Устройство управления приводом шахтной подъемной машины
т
О П И С, А Н И -- Е
ИЗОБРЕТЕНИЯ
631
1ц 730
Союз Советских
Социалистических
Республик
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 21.11.77 (21) 2545499/29-11 (51) М Кл з
В 66В 1/06 с присоединением заявки №вЂ”
Государственный комитет (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.04.80. Бюллетень № 16 (53) УДК 621.876.113 (088,8) по делам изобретений и открытий . (45) Дата опубликования описания 30.04.80 (72) Авторы изобретения
В. А. Прохоренко, А. Ю. Жигулевцев, В. Ф. Литягин и В. А. Степанченко
Конотопский ордена Трудового Красного Знамени завод
«Красный металлист» (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ШАХТНОЙ
ПОДЪЕМНОЙ МАШИНЫ
Изобретение относится к подъемно-транспортным устройствам и может быть использовано при автоматизации шахтных подьемных машин, в частности обслуживающих несколько горизонтов. 5
Известно устройство управлен:1я приводом шахтной подъемной машины, содержащее блок формирования команд регулирования, блок управления, вход которого соединен с выходом б.1ока формирования 10 команд регулирования, блок индикации местоположения подьемпого сосуда, входы котор010 сосд11пены с Выходом генератора импульсов движения, связанного с приводом подъемной машины, а выходы подключены 15 к соответствующим датчикам местоположения подъемного сосуда и кнопкам задания горизонта следования, счетчик заданного пути, выходы которого соединены с блоком формирования команд регулирования, и блок кодирования (1).
Однако известное устройство имеет сравнительно невысокую надежность, обусловленную необходимостью набора программы для каждой конкретной шахты путем коммутации выходов кнопок заданного пути и датчиков местоположения подъемного сосуда с выходами схем «И вЂ” HE» в соответствии с количеством горизонтов, обслуживаемых подъемной установкой данной шах- 30 ты, а также необходимостью набора числа, соответствующего требуемому пути следования движения в шифраторе, выходы которого соединены со входами установки счетчика заданного пути.
Цель изобретения — повышение надежности.
11оставлснная цель достигается тем, что в блоке кодирования установлены триггеры управления, триггеры направлений «вперед» 11 «назад», три элемента «ИЛИ», три элемента «И», дополнительный генератор и элемент «И — НЕ», один вход которого через элемент «ИЛИ1» соединен с единичными выходами триггеров направлений «вперед» Il «назад», второй — соединен со входом первого элемента «И», с блоком управления приводом и подключен к выходам всех датчиков местоположения подъемного сосуда, а выход соединен с нулевым входом триггера управления, единичный вход которого соединен с входами установки в исходное состояние триггеров направления
«вперед» и «назад» и выходом первого элемента «И», второй вход которого соединен с входом второго элемента «И», тактовым входом триггера направления «вперед» и подключен к выходам всех кнопок задания горизонта следования, единичный выход триггера управления соединен со входом
730631 дополнительного генератора, выход которого подключен к одному из входов ьторого эле в!ента «ИЛИ» и третьего элемента «И», второй вход которого соединен с нулевым выходом триггера направления «в!!сред> н информационным входом триггера направления «назад», а выход соединен с одним из входов третьего элемента «ИЛИ», вгоpoii вход которого соединен со входом второго элемента «ИЛИ» и подключен к выходу генератора импульсов движения, информационный вход триггера направлешгя
«вперед» соединен с нулевым выходом триггера направления «назад», тактовый вход которого соединсн с последним выходом счетчика блока индикации местоположения сосуда, а единичные выходы триггеров направлений «вперед» и «назад» соединены со входами блока управления приводом, причем выход второго элемента
«ИЛИ» соединен со входами счетчика блока индикации местоположения подъемного сосуда, выход третьего элемента «ИЛИ» соединен со входом счетчика заданного пути, суммирующий и вычитающий входы которого соединены с выходами триггера управления, а вход установки в исходное состояние — с выходом второго элемента «И», второй вход которого подключен к единичному выходу триггера направления «назад».
На фиг. 1 представлена блок-схема устройства управления шахтной подъемной машиной; на фиг. 2 — диаграмма работы устройства.
