Исполнительный орган промышленного робота

 

ЬП ИСАНИЕ

ИЗЬБРЕТЕН ИЯ

Й АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 29.11.79 (21) 2843981/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет (51) М. Кл. з

В 25 1 15/00

Гесударствеииый кенитет

СССР ле делан изобретений и еткрнтий (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 30.07.81. Бюллетень №28

Дата опубликования описания 31.07.81 (72) Авторы изобретения

А. В. Алексеев, В. A. Широков и А. И. Поздняков„

Г (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в покрасочных, сварочных и т. д. промышленных роботах.

Известен исполнительный орган роботаманипулятора, содержащий предплечье, запястье, кисть и привод (1).

Недостатком известного исполнительного органа является то, что он не позволяет осуществлять поворот запястья на угол свыше 90 от нулевой точки, что снижает технологические возможности робота в целом.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

Указанная цель достигается тем, что исполнительный орган снабжен жестко закрепленными соответственно на предплечье и на кисти сферической цапфой и фланцем с опорным кольцом, причем фланец связан с приводом дополнительно введенныvl гибким элементом, контактирующим со сферической цапфой.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган промышленного робота; на фиг. 2— разрез А-А на фиг. 1.

Исполнительный орган промышленного робота содержит предплечье 1 и запястье 2, снабженное приводами (не показаны), и кисть 3. Запястье 2 содержит сферическую цапфу 4, жестко закрепленную на предплечье I. Кисть 3 содержит фланец 5 с опорным кольцом 6, выполненным из антифрикционного материала, например из фторопласта.

Фланец 5 связан с приводом (не показан) при помощи гибких элементов 7, например тросиков, проходящих через направляющие тв

Исполнительный орган работает следующим образом.

Привод осуществляет перемешение предплечья по заданной программе. Привод запястья перемещает согласно заданной программе тросики 7. Фланец 5 с жестко закрепленной на нем кистью 3 своим опорным кольцом 6 перемещается по сферической цапфе 4 по заранее заданной траектории.

Исполнительный орган промышленного робота, содержащий предплечье, запястье, 850373 цг.

А -А пИефиулп

Составитель М. Прокопьева

Техред А. Бойкас Корректор Г. Решетник

Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор А. Лежнина

Заказ 6202/18 кисть и привод, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен жестко закрепленными соответственно на предплечье и на кисти сферической цапфой и фланцем с опорным кольцом, причем фланец связан с приводом

4 дополнительно введенным гибким элементом, контактирующим со сферической цапфой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 464443, кл. В 25 J 3/04, 1975.