Автоматический манипулятор

 

МАТЕНТ,10 - -, *.

:1

ОЛИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬ СТВО (Ll) 583944 (6Ц Доаолиительиое к авт. свид-ву (22) Заявлено 25-08. 76(21) 239914 2/25-08 с присоединением заявки. №

ДЗ) Приоритет (43) Опубликовано 05.12.773юллетеиь ¹45 (51) М. Кл, . В 23 $7/04

Геауаарспеаа аащтат

Йаата Вввтраа CgN аа ам&и N06pllowl

1 атк!Мщй (@) УД1 62-229.72 (088. 8) (45) Дата опубликования описания 25.12.77 I (72) Автор изобретения

В. Б. Гения (71) Заявитель

Московское специапьяое конструкторское бюрр автоматических пиний и агрегатных станков (54) АВТОМАТИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТСР

Изобретение относится к маиипуляторостроению н предназначено для автоматизации раз-. личных технологических операций.

Известны манипуляторы, содержащие схват и узлы ориентации деталей !1). б

Недостатком таких манипуляторов является невозможность точной фиксации деталей при захвате их за необработанные поверхности.

Цель изобретения — устранение указанного недостатка.

Это достигается за счет того, что в предлагаемом манипуляторе узлы ориентации снабжены фиксирующими устройствами, каждое из которых выполнено в виде однополостного силового цилиндра с двусторонним штоком, к одному концу которого жестко присоединен базовый штырь, ко второму — ynop, в поршне помещена цанга, а в нерабочей полости между торцом поршня и дном цилиндра размещена пружина, На.фиг. l представлен описываемый мани- . пулятор, общий вид; на фиг. 2 — схват в рабо- Щ чем положении; на фиг. 3 — разрез А — А фиг.

2.

Автоматический манипулятор содержит схват 1 и узлы его ориентации, состоящие из расположенной на траверсе 2 каретки 3, осуществляющей горизонтальные перемещения ® схвата 1, и размещенного на каретке 3 силового цилиндра 4 вертикального перемещения, иа штоке которого установлен этот схват. Скалки

5 служат направляющими при вертикальном перемещении схвата 1, обеспечивая ему строго поступательный характер движения. В магазине 6 расположены детали?, подлежащие переносу на загрузочную позицию 8.

Схват 1 содержит рамку 9, на которой установлен силовой цилиндр 10, связанный с несущим крюком !1 через рычаг 12, На рамке 9 также расположены узлы ориентации деталей 7 с фиксирующими. устройствами, каждое из которых выполнено в виде однополостного силового цилиндра 13 с двусторонним штоком 14, к одному концу которого жестко присоединен базовый штырь 15, упирающийся в транспортируемую деталь 7. В поршне

16 помещена цанга 17, охватывающая шток 14, причем на последнем в нерабочей полости между торцом поршня 16 и дном 18 силового цилиндра 13 размещена пружина 19, а на втором конце штока 14 выполнен упор 20. Банга

17 закреялена в корпусе 21 фланцем 22. Осевое перемещение штока 14 ограничивается. упором

20, контактирующим с фланцем 22 илн диском

23 цанги 17, Штуцер 24 распсложен в корну582944 се 2l силового цилиндра !3. Базовые штыри

l5 имеют на конце фиксаторы 25.

Манипулятор работает следующим образом

Перемещаясь ло траверсе 2, каретка 3 останавливается против одной из деталей 7, расположенных в магазине 6. Затем цилиндр

4 опускает схват I. При э ом давление подается в штоковую полость силового цилинд1 а 10, удерживающего несущий крюк I I в отведенном положении. Одновременно давление подается в силовой цилиндр 13, в результате чего в каж, дом нз последних поршень 16 перемещается вниз, сжимая пружину 19, а шток !4 (и соединенный с ням базовый штырь !5) выдвигается до момента, когда упор 20 подойдет к диску

23 цангн 17.

При опускании схвата 1 фиксаторы 25 войдут в соответствующие отверстия в детали 7 и обеспечат правильное ее полбжение в горизонтальной плоскости.

При дальнейшем опускании схвата 1 торцы штырей 15 упрутся в поверхность детали 7 и будут утапливаться (совместно со штоком 14):, преодолевая давление в силовых цилиндрах 13.

После достижения схватом нижнего положения прекращается подача давления в штоковую полость цилиндра 10 и начинается подача давления в бесштоковую полость этого цилиндра, в результате чего крюк I I войдет во внутреннюю полость детали 7. Однов(теменно полости цилиндров l3 соединяются с баком (не показан). Вследствие этого в каждом нз них поршень 16 под действием пружины 19 иереместится вверх и при помощи цангн 17 запрет шток .14 (вместе со штырем 15).

1!осле ввода крюка 11 в полость летали

7 схваг вместе с деталью поднимется, карет ка 3 переместится влево и остановится над загрузочной позицией 8. Схват опустится з вниз, устанавливая деталь 7 в технологическое приспособление (на показан). Когда схват достигнет крайнего нижнего положения, обеспечивается реверс, что приведет к отводу крюка ! l и отпиранию штырей !5. После этого схват ! поднимется. При этом штыри l5 выдвинутся, 1Ф прижимая деталь 7 к базовым элемен1 а технологического приспособления.

Формула изобретения

И

I. Автоматический манипулятор, содержащий схват и узлы ориентации деталей, отличающийся тем, что, с целью обеспечения точной установки в технологические прнспесобления деталей, перемещаемых за необработанные поМ верхности,.каждый узел ориентации снабжен фиксирующим устройством.

2. Манипулятор по и. 1, отличающийся тем, что каждое из фиксирующих устройств выполнено в виде одиополостного силового цилиндра с двусторонним штоком, к одному концу кото рого жестко присоединен базовый штырь, ко второму — упор, в поршне помещена цанга, а в нерабочей полости между торцом поршня и дном цилиндра размещена пружина.

Источники информации, принятые so внимание при экспертизе:

l. Авторское свидетельство М 285467, кл. В 23 g 7/04, 1969. з82 944

A-4

Составитель С. Новик

Текред О. Луговая Корр«ктор С..Шекмар

Редактор И. 6родская

Филиал ППП «Патента, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 4801 27 Тираж !207 Подакснос

ЦНИИПИ Государственного комитата Совета Мккк«тров СССР по делам нзобретеннй н открытии

k з3035; Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5