Устройство содержит привод 1, связанный с генератором импульсов движения 2, формирующим импульсы, пропорциональные пути, пройденному подъемным сосудом, блок индикации местоположения подъемного сосуда 3, содержащего формирователь сигналов направления движения
4, вход которого соединен с выходом генератора импульсов движения 2, а выходы соединены с соответствующими входами суммирования и вычитания счетчика 5, предназначенного для записи и индикации пути, пройденного подъемным сосудом. Выходы счетчика 5 соединены с входами дешифратора горизонтов 6, выходы которого соответствуют расстоянию между горизонтами, обслуживаемыми подъемной машиной. Эти выходы соединены соответственно с входами кнопок задания горизонтов следования 7 и датчиков местоположения подъемного сосуда 8. Кнопки задания горизонта следования 7 предназначены для выбора горизонта, к которому необходимо направить подъемный сосуд, и выполнены в виде нормально разомкнутых контактов с зависимой фиксацией (при нажатии одной кнопки все остальные отключаются и размыкают свои контакты). Датчики местоположения подъемного сосуда устанавливаются у каждого горизонта и предназначены
65 для точной останов <и подъемного сосуда у заданного горизонта (при подходе сосуда к горизонту контакт датчика замыкается).
Для регулирования скорости движения польем!(о!! маш!!!!ы !Ipcä!!33)!Ý÷ñíû О.!о! управлеш!я приводом 9 и блок формирования команд регулирования 10, осуществляющий программу регулирования скорости движения lIQ сигналам счетчика заданного пути 11, выходы которого соединены с входами блока формирования команд регулирования. В счетчик заданного пути 11 записывается число, равное расстоянию, которое требуется пройти подъемному сосуду между заданными горизонтами следования.
Это число в процессе движения подъемного сосуда уменьшается пропорционально пройденному пути и становится равным нулю в момент прибытия подъемного сосуда на горизонт следования. Заданный путь движения подьемного сосуда вырабатывается с помощью блока кодирования 12, содержащего триггер управления 13, выполненного в виде триггера с раздельными динамическими входами, предназначенного для формирования сигнала разрешения записи пути, который требуется пройти подьемному сосуду, триггеров направления
«вперед» 14 и «назад» 15, предназначенных для выбора требуемого направления движения и выполненных в виде «Д-триггеров», дополнительный генератор 16, схемы «И»
17, 18, 19, схему «И — НЕ» 20 и схемы
«ИЛИ» 21, 22 и 23. Входы первой схемы
«И» 17 соединены соответственно с выходами кнопок задания горизонта следования 7 и датчиков местоположения подъемного сосуда 8, а выход соединен с установочными входами триггеров направления «вперед»
14, «назад» 15 и единичным входом триггера управления 13. Входы второй схемы
«И» 18 соединены соответственно с единичным выходом триггера направления «назад»
15 и выходами кнопок задания горизонта следования 7, а выход подключен ко входу установки в исходное состояние счетчика заданного пути 11. Входы третьей схемы
«И» 19 соединены соответственно с выходом дополнительного генератора 16 и нулевым выходом триггера направления «вперед» 14, а выход соединен с одним из входов схемы «ИЛИ» 23. Входы схемы «И—
НЕ» 20 соединены соответственно через схему ИЛИ 21 с единичными выходами триггеров направления «вперед» 14 и «назад» 15 и выходами датчиков местоположения подъемного сосуда 8, а выход соединен с нулевым входом триггера управления 13, выходы которого соединены соответственно с суммирующим и вычитающим входами счетчика заданного пути 11. Информационный вход триггера направления «вперед» 14 соединсп с нулевым выходом триггера направления «назад» 15, а тактирующий вход соединен с выходами кнопок задания гори73063i зонтов следования 7. Информационный вход триггера направления «пазад» соединен с нулевым выходом триггера направления «вперед», а информационный вход соединен с последним выходом счетчика 5 блока индикации местоположения подъемного сосуда. Выходы триггеров направления
«вперед» 14 и «назад» 15 соединены с входами блока управления приводом. Один вход схемы «ИЛИ» 22 соединен с выходом дополнительного генератора 12, а второй— с входом схемы «ИЛИ» 23 и выходом генератора импульсов дви:кения 2, Выходы схем
«ИЛИ» 22 и 23 соединены соответственно с входами счетчика 5 блока индикации местоположения подъемного сосуда 3 и счетчика заданного пути 11. Выходы датчиков местоположения подъемного сосуда 8 соединены также с входом блока управления приводом 9.
