Устройство для координации пере-мещений манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<>844272

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнятельное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 08.08.79 (21) 2806741/25-08 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (51) М.Кл з В 25 3 19/ОО

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (43) Опубликовано 07.07.81. Бюллетень № 25 (53) УДК 62-229,72 (088.8) (45) Дата опубликования описания 22.07.81 (72) Автор изобретения

В. А, Горбунов (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КООРДИНАЦИИ

ПЕРЕМЕЩЕНИЙ МАН И ПУЛЯТОРА

Изобретение относится к станко- и машиностроению и др. и может быть использовано в станках для точного позиционирования подви>кных узлов и в манипуляторах для координации его установочных перемещений.

Изв "стно устройство для координации .перемещений манипулятора, содержащее постоянный магнит, располо>кенный HB каретке, установленной с возможностью взаимодействия с магнитоуправляемым контактом, располо>кенным на исполнительном органе манипулятора и исполнительное реле (1).

Недостатками известного устройства являются сложность конструкции,и низкая точность позиционирования.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение точности позиционирования.

Цель достигается тем, что предлагаемое устройство снабжено дополнительным герконом, уста новленным на исполнительном органе манипулятора, расположенным в поле магнита, включенным в цепь реле последовательно с первым герконом и смещенным относительно него таким образом, что зоны срабатывания обоих герконов пересекаются и центр области пер сечения лежит на одной прямой с полюсами магнита.

На фиг. 1 изображен манипулятор в камере с устройством для координации его перемещения; на фиг. 2 — схема устройства для координации перемещений мани10 пулятора; на фиг. 3 — временная диаграмма работы устройства; на фиг. 4 — сечение

А — А фиг. 2.

Устройство для перемещений манипуля15 тора состоит из магнита 1, закрепленного на каретке 2, несущей манипулятор основного геркона 3 и дополнительного геркона

4, которые размещены в зоне действия,магнита 1 таким образом, что пх зоны 5 и б срабатывания, пересекаясь, образуют зону перекрытия, центр которой лежит на одной прямой с полюсами магнита 1. Для регулировки зоны перекрытия герконы > и 4 могут перемещаться друг относительно друга.

Дополнительный геркон 4 включен;последовательно в цепь исполнительного реле 7.

Оба геркона > и 4 смонтированы на одной плате, которая закреплена на любом узле манипулятора, например на исполнительЗ0 ном органе манипулятора, 844272

Устройство работает следующим образом.

При перемещении манипулятора справа налево (фиг. 1) геркон ? срабатывает в точке 8, а в точке 9 срабатывает дополнительный геркон 4. В точке 9 произойдет также срабатывание реле 7, которое останется в рабочем состоянии до точки 10. В этой точке выключается реле 7 и отпускается конгакт геркона 3 (фиг. 3).

При перемещении манипулятора слева направо(фиг. 3) вначале в точке 11 срабатывает дополнительный геркон 4, а в точке

9 срабатывает геркон ? и реле 7, которое остается в рабочем состоянии до точки 12, где отпускается контакт геркона 4 и отключается реле 7. Таким образом, срабатывание реле 7 исполнительного элемента происходит в точке 9 независимо от направления перемещения манипулятора, не:сущего герконы 8 и 4. Причем точка 9 ле?KHT в плоскости, проходящей через полюса магнита 1, закрепленного на каретке 2.

;Точку 9 позикирования манипулятора мож.но подобрать таким образом, чтобы ось демонтируемого из камеры манипулятора совпадала с осью камеры.

Формула изобретения

Устройство для координации перемещений манипулятора, содер?кащее постоянный магнит, располо?кенный на каретке

Ъ установленныи с возможностью взаимодействия с магнитоу правляемым контактом, например герконом,, расположенным на исполнительном органе манипулятора, и

10 исполнительное реле, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности позиционирования при прямом и обратном ходах манипулятора, оно содержит дополнительный геркон, 15 установленный также на,псполнительном органе манипулятора, расположенный в поле магнита, включенный в цепь реле последовательно с первым герконом и смещенный относительно него таким образом, 20 что зоны срабатывания обоих герконов пересекаются и центр области пересечения лежит на одной прямой с полюсами магнита.

Источник информации, принятый во

25 внимание при экспертизе:

1. Каталог-справочник. Манипуляторы, Л., 1968, с. 134, 137.

844272

А —,7ена яерехрыпюир

) Фиг Г

1 Прямое u odpamnoe налра6J ление r греме ценил панипупг гпора

Фиг. 3 .Риг. 4

Составитель Т. Костикова ! едактор И. Гохфельд Техред А. Камышникова Корректор И. Осиповская

Н

Заказ 989/724 Изд № 455 Ти аж 1090 Подписное

ПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»