Устройство позиционирования тележкиманипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗО6РЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советск и к

Социалистические

Республик

< ц804422 (63) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлеио05.07.78 (23 ) 2643546/26-08 с присоединением заявки М (53)N. Кл.

В 25 У 5/02 (23)Приоритет

fooyaapetoeeN кемктет

ВВЕР в демам изеератееке в еткрыткй

Опубликовано l5.02.83.. Бюллетень М6 (53) УДК 62-22О. .72(088.8) Дата опубликования описания l5.02.8 l г

i . 1

1, ...>

, А В Бабич, Б. Н. Сурнин и В. В. Савдтьев,,, (72) Авторы изобретения! I

> г. (73) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

ТЕЛЕЖКИ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к внутрицехо- вым транспортным средствам и может найти применение при точном позиционировании роботов, устаковленных на .транспортную тележку и перемещакяпихая вдоль фронта станков.

Известно устройство позиционирования тележки робота, содержащее рейку и кинематически связанный с ней датчик положения (1) и (2)

Недостаток этого устройства яизкая

14 точность позиционирования при перемещении на большие расстояния, так как точность позиционирования с помощью датчиков положения обратно пропорциональна пути перемещения.

И

Цель. изобретения - повышение точности позиционирования.

Поставленная пель щ стигается тем, что устройстпо позиционирования снабжено путевыми упорами и пбэицнонером, связан20 ным с рейкой которая установлена с возможностью перемещения на передней стороне тележки, подпружкнена и снабж мюа

2 г жестко закрепленными на ее концах планками со ступенчатым профилем, выполнекым на противоположных сторонах каждой иэ них, причем длине ступеней планок равна ширике упора, а высота сттпеней планок равна разности высот соседних путевы упоров.

На фиг. 4. схематическч показана планировка участка; на фиг. 2 - устройство позиционирования тележки манипулятора.

Тележка манипулятора 3, снабженная приводом 2, установлена ка направляющих 3. На передней стороне тележки манипулятора 3. смонтирован позипионер 4, на подвижном корпусе которого установлен кронштейн 5, имеющий цилиндрическую расточку, ось которой параллельна каправлякнцим 3. В цилиндрической расточке . подвижно установлена рейка 6, на торцах которой закреплены ступенчатые планки 7, 8. Планки 7, 8 соединены с кронштейном 5 двумя пружинами 9 растяжения.

Рейка 6 сцеплена с зубчатым колесом

10, насаженным на вал датчика 4.1 па

3 80442 ложения, который закреплен на кронштей не 5. В каждой зоне остановки тележки манипулятора «параллельно направляющим 3 на линии пересечения с планками

7 и 8 установлены в 2 ряда путевые жесткие упоры «2, «3. Высота упоров

«2 увеличивается слева-направо, а упоров 13 — справа-налево. Каждая зона обслуживания ограничивается справа упо-, Ром «2 cneaa - УпоРом «3. С УпоРами «2 о взаимодействует планка 8, а с упорами «3планка 7, Планки 7 и 8 имеют ступенчатый профиль, причем длина ступеней планок равна ширине упора, высота ступеней планок равна разности высот. соседних путевых упоров, а позиционер 4 имеет шаг равный длине ступеней йланок„7, 8Устройство работает .следующим образом.

При необходимости установки тележки манипулятора «в зоне обслуживания сганка «4 и при движении манипулятора слева-w rrpaao, из крайнего левого положения позиционер 4 по команде системы управления перемещает подвижную рейку 6 вместе с планками 8 в поперечном направлении на расстояние, равное длине ступени планки 8. Прн соприкосновении планки 8 с упором 12 рейка 6 через зубчатое колесо 10 вращает вал датчика

V зо

««положения. который выдает команду

t на торможение и останов привода 2 в записанной точке позиционирования. При необходимости позиционирования в зоне обслуживания другого объекта позиционер 4 перемещает :.рейку в поперечном направлении на необходимое число шагов равных длине ступени планок 7 или 8 для их взаимодействия соответствующим упором. Точку позиционирования можно записать в любом месте зоны обслуживания между 2-мя упорами каждого объекта. При этом максимально используется разрешакнцая способность датчи2 4 ка положения так как он:задействован только в зоне обслуживания на коротком пути перемещения тележки. В результате этого существенно повышается точность позипионирования.

Предлагаемое устройство позволяет повысить точность позиционирования тележки манипулятора, например, на пути перемещения равным 50 м в 5 - «O раз в зависимости о г типа датчика положения и дает возможность быстро перепрограммировать точку позиционирования в зоне обслуживания каждого объекта.

Фор мула изобретения

Устройство позипионирования тележки манипулятора для многостаночного обслуживания, содержащее рейку и кинематически связанный с ней датчик положения, о т л и ч а ю ш е е с я тем, что, с целью повышения точности позиционйрования, оно снабжено путевыми упорами и позиционером, связанным с рейкой которая установлена с воэможностью перемещения на передней стороне. те,лежки, подпружинена и снабжена жестко закрепленными на ее концах планками со ступенчатйм профилем, выполненным на противоположных сторонах каждой иэ них, причем длина ступеней планок равна ширине упора, а высота ступеней планок равна разности высот соседних упоров.

Источники информапии, принятые во внимание при экспертизе

«. Белянин П. К Промышленные роботы„М., "Машиностроение", «975, с. 6«.

2, Материалы симпозиума Бцпро 1цв

Ю дМобЪНаВ. оЬоМ, Горячо,1914,"ВечеСормепт. сей АррбсаМои еport и the, Ь е аеЫЬ@ and lesseeÛ÷ орел.аМои Ьч

Юе и гЬ-регИовсвве Robot".

804422.Составитель Л. Орлов

Редактор; И. Касарда Техред М,Коштура Корректор М. Шароши

ЗакЮ l0785l28 Тираж 1101 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

3.13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектна,я 4.