Манипулятор

Авторы патента:

B25J19 - Вспомогательные устройства в манипуляторах, например для контроля, для визуального наблюдения; предохранительные приспособления, конструктивно сопряженные с манипуляторами или специально приспособленные к ним (предохранительные устройства общего назначения F16P; защита от радиации G21F)

(1 )876423

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социапистических

Респубпик (6l) Дополнительное к авт. свид-ву № 779068 (22) Заявлено 25.12.79 (21) 2857190/25-08 (51) М. Кл.а с присоединением заявки №вЂ” (23) ПриоритетвЂ”

8 253 19/00

Гесударствеиимб кемвтет

СССР (53) УДК 62-229..72 (088.8) Опубликовано 30.10.81. Бюллетень № 40

Дата опубликования описания 05.11.81 ло делам изебретеиий и еткрытии

В. А. Горбунов и В. П. Дорохов (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторо.-. строению и касается видеоконтрольных устройств, предназначенных для дистанционного наблюдения эа работой кистевого узла ма ни пул ятора.

Г1о основному авт. св. № 779068 известен манипулятор, содержащий привод, механи- . ческую руку с кистевым узлом, имеющим основание с. расположенным на нем видеоконтрольным устройством, и устройство для дистанционного наблюдения за работой кистевого узла, снабженное расположенным на основании грузом, основание выполнено в виде свободно закрепленной на кистевом узле опоры, причем видеоконтрольное уст.ройство и груз расположены в плоскости, перпендикулярной оси кистевого узла диа- тк метрально противоположно друг другу !1).

Недостатками известного манипулятора являются низкие эксплуатационные качества, обусловленные свободными или вынужденными колебаниями подвижного -звена с. видеоконтрольным устройством, совершаемыми вследствие, ускорений исполнительного органа манипулятора, что снижает точность работы оператора и утомляет1 его.

Цель изобретения вЂ” повышение эксплуатационных качеств манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе груз шарнирно установлен на основании ниже оси шарнира кистевого узла, причем верхняя его часть выполнена профильной.

На фнг. изображен кистевой узел с видеоконтрольным устройством; на фнг, 2вЂ” вид А на ф иг. 1.

На кистевом узле 1 размещено подвижное звено 2 с видеоконтрольным устройством Зи грузом 4, закрепленным шарнирно на осн 5. Груз 4 со стороны узла 1 имеет профильную поверхность.

Устройство работает следующим образом.

При изменении положения кистевого уз.ла манипулятора в пространстве ориентация видеоконтрольного устройства 3 относительно горизонта остается неизменной, так как между грузом 4, качающимся на оси

5 и поверхностью кистевого узла l воэниl кают демпфирующие силы трения, от его, контакта с профильной поверхностью, что в свою очередь обеспечивает необходимое затухание колебаний массы подвижного эве .1на 2 ..

876423 (РСбГ т еаза.г

Составитель T. Костикова

Редактор А. Лежнина гехред A. Бойкас Корректор В. Синицкая

Заказ 9464/IS Тираж l093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам Изобретений и открытий

1 t 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Реушскаи наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патентi. г. Ужгород. ул. Проектная, 4.

Шарнирная установка груза ниже оси шарнира с профильной верхней частью, предназначенной для взаимодействия с кистевым узлом, улучшает эксплуатационные качества манипулятора.

Формула изобретения

Манипулятор по авт. св. М 779068,отличающийся тем, что, с цельку повышения эксплуатационных качеств, груз шанирко установлен на основании ниже оси шарнира кистевого узла, причем верхняя часть . груза выполнена профильной.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1; Авторское свидетельство СССР № 779068, кл. В 25 .119/00, 1978.

Манипулятор // 779068

Манипулятор // 737207

Рука робота // 727427

Телескопический механизм выдвижения рабочего органа // 663578

Автооператор // 657987

Датчик усилия // 649969

Автооператор // 621573

Устройство для дистанционной замены чехла манипулятора // 589116

Устройство для дистанционного осмотра поверхностей // 582961

Транспортная кассета для тепловыделяющих элементов // 2102218

Изобретение относится к ядерной энергетике и может найти применение для механизированной загрузки, выгрузки, межоперационной транспортировки и проведения технологических операций над ТВЭлами

Площадка безопасности // 2111850

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для обеспечения безопасности оператора как при работе в гибком автоматизированном производстве, так и с отдельным оборудованием

Устройство безопасности // 2113979

Захватное устройство // 2136486

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при изготовлении захватов роботов

Кисть манипулятора с силовым очувствлением // 2153977

Изобретение относится к технологическому оборудованию и может быть использовано в исполнительных устройствах манипуляторов, работающих совместно с листогибочными машинами

Устройство для автоматической технологической обработки деталей // 2163189

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при автоматическом выполнении технологических операций

Стенд для контроля точности контурных перемещений промышленного робота // 2185953

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для проверки параметров контурного движения роботов таких, как точность, повторяемость, вибрация

Гироскоп адаптивного робота новинькова // 2221689

Изобретение относится к гироскопу адаптивного робота

Способ контроля точности контурных перемещений промышленного робота // 2252862

Изобретение относится к машиностроению, в частности к способам контроля параметров контурных перемещений промышленных роботов

Видеосенсорное устройство // 2274527

Изобретение относится к сварочному производству, в частности к видеосенсорному устройству, которое может быть использовано при электродуговой сварке шва с произвольной конфигурацией промышленными роботами