Промышленный робот

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ау (22) Заявлено. 181177 (21) 2544826/25-08 (5 )М

В 25 J 5/02 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР ио делам изобретений и открытий

Опубликовано 28.0281. Бюллетень № 8 (53) УДК 62-229. .В(088.8) Дата опубликования описания 10. 03. 81 (72) Авторы изобретения

Б-N.Ëèòâèíîâ, О.Т.Сахаров, A.È.Âàíòóõ и 10.В.Зыбин (71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к автоматическим нагруэочно-загрузочным роботам и может быть использовано при автоматизации процессов обслу>кивания транспортных, складский работ, операций установки и съема деталей и др.

Известен промышленный робот, содержащий механические руки со встроенными приводами горизонтального перемещения и со сменными исполнительными органами, установленные на каретке с возможностью независимого поворота вокруг вертикаль.ной оси (11.

Недостатком известной конструкции является то, что приводы вертикального перемещения исполнительных органов расположены на последнем звене, что приводит к значительным динамическим нагрузкам и к усложнению конструкции. цель изобретения — упрощение конструкции и уменьшение динамических нагрузок.

Указанная цель достигается тем, что каретка робота снабжена силовым цилиндром, на штоке которого установлена одна механическая рука, а на гильзе — другая.

На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемого робота.

Промышленный робот содержит каретку 1, в направляющей втулке 2 которой установлен цилиндр 3. В верхней части цилиндра 3 на штоке 4 и на гильзе 5 с помощью клеммных зажимов 6 и 7 закреплены механические руки 8 и 9, а в нижней шток 4 и гильза 5 через упорные подшипники

10 соединены соответственно с платформами 11 и 12. На штоке и на гильзе жестко установлены зубчатые колеса 13 и 14 и регулируемые упоры 15, 16 и 17.

Рука 8 включает неподви>иную гильзу 18 и поршень со штоком 19, на котором установлены передвижные упоры 20 и кронштейн 21. Лля предотвращения вращения ось штока 19 смещена относительно оси гильзы 18. Внутри полого штока 19 на подшипниках качения 22 установлен вал 23, на одном конце которого закреплены привод

24 вращательного движения и упор

25, на другом — перпендикулярно его оси привод 26, в корпус которого встроены сменные схваты 27, на корпусе привода 24 крепятся два упора 28.

808262

На платформах 11 и 12 установлены приводы 29 вращательного действия с жестко закрепленными на них зубчатыми колесами 30, трехпозиционные приводы 31 возвратно-поступательного перемещения, ролики 32 и регулируемые упоры 33. Шток привода 31 шарнирно соединен с выдвижным упором

34, который установлен на неподвижной оси 35. На основаниях корпуса каретки смонтированы вертикальные направляющие 36, на боковых стенках смонтированы приводы 37-40 с делительными и выдвижными упорами и распределительные устройства 41.

Дополнительно робот снабжен приводом.возвратно-поступательного 15 перемещения 42 и распорными устройствами 43. Каретка снабжена колесами 44 и домкратами 45. Все конечные упоры, ограничивающие перемещения, снабжены демпфирующим устройством. 2О

Система програжлного управления не показана.

Промышленный робот работает следующим образом.

Две руки робота находятся в крайнем нижнем положении (фиг. 1). Приводом 38 с выдвижным упором платформа 11 зафиксирована в нижнем положении. Приводы 37, 39 и 40 отключены. При подаче воздуха в нижнюю полость цилиндра 3 шток 4 с рукой

8 и платформой 12 перемещается в крайнее верхнее положение до упора привода 39 и рука 8 при подаче воздуха в верхнюю полость цилиндра— в крайнее нижнее положение. При нахождении руки 8 в крайнем верхнем положении в зафиксированном положении платформы 12 выдвижным упором привода 39 и при подаче воздуха в верхнюю полость цилиндра 3 гильза 49

5.с рукой 9 и платформой 11 перемещается в крайнее верхнее положение до упора привода 37. При подаче воздуха в нижнюю полость цилиндра 3 рука перемещается в крайнее нижнее 45 положение.

При необходимости совместного перемещения рук 8 и 9 платформы 11 и 12 жестко скрепляются между собой распорными устройствами 43 и воздух подается в одну из полостей цилиндра привода 42.

При подаче воздуха в одну из полостей привод 29 вращательного действия вращение через зубчатые колеса

30 и 31 передается в одном случае штоку 4 с рукой 8, в другом — гильзе 5 с рукой 9.

Угол поворота рук вокруг вертикальной оси регулируется упорами 16.

Точка позиционирования при останове руки в промежуточном положении определяется и регулируется упорами 15 и 17 с клеммными зажимами.

Останов руки в промежуточном положении осуществляется поворотом выдвижного упора 34 вокруг неподвижной оси 35.

В среднем положении штока привода 31 поворот руки осуществляется между упорами 16, а при верхнйм или нижнем положениях штока привода 31 осуществляется промежуточный останов, причем при повороте руки в одном направлении выдвижной упор 34 всегда взаимодействует, например, с упором

15, а при повороте в обратном направлении - с упором 17.

При подаче воздуха в одну из полостей цилиндра 3 рук 8 и 9 поршень со штоком 19 перемещается в одно из крайних положений. Перемещение штока 19 регулируется передвижными упорами 20.

Вращение (ротация) вала 23 осуществляется от привода 24 вращательного действия. Угол поворота (ротации) регулируется упорами 28.

Поворот (качания) кисти руки осуществляется от привода 26 вращательного действия. Угол поворота (качания) кисти регулируется упорами. Эона обслу- живания каждой руки может меняться поворотом клеммных зажимов 6 и 7 вертикальной оси цилиндра 3.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий механические руки со встроенными приводами горизонтального перемещения и со сменными исполнительными органами, установленные на каретке с воэможностью независимого поворота вокруг вертикальной оси, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции и снижения динамических нагрузок, каретка снабжена силовым цилиндром, на штоке которого установлена одна механическая рука, а на гильзе — другая.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 453292, кл. В 25,) 5/02, 1972.

8082б2

7 g yg ® rs т

Составитель Т.Костикова

Редактор Е.Кинив Техред С.Мигунова Корректор Н.Стец

Заказ 23/13 Тираж 1101 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, МоскВа, X(-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4