На фиг. 2 изображены сигналы, формируемые в процессе работы устройства: на выходах кнопок заданий горизонта следования 7 — сигналы 24, на выходах датчиков местоположения сосуда 8 — сигналы
?5, па выходе схемы «И» 17 — сигналы 26, на выходе схемы «И — НЕ» 20 — сигналы
?7, на единичном и нулевом выходах триггера управления 13 — сигналы 28 и 29, на единичном и нулевом выходах триггера IIaправления «вперед» 14 — сигналы 30 и 31, на единичном II нулевом выходах триггера п «назад» 15 — сигналы 32 и 33, на выходе схемы «ИЛИ» 21 — сигнал 34, на последнем выходе счетчика 5 блока индикации местоположения подъемного сосуда — сигнал 35, на выходе дополнительного генератора 16 — сигналы 36, на выходе схемы «И» 18 — сигнал 37, на выходе схемы «И» 19 — сигналы 38, на выходе генератора импульсов движения 2 — сигналы 39, на выходе схемы «ИЛИ» 22 (входе счетчика 5 блока индикации местоположения подъемного сосуда 3) — сигналы 40, на выходе схемы «ИЛИ» 23 (входе счетчика заданного пути 11) — сигналы 41.
Устройство работает следующим ооразом.
Путь, который требуется пройти подъемному сосуду для достижения заданного горизонта следования, записывается в счетчик заданного пути 11 с помощью сигналов, вырабатываемых блоком направления
12. Одновременно в этом блоке вырабатываются сигналы требуемого направления движения «вперед» или «назад», которые поступают в блок управления приводом. В процессе движения подъемного сосуда генератор импульсов движения 2 формирует сигналы, пропорциональные пути, пройденному подъемным сосудом.
Эти сигналы поступают в блок индикации местоположения подъемного сосуда 3, вырабатывающего информацию о действительном местоположении сосуда в стволе
1О
2д
65 шахты (от нулевой отметки ствола) и па вход счстчпка заданного пути 11. Прп этом в счет.ике заданного пути 11 происходит последовательное уменьшение числа, равное требуемому пути движения сосуда между горизонтами, в соответствии с путем, пройденным подъемным сосудом, которое оказывается равным нулю прп достижении сосудом заданного горизонта следования.
Сигналы с выходов счетчика заданного пути 11 поступают в блок формирования команд регулирования 10, управляющий работой блока управления приводом 9 в зависимости от числа, записанного в счетчике заданного пути 11. Формирование команд регулирования осуществляется таким образом, чтобы облегчить разгон подьемного сосуда до заданной скорости после пуска подъемной машины п его замедление прп подходе сосуда к заданному горизонту назначения по сигналам, формируемым счетчиком заданного пути 11. Окончательная остановка подъемного сосуда на горизонте назначения осуществляется по сигналам датчиков местонахождения подъемного сосу@3 8, контакты I
«Вверх» плп «внпз» и формирует в соответствии с этим сигнал, поступающий на суммирующий или вычитающий вход счетчика
5, счетньш вход которого связан с одним из выходов блока кодирования 12 п на который в процессе движения подъемного сосуда поступают сигналы с выхода генератора 2. Таким образом, на выходах счетчика 5 в процессе движения подъемного сосуда формируется информация о его действительном местоположении. Одновременно сигналы с выходов счетчика 5 поступают на входы дешифратора горизонтов 6, число выходов которого определяется числом горизонтов шахты. Сигналы на этих выходах формируются в момент - достижения подьемным сосудом соответствующего горизонта.
В исходном состоянии, когда подъемный сосуд достиг заданного горизонта назначения, на соответствующем выходе дешифратора горизонтов 6 присутствует сигнал, поступающий через замкйутый контакт соответствующего датчика местоположения подъемного сосуда 8 в блок управления приводом 9 и один вход схемы «И» 17 бло730631
15 ка кодирования 12, а через замкнутый KQIIтакт соответствующей кнопки задания горизонта следования 7 а второй вход схемы
«И» 17 блока кодирования 12 (сигналы 24 и 25 на фиг. 2). В счетчике заданного пути
11 в это время записано число «нуль».
