т(! КИ!>! 00p3з():(1, Онсратор 1 1 Оn(>, н(аcт у< н,lия, Ilpоноp—

I l n0н3л1>н ы с на I py»ке на испо, I нитс,1ьном Оj)—

I ан«. 11рн перегрузке знач)гг«л(н!О возраста«T

«п I пал (,:, n pn Iio, (2 Отр I()

1((,<(К TO. II>1<0 !3СЛНЧИНЫ СИГНИ 1013 Д11 1 I»i, с вь>хода которой поступает сигнал на управляющий вход ключа 8 и сигпализатор 9.

1< 1!10>t 8 раз ры!«)СT npni> питания и;)и!)ода 2 OT

11с10 1(lи).:1 n)1!dlin;1 10, H pL»(,IЬJd(L 1ВI О,IВИТкснис задающего органа прекращается. Оператор с по!Он(ь!О сиг:!ализатора 9 определяет, >bio манипу t51Top псрсгрутксн. б, 1 л5! cilil I li51 HL!pct p зки Онсра 1 Ор нам< .П5!ст

НЗПР31 ICHHL ВОЗД<нет»ИЯ nci ЗаДаК)ЩИЙ ОРГаи, раскручгн)астc51 ynpyi ий элемент 4, умсгн гнастс5I в< In i»nil сип!ала с датчика нагрузки,), Hl>1ã.,i!0!!301Ñß СХ< (13 СР3!3НСHHH f), HOC«TH»3»)() Ли(33(. < 5I H(. nl> ни 3!3И51 н;)и:30Д3 2, за lHIOJII)ill п исполнительный органы персмсща!отея в

Обр() Гном направлении, в рс:)уль!ате чего»сЛ n>inn;J n;I I ()1» l

; ((< n l nl;I("! «я.

) > 1 il i<0«HI>i»0, In< nn < «< j>< >Jl<. .т13;I no Jls<>. I >IL Г

< n nЗНТI> (1 0 (I, )и(. МОСТI> on< f) cl 1 ора п 1 < .(! L М Ьl М

1!0»ы«n I I> <ч 0 р1!(ботоснособно<"Гь. (),И!О»;)< м«n! I! > «(1<(Н I>nlil < <. )i 13< Р 051 1 noc 1 I> n(>1)j>«>ЯД< 1! Н 5!

< I i I 13 013 31 cl n I I n <.. I 5l Г () J) c I n j ) n < 1 0 n <. P < I f ) ((К (! (.

)>) (13 О р ->1 y ° (I i! и 3 0 и р с т c ii и 51 (> С 1 рО!(Сз 130;1„151 »(3313«!en»51 СТСТВВОМ ОЧ3 Вcl 1)лен ПО ГО I(л Ят ОР 3, со, (< .Р2>5 5ка и(се licTO l пик пит2 ни я, последовательno сосдиненныс привод, необратимый редуктор и упругий элс;(lсн l, датчик нагрузкn> Bxoды которого соединены соответственно с выхо;(ами необратимого рсдукlop3 и упругого элсмен)() Tcl, И ИЗМЕрИтЕЛЬ раССОГЛаСОВаНИя, ВЫ(нтаЮщпй Вход которого подключен к выхочу датгика нагрузки, à выход соединен с входом пр!Гвод3, о тл и ч а ю (ц ее с я тем, что, с цельlo

СНИТКЕH)151 >>ТОМЛЯЕМОСТИ OHPPHTOPH П (>TCМ ОГр;)ничсnn51 преlc;11 ной QTp351 31<п на его руку, устройство содержит схему сравп(.. пня, cn(нагlnЗатоp> ncTo 2 13ЫХОДЫ ИСТОЧника эталонного сигнала и датчика нагрузки соединены с соотвстствую(цими входами с: еМЬ) СР3»НСНИЯ, ВЫХОД К010РОЙ ПОДКЛIОЧСН К

СИГHH.l)(32TOP И (>ПРВВЛЯIОIЦЕ>МУ ВХОД" )<.1IO×H.

Источники информации, принятые во вни)!Пнис при экспертизе:

1. Л>з(. св. Л 868020, кл. В 25j 1(00, 1971.

2. Авт. св. ((о 278371, кл. В 23q 7)(04, 1969 (прототип ).! < дик«р T. Рыб<<лов<1

Составитель Э. Митрошин

Текред И. Кар<<ндаи<ова

lii

31<к!1 й! и 11,3 М:! 18 1 II I;i".. 1131 1 l «. I 11I1< 1 «! I1l1l11l lI l Государе<в«ипого кок<птетп Сов«та Мивпстров СССР

ПО Д«ьп<К< ИВООР< т«ипй II ОтКРЫтнй! !3<)3,к .Чо

Типогр;1