Копирующий манипулятор

 

1iii 781050

Союз Советскик

Социалистические

Респубпнк

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ф

Ф г т //(6! ) Дополнительное к авт. саид-ву(22) Заявлено 22,03.79 (21) 2740 192/25-08 (5! )М. Кл.

В 25 3 3/00 с присоединением заявки J%—

Государственный комнтет

СССР (23) Прноритет— (53 ) УД К 62 229е .72(088.8) до делам нзооретеннй н открмтнй

Опубликовано 23. 11,80, Бюллетень М 4

Дата опубликования описания 26. 1 1.80 (72) Автор изобретения

В. А. Горбунов (73) Заявитель (54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР!

Изобретение относится к машиностроению и используется для дистанционного проведения рабо в опасных цля человека зонах.

Известен копирующий манипулятор, содержащий кииематически связанные зацающий и исполнительный органы, отделенные друг от цруга стенкой, имеющей герметичную проходку, и направл аощие под звенья исполнительного и задающего органов (1!.

Известные манипуляторы отличаются невысокой нацежностью и сложностью конструкции.

Бель изобретения — упрощение констукции и повьпдение надежности мани-. пулятораа.

Бель достигается тем, что полость выполнена в вице сферы, заполненной жидкостью, концы направляющих под звенья исполнительного и задающего органов расположены ниже уровня жид-. кости, а в полости проходки смояти

2 вана перегородка, конец которой также расположен ниже уровня жидкости.

На фиг. 1 схематично . изображен предлагаемый манипулятр;1на фиг. 2 и фиг. 3 - варианты исполнения кинематических связей смежных звеньев задающего и исполнительного органов.

М анипулятор содержит задающий орган 1, расположенный в операторской, исполнительный орган 2, расположенный . в атипичной среде, отделенной от операторской защитной стенкой 3, В ней расположена проходка 4, заполненная жидкостью5, с направлякацими 6 и 7, предусмотренными для размещения смежных звеньев 8 и 9 задающего и исполнительного органов соответственно. Звенья

8 и 9 кинематически связаны посредством узла 10, Связи могут быть осуществлены посредством шестерен 11 и 12 на концах смежных звеньев 8 и 9 задающего и исполнительного органов (см. фиг. 2) или тросами 13 (см. фиг.

3), Часть полости проходки 4, не за3 78 1050 4 полненная жидкостью 5, разделена пере- mnpyt а стенкой, имеющей герметичную городкой 14, погруженной в жи дкость проходку, и направляющие под звенья

5 и препятствующей проникновению ти- . исполнитнльного и задающего органов, личной среды в операторскую. отличающийся тем что с абота манипулятора заключается в целью повышения надежности и упропередаче движений задающего органа щения конструкции, полость проходки исполнительному. Это осуществлеется выполнена в виде сферы, заполненной посредством шестерен 11 и 12, или, жидкостью, концы направляющих под посредством т осов 13 р 13, погруженных звенья исполнительного и задающего орр э ом атипичная в жидкость 5. П и т и ганов расположены ниже уровня жидкости, среда не проникает в операторскую. а в полости проходки смонтирована перегородка, конец которой также расположен ниже уровня жидкости.

Формула изобретения Источники информации, д принятые Во виимание ttpB экспертизе

1. Кат&логсправочник Манипуля™ тор, Л., 1968, модели М-31, М-ЗЗ и М-44.

Копирующий манипулятор, содержащий кинематически связанные задающий и исполнительный органы, отдельные друг

Фиг.g

Составитель H. Некрасова

Редактор В. Данко Техред Е.Гаврилешко Корректор С.Щомак

Заказ 8043/12 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., ri. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная,4