Подъемная машина остановлена. На выходе схемы «И» 17 (сигнал 26 на фиг. 2) появляется сигнал, свидетельствующий о прибытии подъемного сосуда на заданный горизонт назначения, который поступает па установочные входы триггеров выбора направления «вперед» 14 и «назад» 15, устанавливая их в исходное состояние, при котором на их единичных выходах присутствует сигнал «ноль», а на нулевых «единица». Одновременно этот сигнал поступает на единичный вход триггера управления 13, подготавливая его к работе.
Новый горизонт следования задается с помощью кнопок задания горизонта следования 7. При этом все остальные кнопки задания горизонта следоваш1я 7, кроме выбранной, находятся в исходном состоянии (контакты разомкнуты). Пусть новый горизонт следования находится «ппжс» горизонта настоящего местоположения подъемного сосуда. Тогда в момент нажатия кнопки 7 нового горизонта следования на входе схемы «И» 17, связанном с выходами всех кнопок задания горизонта следования 7, исчезает сигнал (замыкается кнопка 7; вход которой связан с выходом дешифратора 6 нового горизонта следования) . Прп этом на выходе схемы «И» 17 (снгнал 26 на фиг. 2) исчезает сигнал, и триггер управлений 13 опрокидывается в состояние, при котором на его едппичпом выходе появляется, а на нулевом исчезает сигнал (сигналы 28 и 29 на фиг. 2). Появление сигнала на единичном выходе триггера управления разрешает работу дополнительного генератора 16 (сигнал 36 на фиг. 2) и переключает счетчик заданного пути 11 на суммирование импульсов, Счетчик 5 блока индикации местоположения подъемного сосуда также будет суммировать импульсы. Сигналы дополнительного генератора 16 поступают íа один вход схемы «И» 19, на второй вход которой поступает сигнал с нулевого выхода триггера направления «вперед» (сигнал
31 на фиг. 2). При этом на выходе схемы
«И» 19 формируются сигналы (сигналы 38 на фиг. 2), поступающие через cxcMbI
«ИЛИ» 23 на вход счетчика заданного пути 11 (сигналы 24 на фиг. 2). Одновременно сигналы дополнительного генератора 16 через схему «ИЛИ» 22 поступают на вход счетчика 5 блока индикации местоположения подъемного сосуда 3.
Таким образом, сигналы дополнительного генератора 16 начинают поступать на вход обоих счетчиков 5 и 11, имитируя работу подъемной установки и вызывая последовательное переключение счетчиков. Так как
65 вновь заданный горизонт следования находится «ниже» горизонта, где находится в настоящее время подъемньш сосуд, то когда число импульсов, сформированных дополнительным генератором 16, окажется равпым расстояпп:о между этими горизонтамп, па выходе дсшпфратора горизонтов следования 6 появится сигнал, который через замкнутый контакт кнопки задания горизонтов следования 7 поступит на тактирующий вход триггера направления «вперед» (сигнал 24 на фиг. 2). На информационный вход этого триггера в этот момент поступает сигнал с нулевого выхода триггера направлений «назад» (сигнал 33 на фиг. 2). Такое сочетание сигналов вызывает опрокидывание триггера направления
«вперед» в момент о;<опчанпя сигнала, поступающего на его тактирующий вход, т. е. для последующего движения подъемной машины задается направление движения
«вперед» (сигнал 30 а фпг. 2). Одновременно исчезновение сигнала с нулевого выхода триггера направления «вперед» 14 (сигнал 31 на фиг. 2) приводит к снятию сигналов на выходе схемы «И» !9 (сигнал
38 на фиг. 2) и на вход счет шка заданного пути прекращается подача импульсов от дополнительного генератора 16 (сигнал 41 на фиг. 2). В счетчике заданного пути оказывается записанным число, равное расстояшно между горизонтом настоящего местоположсшгя подъемного сосуда и заданным горизонтом следования. Сигнал с едишгчного выхода триггера направления «вперед» через схему «ИЛИ» 21 поступает на один вход схемы «И — HE» 20 (сигнал 34 на фпг. 2), подготавливая к работе последнего. Сигналы с выхода схемы «ИЛИ» 22 продолжают поступать на вход счетчика 5 блока индикации местоположения подъемного сосуда 5 (сигнал 40 на фиг. 2). При этом счетчик 5 заполняется полностью и на его последнем выходе появляется сигнал, гоступающпй па тактирующий вход триггера направления «назад» 15 (сигнал 35 на фпг. 2), так как HB информационном входе этого триггера присутствует сигнал
«поль», поступающий с нулевого выхода трипера 14 (выорано направление движения «вперед»), то состояние триггера направления «назад» не изменяется (сигналы 32 и 33 на фиг. 2). В дальнейшем, когда число импульсов, поступивших в счетчик 5, станет равным расстоянию, соответствуюп1ему настоящему местопо IOiKcíèю подъемного сосуда, сигнал с выхода дешнфратора 6 блока индикации местоположения подъемного сосуда 3 через замкнутый контакт датчика 8 поступит па один нз входов схем.r «И — EIF» 20 (сигнал 25 на фпг. 2).
