Манипулятор

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Соцмалистическкх

Республик 850372 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 29.11.79 (21) 2843979/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.

В 25 J 11/00

Гоеударстаеииый комитет (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 30.07.81. Бюллетень № 28 ао делам изооретеиий и открытий

Дата опубликования описания 31.07.81 (72) Авторы изобретения

В. В. Карлов и В. Н. Стафеев (7l ) Заявитель г,:-; ; -. „, (54) МАНИПУЛЯ 1 ОР!

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных технологических процессах, предусматривающих применение манипуляторов.

Известен манипулятор, содержащий корпус, механическую руку с захватом, привод в виде силового цилиндра с зубчато-реечной передачей (1).

Недостатком известного манипулятора является низкая точность позиционирования, обусловленная большой стрелой прогиба руки, вызванного наличием зазоров между элементами телескопических направляющих и упругой деформацией самой руки, и не-, достаточное быстродействие за счет наличия больших подвижных масс.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования и увеличение быстродействия.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор снабжен расположенными на корпусе планками и закрепленным на штоке силового цилиндра сепаратором с телами качения, причем на планках и руке выполнены продольные пазы под тела качения сепаратора, а рейка и зубчатое колесо зубчато-реечной передачи установлены соответственно на корпусе и на штоке силового цилиндра.

На фиг. I изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. l.

Манипулятор состоит из основания 1 с установленным на нем механизмом 2 подьема и поворота, на колонне которого через переходной фланец 3 закреплен корпус 4. Корпус выполнен в виде балки П-образного сечения с верхней 5 и боковыми 6

1р стенками, причем открытая часть сечения обращена в сторону рабочей зоны манипулятора для прохода руки 7 с захватом 8, имеющей продольные пазы 9 под тела качения, например шарики 10 в пазах 11 планок 12, прикрепленных к нижней части бо1 ковых стенок 6 балки и выступающих вперед над рабочей зоной манипулятора. В задней части корпуса 4 находится цилиндр 13 привода выдвижения руки с поршнем и штоком 14, на переднем конце которого закреплен поводок 15, несущий ось зубчатого колеса 16, которое зацеплено с неподвижной зубчатой рейкой 17, установленной на верхней стенке балки корпуса, и подвижной зуб850372 чатой рейкой 18 руки. Шарики 10 заключены в сепаратор 19, который во избежание проскальзывания шариков соединен через поводок !5 со штоком 14 цилиндра 13.

Манипулятор работает следующим образом.

Hpè подаче рабочего тела под поршень цилиндра 13 выдвижения руки шток 14 через поводок 15 толкает зубчатое колесо 16, которое, перекатываясь по неподвижной зубчатой рейке 17 корпуса, выдвигает руку 7 на расстояние, вдвое большее величины перемещения штока 14. Обратный ход руки осуществляется подачей рабочего тела в цилиндр в противоположном направлении.

Вместе с рукой и в том же направлении перекатываются опорные шарики 10, проки.:я при этом расстояние, равное половине перемещения руки 7. Кроме перемещения руки вдоль ее продольной оси (выдвижения руки) манипулятор имеет еше две степени подвижности — поворот руки относительно вертикальной оси и перемегцение ее вдоль этой оси {ïîäúåì-опускание). Эти степени подвижности реализуются при помощи механизма 2 подъема и поворота, имсюгцего пневматический привод.

Путем сокращения расстояния от объекта манипулирования до опоры руки вдвое достигается уменьшение стрелы прогиба руки, вызванного упругой деформацией последней, уменьшение стрелы прогиба руки, вызванного наличием зазоров между отдельными элементами направляющих, что увеличивает точность позиционирования манипулятора.

Уменьшение изгибающего момента от веса объекта манипулирования, действующего на руку в передней точке опоры, путем сокрашения расстояния от объекта до опоры вдвое дает возможность уменьшить массу руки вдвое (при сохранении стрелы упругого прогиба руки) за счет уменьшения ее сечения. Это позволяет увеличить быстродейст{G вие манипулятора без увеличения мощности привода и усложнения конструкции.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий корпус, механическую руку с захватом, привод в виде силового цилиндра с зубчато-реечной передачей, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и увеличения быстродействия, он снабжен расположенными на корпусе планками и закрепленным на штоке силового цилиндра сепаратором с телами качения, причем на планках и руке выполнены продольные пазы под тела качения сепаратора, а рейка и зубчатое колесо зубчато-реечной передачи установлены соответственно на корпусе и на штоке силового цилиндра.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе зо 1. Авторское свидетельство СССР № 453292, кл. В 25 J 5/02, 1974.

850372

Составитель Т. Костикова

Редактор А. Лежнина Техред А. Бойкас Корректор Г. Решетник

Заказ 6202/18 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий! 13035, Москва, )K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4