Чувствительный элемент системы автоматического управления вождением мобильного агрегата
Союз Соввтсккх
Соцмапнстическмх
Респубпнк
О П И С А Н И Е ()791282
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 02.03.77 (2l ) 2459440/30-15 (5 l ) M. Кл. 3 с присоединением заявки М
3Ьаударстввииьй кемитет
СССР ао Аелам изабретеиии и открытий
А Ol В 69/04 (23) Приоритет
Опубликовано 30.12.80. Бюллетень .% 48 (53 ) Уд К 6 31. 372 (088.8) Дата опубликования описания 30.12.80 (72) Авторы изобретения
В. К. Хороптенков и A. М. Евстратов
Всесоюзный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский институт механизации сельского хозяйства (7l) Заявитель (54) ЧУВСТВИТЕЛЬНЫЙ ЭЛЕМЕНТ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ ВОЖДЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО АГРЕГАТА
Изобретение относйтся к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к системам автоматического управления вождением сельскохозяйственных агрегатов при выполнении технологического процесса .
Известно устройство для измерения траектории самоходной машины, содержащее опорный токонесущий провод, рамкидатчики с соответствующими линейными 1о усилителями и амплитудно-фазовый детекор f1).
Известен также чувствительный элемент системы автоматического управления вождением мобильного агрегата, включающий датчики рассогласования, датчик опорного напряжения, вспомогательные датчики и схему сравнения (2).
Общим недостатком известных устройств является низкая точность вождения агре- 2п гата в специфических условиях сельскохозяйственных работ - на неоднородных по физическим свойствам почвах и при неблагоприятных метеорологических условиях .
Цель изобретения - повышнеиие точности вождения агрегата по эквидистантным линиям на неоднородных почвах при неблагоприятных метеоусловиях .
Достигается это снабжением чувствительного элемента датчиком пути, датчиком окончания рабочего гона, аналогоцифровым преобразователем, устройством коммутации, микропроцессором, регистром памяти и цифроаналоговым преобразователем, причем вспомогательный дат чик соединен посредством аналого-цифрового преобразователя с одним из входов микропроцессора, другой вход которого соединен с датчиком пути, а третий с выходом датчика конца гона, к которо-му через устройство коммутации подключен вспомогательный датчик, при этом выход упомянутого микропроцессора соединен через регистр памяти и цифроаналоговый преобразователь с .входом схемы сравнения.
На фиг. 1 изображена схема расположения датчиков чувствительного эле3 791 мента на агрегате при работе в загоне; на фиг, 2 - блок-схема предлагаемого чувствительного элемента системы автоматического управления вождением мобильного агрегата .
Чувствительный элемент системы автоматического управления вождением мобильного агрегата включает токонесушие провода 1,эквидистантные траектории 2-4, сельскохозяйственный агрегат 5, в передней части которого на штанге 6 установлены датчики 7 линейного отклонения,датчик 8 опорного напряжения. Блок-схема чувствительного элемента включает вспомогательный датчик 9, датчик 10 пути, датчик 11 конца рабочего гона, аналогоцифровой преобразователь 12, микропроцессор 13, регистр 14 памяти, цифроаналоговый преобразователь 15, схему 16 сравнения, устройство 17 коммутации и основной чувствительный элемент 18, включающий датчик 7 линейного отклонения и датчик 8 опорного напряжения, Предлагаемое устройство работает следуюшим образом .
При движении агрегата 5 над токонесушим проводом 1 управляющий сигнал формируется основным чувствительным элементом 18 . При этом один из вспомогательных датчиков 9, смещенный влево от продольной оси агрегата 5 на ширину захвата орудия, движется по эквидистантной траектории 3, по которой пойдет агрегат 5 на следующем рабочем гоне .. На выходе датчика 9 формируется сигнал, пропорциоиальный вертикальной составляющей напряженности магнитного поля, соответствующей эквидистанционной траектории 3 . Аналого-цифровой преобразователь 12 преобразует этот сигнал в двойное число, которое поступает на вход микропроцессора 13 . С датчика 10 пути периодически поступают импульсы.
После каждого импульса микропроцессор
13 производит усреднение двоичного числа, поступившего на его вход с результатом, предшествовавшим аналогичным ус реднениям . В конце гона с датчика 11 конца гона поступает сигнал, переписывающий результат из микропроцессора 14 в регистр 14 памяти, где оно хранится в течение следующего рабочего гона.
При движении агрегата.в обратном направлении по эквидистантной траектории
3 управляющий сигнал формируется путем сравнения сигнала, поступающего с основного чувствительного элемента 18, с выходным сигналом цифроаналогового преобразователя 15, преобразующего
282 4 испо, хранящееся в регистре 14 памяти, в аналоговую форму .
Сравнение осуществляет схема 16 сравнения, При движении агрегата по зквидистан- <тной линии 3 аналогичным образом происходит запись среднего значения напряженности вертикальной составляющей электромагнитного поля, соответствующего
10 эквидистанте 2.Когда вспомогателЬ ный датчик 9 движется над проводом, вертикальная составляющая напряженности электромагнитного поля равна нулю, поэтому при следующем проходе, когда агрегат 5 будет идти над токонесущим проводом 1, схема 16 сравнения будет сравнивать сигнал с основного чувствительного элемента 18 с нулем, т. е. управление будет производиться по чистому управляющему сигналу, благодаря чему и повысится точность вождения агрегата.
Формула изобретения
Чувствительный элемент системы автоматического управления вождением мобильного агрегата, включающий датчики рас согласования, датчик опорного напряжения, вспомогательные датчики и схему сравнения, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью повышения точности вождения агрегата по эквидистантным линиям на неоднородных почвах и при неблагоприятных метеоусловиях, он снабжен датчиком пути, датчиком окончания рабочего гона, аналогоцифровьп. преобразователем, устройством коммутации, микропроцессором, регистром памяти и цифроаналоговым преобразовате4р лем, причем вспомогательный датчик соединен посредством аналого-цифрового преобразователя с одним из входов микропро цесс ора, другой вход которого соединен с датчиком пути, а третий — с выходом
45 датчика конца гона, к которому через устройство коммутации подключен вспомогательный датчик, при этом выход упомянутого микропроцессора соединен через регистр памяти и цифроаналоговый преобразователь с входом схемы сравнения.
Источники информации, принятые во внимание при эксперти.зе
1 ..Авторское свидетельство СССР
% 235437, кл. A 01 В 69/04, 1967.
2 . Автроское свидетельство СССР
N. 312560, кл. А 01 В 69/04, 1978 (протот ип) 791282
I !!
I
I
I
Составитель М. Гапон
Ре акт Т К аьмина Тех е М. ейвес Ко екто Н, Г иго к
Закаа 9150/1 Тираж 723 Под и ис ное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иеобретений и открытий
113035 Москва Ж-35, Ра щская наб. д, 4/5
Филиал ППП "Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4
