Манипулятор

 

Союз Советсккк

Соцкалнстическкк

Республик (11) 1

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 11.03.79 (21) 2751095/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) M. K, .

В 25 J 5/02

Гвщдлрстааииый иамитат (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 23.12.81. Бюллетень №47

Дата опубликования описания 23.12.81 лв делам изобретеиий и атирмтий (72) Авторы изобретения

С. Д. Анипенко, Н. А. Щербаков и Г. В. Перов (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение при автоматизации технологических процессов термообработки изделий, например, отвалов плугов.

Известен манипулятор, содержащий установленную на траверсе каретку с захватом, узел торможения и щуп (1).

Однако наличие в известном манипуляторе жестких упоров вызывает большие динамические нагрузки, а также делает невозможной точную установку захвата 16 относительно изделия, обусловленную погрешностью его положения при загрузке, что приводит. к снижению надежности работы манипулятора и ограничивает его технологические возможности.

Целью изобретения является повышение надежности работы и расширение технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что захват шарнирно соединен с кареткой, а щуп жестко установлен на захвате, причем, щуп выполнен регулируемым.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Манипулятор содержит каретку 1 с захватом 2, траверсу 3 для перемещения каретки 1, узел 4 торможения и щуп 5.

Захват 2, соединенный посредством направляющих 6 с корпусом 7, шарнирно связан с кареткой 1. На корпусе 7 установлен силовой цилиндр 8 вертикального перемещения захвата 2. На каретке 1 установлен выключатель 9, а на захвате 2 конечный выключатель 10, связанные с узлом 4 торможения и с приводом 11.

Конечный выключатель 9 служит одновременно для включения силового цилиндра 8 на опускание захвата 2. На траверсе

3 установлен путевой конечный выключатель 12, служащий для включения силового цилиндра 8 на подъем захвата 2 при обратном ходе каретки l. Щуп 5 жестко связан с нижней частью захвата 2 и снабжен регулируемым упором 13.

Манипулятор работает следующим образом.

Допустим, необходимо перенести изделия, например отвал плуга, в зону укладки к

891428

15

Формула изобретения

35 загрузочному окну отпускного агрегата.

Отпускной агрегат снабжен цепным конвейером 14, звенья цепи которого имеют равномерно расположенные гнезда. Для начала работы манипулятора в автоматическом режиме в одно из гнезд необходимо установить изделие 15 и отрегулировать длину щупа 5 в соответствии с шагом гнезд. 3атем включается привод 11 каретки 1, которая перемещает изделие 15, зажатое захватом 2, из зоны загрузки в зону укладки.

При подходе к ранее установленному изделию !5 щуп 5 упирается в него, а захват 2, шарнирно связанный с кареткой 1 через корпус 7, вместе с изделием 15 начинает отклоняться и тем самым замыкает конечный выключатель 9, который отключает привод 11 каретки 1 и включает узел 4 торможения. Каретка 1 останавливается, а зажатое в захвате 2 изделие 15 оказывается расположенным против соответствующего гнезда конвейера 14. Торможение каретки происходит плавно, без удара, и неточность останова каретки не влияет на точность расположения изделия над гнездом конвейера.

Одновременно с помощью конечного выключателя 9 происходит включение силового цилиндра 8 вертикального перемещения захвата 2, и последний начинает опускаться. При этом щуп 5, как по копиру, скользит по ранее установленному изделию, точно направляя загружаемое изделие в очередное гнездо.

Затем захват 2 освобождает изделие 15, и с помощью конечного выключателя 10 происходит включение привода 11 на движение каретки 1 на движение за следующим изделием. При движении каретки 1 с помощью путевого конечного выключателя 12 приводится в действие силовой цилиндр 8, осуществляющий подъем захвата 2. Каретка 1, продолжая движение, возвращается в зону загрузки, и цикл повторяется.

Регулирование щупа 5 на заданный шаг расположения гнезд конвейера 14 осуществляется с помощью упора 13, Шарнирное соединение захвата с кареткой обусловливает плавное отклонение захвата при упоре щупа в ранее загруженное изделие, что обеспечивает плавное, без ударов торможение каретки.

Жесткая установка щупа на нижней части захвата позволяет использовать ранее загруженное изделие в качестве упора, ограничивающего движение каретки. При этом каждое новое изделие устанавливается в следующее гнездо цепи конвейера, делая тем самым упор подвижным, смещающимся на шаг, что обеспечивает укладку изделий поочередно в гнезда любого многоместного приспособления. Все это повышает надежность работы манипулятора и расширяет его технологические возможности.

Кроме того, выполнение щупа регулируемым позволяет легко перестроить манипулятор на необходимый шаг расположения изделий в гнездах приспособления, что повышает его универсальность.

1. Манипулятор, содержащий установленную на траверсе каретку с захватом, узел торможения и щуп, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы и расширения технологических возможностей, захват шарнирно соединен с кареткой, а щуп жестко установлен на захвате.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что щуп выполнен регулируемым.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 523797, кл. В 25,) 5/02, 1975.

891428

Составитель Л. Орлов

Редактор Н. Егорова Техред A. Бойкас Корректор М.Шарошн

Заказ 11102 22 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и оч крытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4