Запястье манипулятора

 

О П И С A Н И Е (ii)67043l

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву 512048 (22) Заявлено 04.03.77 (21) 2459061/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (51) М. Кл.-

В 25J 15/02

Государственный комитет

СССР (43) Опубликовано 30.06.79. Бюллетень № 24 (53) УДК 62-229.72 (088,8) по делам изобретений и открытий (45) Дата опубликования описания 30,06.79 (72) Авторы изобретения И. Д. Кочетов, В. И. Павлов, Д. М. Рейфман и Ю. С. Сурин (71) Заявитель Специальное конструкторское бюро Всесоюзного научно-исследовательского института по монтажным и специальным строительным работам (54) ЗАПЯСТЬЕ МАН И ПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения и является усовершенствованием известного технического решения по авт. св. № 512048.

Известное запястье манипулятора снабжено захватом с приводом, неподвижно закрепленным на стержне предплечья и соединенным с захватом через карданный шарнир.

Недостатком этого устройства является сложность замены захвата, требующая разборки корпуса запястья, что существенно сужает эксплуатационные возможности манипулятора.

Цель изобретения — расширение эксплу- 15 атационных возможностей.

Это достигается благодаря тому, что захват связан с приводом стыковочным узлом, состоящим из двух сопрягаемых элементов, один из которых выполнен в виде стержня и присоединен к захвату, а другой — в виде стакана с заходной частью и присоединен к карданному шарниру, причем заходная часть стакана размещена в отверстии держателя. 25

На фиг. 1 схематически показано запястье манипулятора, общий вид; на фиг, 2— то же, в разрезе; на фиг. 3 — стыковочный узел, продольный разрез.

Запястье манипулятора содержит корпус

1, в котором размещен держатель 2 в виде червячного колеса с приводом 3 его вращения. К держателю 2 присоединяется захват

4, привод 5 которого укреплен на стержне предплечья 6. Соединение захвата 4 с его приводом 5 осуществляется через стыковочный узел, состоящий из двух сопрягаемых элементов: стержня 7 и стакана 8. Стержень 7 присоединен к захвату 4, а стакан

8 — к карданному шарниру 9, который является одним из промежуточных звеньев между захватом 4 и валом 10 привода 5.

Для того, чтобы при установке захвата в держатель 2 конец стержня 7 без затруднений попадал в отверстие стакана 8, последний имеет заходную часть 11 в виде конуса.

При этом необходимо, чтобы концевая часть стакана 8 с заходной частью 11 размещалась в отверстии 12 держателя 2 и чтобы зазор между наружным диаметром стакана 8 и диаметром отверстия 12 был оптимальным. Соединение карданного шарнира

9 с приводом 5 осуществляется с помощью сцепной муфты 13, обеспечивающей разьединение и соединение карданного шарнира с приводом. С наружной стороны корпуса

1 установлены кронштейны 14 для соединения запястья с приводом 15 предплечья, 670431 обеспечивающего поворот запястья относительно стержня 6 предплечья, Шарнир 16 связан с корпусом 1. Захват

4 крепится к держателю с помощью болтов

17, а привод 3 через червяк 18 подсоединен к держателю 2.

Работа запястья осуществляется следующим образом.

Захват 4 устанавливают на держателе 2, при этом конец стержня 7 размещен в стакане 8. Работа звеньев захвата 4 осуществляется от привода 5, который передает крутящий момент от вала 10, через карданный шарнир 9 стыковочному узлу, а последний — захвату 4. При этом карданный шарнир 9 обеспечивает соосность вала 10 и стыковочного узла.

Вращение захвата 4 совместно с держателем 2, являющимся червячным колесом, осуществляется от привода 3 через червяк

18. Поворот захвата 4 совместно с корпусом 1 на некоторый телесный угол обеспечивается за счет шарнира 16, который через корпус 1 и кронштейн 14 соединен с приводом 15.

Формула изобретения

Запястье манипулятора по авт. св.

1о № 512048, отличающееся тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей, захват связан с приводом стыковочным узлом, состоящим из двух сопрягаемых элементов, один из которых выпол1б нен в виде стержня и присоединен к захвату, а другой — в виде стакана с заходной частью и присоединен к карданному шарниру, причем заходная часть стакана размещена в отверстии держателя.

670431

Подписное

Заказ 1532/1 Изд. № 414 Тираж 1060

ЦНИИПИ НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Составитель В. Ушаков

Редактор Т. Морозова Техред А. Камышникова Корректор А. Степанова