Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (51) Дополнительное к авт, свид-ву— (22) ЗаявленО 1806.76 (21) 2380859/08 с присоединением заявки №(23) Приоритет— (43) Опубликовано 2509,77,6толлетень № 35 (45) Дата опубликования описания 12л 077

Союз Советсиии

Соцнапистнчесиих

Респубпии (11) 573340 (51) М. Кл.

В 25 Т 11/00

Гваударатвввиы% иааитвт бвввта Миваатрав COOP иа" ааааа ивааратвиий и атирытив (53) УДК б 2-229 ° 72 (088. 8) (72) Автор изобретения

В.К.Епишин (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации, например, подачи сварочной проволоки и пневмоочистки изогнутых труб °

Известен манипулятор для ввода инструмента в протяженные искривленные полости, который содержит универсальные шарниры, выполненные в виде фланцев, соединенных гибкими тягами, причем каждый последующий шарнир охватывает предыдущий, а его тяги свободно проходят через отверстия во Фланцах (1).

В этом манипуляторе фиксаторы положения звеньев имеют сложную конструкцию.

Наиболее близок к изобретению манипулятор, который содержит основание, промежуточные и концевые звенья, связанные между собой шаровыми шарнирами с подпятниками (2).

Этот манипулятор имеет ограниченную зону перемещений и требует значительного времени и усилий для фиксации положения звеньев в заданном положении.

Цель изобретения — повышение маневренности и упрощение фиксации положений звеньев.

Для этого в предлагаемом манипуляторе шаровой шарнир выполнен в виде 30

2 силового цилиндра, поршнем которого является подпятник.

Кроме того, между подпятннком и шаром образована дополнительная полость с сечением, меньшим площади сечения полос и основания, и соединена с последней и с почостями последующих шарниров.

На чертеже и" îáðàæåí описываемый манипулятор, общий вид.

Он состоит иэ основания, промежуточных и конечного звеньев, связанных между собой шаровыми шарнирами с под" пятниками. Шар 1 первого шарнира смонтирован в .основании 2, выполненном в виде силового цилиндра, поршнем которого является подпятник 3, цилиндр saкрыт крышкой 4. Между шаром и подпятником образована дополнительная рабочая полость 5, площадь сечения меньше площади основания. Полость 5 связана с магистралью отверстиями. б,и 7. Крьпака снабжена уплотнением 8, поршень— уплотнением 9, а шар — уплотнением 10 .

Полость 5 соединена с аналогичной полостью нижнего шарнира. Это соединение уплотнено уплотнением 11 и эаконтрено стопором 12. Подпятник 13 смежного шарнира охватывается крышкой 14 цилин573340

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий основание, промежуточные и концевые звенья,,связанные между собой шаровыми шарни,рами с подпятникамн, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения маневренности и упрощения фиксаин положений звеньев, каждый шаровой арнир выполнен в виде силового цилнна, поршнем которого является подпятик.

2. Манипулятор по п. 1, о т л на ю щ н и с я тем; что между подятником и шаром образована дополниельная рабочая полость с сечением, еньшим площади сечения полости осноання, и соединена с последней и с поостями последующих шарниров.

Источники информации, принятые во нимание при экспертизе

1, Авторское свидетельство СССР

В 181757, кл, В 25 g 11/00, 1964.

2, Авторское свидетельство СССР

Ю 344981, кл. В 25 К ll/00, 1970.

Ц

Рабочий орган 20 устанавливают в 10 ш заданное положение и из магистрали че- др

1рвз отверстие 6" подают рабочую жидкость, н которан через отверстие 7 попадает в йолость 5 и аналогичную полость 17 гид- ч роцилнндра 15 смежного шарнира, н за- и тем через отверстие 18 попадает в ос- т новнуа полость гидроцилнндра 15. Дав- м лением в системе подпятники 3 и 13 пе- в ремещаются к шарам l и 19 и поджимают- л ся к Цилиндрам 2 и 15 усилием, пропорциоиальным разности площадей основных в и дополнительных рабочих полостей, Между шарами и цилиндрами образуются силы трения, обеспечивающие нх взаимйую Фиксацию.

И Заказ 3480/12

1114 Подписное! дра 15 и уплотнен уплотнением 16. goполнительнан полость 17 соединена с основной полостью отверстием 18. ttlap

19 смежного шарнира соединен с рабочим органом 20.

Манипулятор работает следующим образом. иал ППП Патент г. Ужгород„ ул. Проектная 4