lia втором входе этой схемы присутствует сигнал с выхода схемы «ИЛИ» 21 (спгнал
34 па фпг. 2). При этом на выходе схемы
«И — НГ» 20 нс1езнет сигнал (сигнал 27 на
7ЗО631
10 фиг. 2) и триггер управления 13 опрокинется в исходное состояние (сигиалы 28 и 29 на фиг. 2), свидетельствующее об окончании задания режима движения подъемной машины к новому горизонту следования.
При этом прекращается работа дополнительного генератора 16 (сигнал 36 на фиг.
2), счетчику заданного пути 11 разрешается работа на вычитание импульсов, в блок управления поступает сигнал иа начало работы подъемной установки. В соответствии с числом, записанны л в счетчике 11, блок формирования команд регулирования 10 формирует команды, поступающие в блок управления приводом, и последншi начинает разгон привода. Теперь на входы счетчика 5 и счетчика заданного пути 11 поступают сигналы с выхода генератора импульсов движения 2 через схемы «ИЛИ» 22 п
23. По мере приближения подъемного сосуда к заданному горизонту следования, число, записанное в счетчике заданного пути 11, уменьшается. В момент, когда это число достигнет значения начала замедления, блок формирования команд регулирования 10 начинает вырабатывать команды замедления привода, который остановится в момент установки счетчика 11 в исходное состояние, появления сигнала на выходе дешифратора 6, соответствующего заданному горизонту назначения и срабатыванию датчика местоположения подъемного сосуда 8 иа горизонт назначения. При этом на входы схемы «И» 17 поступают сигналы (сигналы 24 и 25 иа фиг. 2), вызывающие появление на выходе схемы «И» 17 сигнала, устанавливающего триггеры направления 14 и 15 в исходное состояние (сигнал 26 на фиг. 2). При задании нового горизонта следования, например «выше», горизонта настоящего местоположения подъемного сосуда на выходе схемы «И» 17 исчезает сигнал в момент нажатия соответствующей кнопки задания горизонта следования 7 (сигиал 27 на фиг. 2). Это вызывает опрокидывание триггера управления 13 в состояние, при котором на его единичном выходе появляется, а на нулевом исчезает сигнал (сигналы 28 и 29 на фиг. 2). Это вызывает появление сигналов дополнительного генератора 16 (сигнал 36 на фиг. 2) на выходах схем «ИЛИ» 22 и 23 (сигналы 40 и 41 на фиг. 2). Счетчик 5 блока индикации местоположения подъемного сосуда 3 и счетчик заданного пути 11 начинают пересчет этих импульсов. Так как новый горизонт назначения находится «выше» настоящего местоположения подъемного сосуда, то полное заполнение счетчика 5 и появление сигнала на его последнем выходе (сигнал 35 на фиг. 2) произойдет раньше, чем появится сигнал на выходе дешифратора 6, соответствующий новому горизонту следования. Этот сигнал поступает на тактирующий вход триггера направления «назад»
15, на информационном входе которого в этот момент присутствует сигнал с нулевого выхода триггера направления «вперед»
14 (сигиал 31 на фиг. 2). Триггер направления «назад» 15 опрокидывается, и на его единичном выходе появляется сигнал (сигнал 32 на фпг. 2), поступающий через схему «ИЛИ» 21 на один вход схемы «И—
НЕ» 20 и на один вход схемы «И» 18. В процессе дальнейшей работы счетчика 5, иа выходе дешифратора, соответствующего новому горизонту назначения, появляется сигнал, поступающий через замкнутьш контакт кнопки задания горизонта следования
7»а тактирующий вход трпггсра 14 п второй вход схемы «И» 18 (сигнал 24 на фиг.
2). На информационном входе триггера 14 в этот момент сигнал отсутствует, так как уже задано направление движения назад (сигнал ЗЗ на фиг. 2) и триггер 14 не меняет свое состояние. Появление сигнала на втором входе схемы «И» 18 вызывает появление сигнала на ее выходе (сигнал 37 на фиг. 2), который поступает на вход установки в исходное состояние счетчика заданного пути 11. После сброса счетчика заданного пути в исходное состояние он вновь продолжает накапливать импульсы, поступающие на его вход с выхода схемы
«ИЛИ» 23 (сигнал 41 на фиг. 2). В дальнейшем, когда число импульсов, поступивших в счетчик 5, станет равным расстоянию, соответствующему настоящему местоположению подъемного сосуда, сигнал с выхода дешифратора 6 через замкнутый контакт датчика 8 поступает на один из входов системы «И — НЕ» 20 (сигнал 25 на фиг. 2). На втором входе этой схемы присутствует сигнал с выхода схемы «ИЛИ» 21 (сигнал 34 на фиг. 2). Прп этом на выходе схемы «И — НЕ» 20 исчезнет сигнал (сигнал
27 на фиг. 2), и триггер управления 13 опрокинется в исходное состояние (сигналы
28 и 29 на фиг. 2), свидетельствующее об отклонении задания режима движения подъемной машины.
Таким образом, прп выборе нового горизонта следования в счетчике заданного пути 11 всегда записано число, соответствующее расстоянию горизонта настоящего местонахождения подъемного сосуда до заданного и триггеры направления определяют требуемое направление движения.
Формула изобретения
Устройство управления приводом шахтной подъемной машины, содержащее блок формирования команд регулирования, блок управления, вход которого соединен с выходом блока формирования команд регулирования, блок индикации местоположения подъемного сосуда, входы которого соединены с выходом генератора импульсов движения, связанного с приводом подьсмной IQIIIHHbl) а выходы подключены к со73063I
12 ответствующим датчикам местоположения подъемного сосуда и кнопкам задания горизонта следования, счетчик заданного пути, выходы которого соединены с блоком формирования команд регулирования, и блок кодирования, отл и ч аю щ ее с я тем, что, с целью повышения надежности, в блоке кодирования установлены триггеры управления, триггеры направлений «вперед» и «назад», три элемента «ИЛИ», три Ip элемента «И», дополнительный генератор и элемент «И — НЕ», один вход которого через элемент «ИЛИ» соединен с единичными выходами триггеров направлений «вперед» и «назад», второй — соединен со вхо- 15 дами первого элемента «И», с блоком управления приводом и подключен к выходам всех датчиков местоположения подъемного сосуда, а выход соединен с пулевым входом триггера управления, единичный вход которого соединен с входами установки в исходное состояние триггеров направления
«вперед» и «назад» и выходом первого элемента «И», второй вход которого соединен с входом второго элемента «И», тактовым входом триггера направления «вперед» и подключен к выходам всех кнопок задания горизонта следования, единичный выход триггера управления соединен со входом дополнительного генератора, выход которого подключен к одному из входов второго элемента «ИЛИ» и третьего элемента «И», второй вход которого соединен с нулевым выходом триггера направления «вперед» и информационным входом триггера направления «назад», а выход соединен с одним из входов третьего элемента «ИЛИ», второй вход которого соединен со входом второго элемента «ИЛИ» и подключен к выходу генератора импульсов движения, информационный вход триггера направления
«вперед» соединен с нулевым выходом триггера направления «назад», тактовый вход которого соединен с последним выходом счетчика блока индикации местоположения сосуда, а единичные выходы триггеров направлений «вперед» и «назад» соединены со входами блока управления приводом, причем выход второго элемента
«ИЛИ» соединен со входами счетчика блока индикации местоположения подъемного сосуда, выход третьего элемента «ИЛИ» соединен со входом счетчика заданного пути, суммирующий и вычитающий входы которого соединены с выходами триггера управления, а вход установки в исходное состояние — с выходом второго элемента
«И», второй вход которого подключен к единичному выходу триггера направления
«назад».
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Патент США № 3425515, кл. 197 — 29, опублик. 1971 (прототип).
730631
Составитель О. Тимченко
Текред В. Серякова
Корректор О. Тюрина
Редактор Н. Козлова
Типорафия, пр. Сапунова, 2
Заказ 768/13 Изд, № 297 Тираж 956 Подписное
НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и откргятпй
113035, Москва, К-35, Раушская наб., д. 4,5
