Манипулятор

 

I пайвен

С А-Й-М

Союз Соеетспнк

Соцналнстнчесннк

Республик

ОП И

ИЗОБРЕТЕНИЯ

<111 797926

К АВТ©УСКОМУ СВИ ВТИЛЬСТВУ (И ) Дойолнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 280478 (2! ) 2609482/27-11 с присоединением заявки Мо (23) Приоритет

Опубликовано 23.0181. Бюллете 3

Дата опубликования описания 2 3. 01. 81 (51) м, кл.з

В 60 Р 1/48

В 66 F 9/00

В 25 J 5/00

Гоеударетвенвыв аомятет

СССР по делам язобретеянЯ я открытяЯ (53) УДК 621.869..445(088.8) (72) Авторы изобретения

В .Д. Абезгауэ, Э .П. Карпов, И.Д. Кочетов, B ° H. Павлов и Д.M. Рейфман

Всесоюзный научно-исследовательский институ по монтажным и специальным строительным работам

P t) Заявитель (54) ИАНИПУЛЯТОр

Изобретение относитСя к манипуляторам, предназначенным для выполнения под емно-транспортных и.строительно-монтажных операций.

Известен манипулятор, содержащий базовую машину с кабиной оператора, перед которой установлейа опорная стойка со смонтированными на ней механическими руками, состоящими из шарнирно сочлененных звеньев $1), Однако известное устройство обладает рядом недостатков: ограниченная маневренность в транспортном положении, обусловленная длиной звеньев механических рук, определяю- !5 щих сферу действия рабочего органа манипулятора; ограниченный обзор оператором обслуживающего пространства.

Цель изобретения — повышение ма» 31 невренности путем уменьшения габаритов в транспортном положении при сохранении прежней эоны обслуживания.

Поставленная цель достигается тем 25 что опорная стойка выполнена П-образной, наклонена в сторону кабины оператора и снабжена грузовой площадкой в ее нижней части и шарнирно установленными по бокам в верх- 30

/ ней ее части дополнительными звеньями, с возможностью перемещения в вертикальной плоскости, а механическию руки смонтированы на этих звеньях посредством шарнира.

На фиг.1 схематически показан манипулятор в транспортном положении, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид по стрелке A.

Манипулятор состоит иэ подвижного основания 1 с кабиной 2 оператора и двух механических рук 3 и 4,каждая иэ которых состоит нз шарнирно соединенных звеньев — плеча, предплечья, запястья и рабочего органа.

На основании 1 жестко закреплена опорная стойка 5 П-образной формы, наклоненная в сторону кабины 2.Опор ная стойка 5 несет s верхней части (для каждой механической руки) шарнирное звено 6, поворотное в вертикальной плоскости относительно шарнира 7, установленного на стойке 5 над кабиной оператора. К свободному концу каждого звена 6 с помощью универсального шарнира 8 (относящегося к плечу руки) присоединена механическая рука, а привод звена

6 осуществляется от силового цн797926 лйндра 9. С целью изменения сферы охвата механической руки при неизменной длине ее звеньев звено 6 выполняется съемным. В нижней части опорной стойки 5 расположена площадка 10, на которой размещают звенья механических рук 3 и 4, т.е. предплечье„ запястье и рабочий орган,а также переносимый груз при его транспортировке манипулятором.

В транспортном положении манипулятора шарнирные звенья 6 и плечи механических рук 3 и 4 размещены в крайнем нижнем положении, а предплечья и запястья с рабочими органами — на площадке 10. Штоки цилинд-. ров 9 втянуты. Такое расположение 1$ звеньев механических рук обеспечивает наименьшие габариты манипулятора (в габаритах шасси), что повышает его маневренность в труднодоступных местах. В таком положении манипуля- gg тор подают к месту производства работ.

Гидроцилиндром 9.звено 6 поднимают над кабиной 2 и одновременно поднимают одну или две механические руки на заданную отметку для производства работ. После этого производят перемещение звеньев механической руки или одновременно двух механических рук в определенных направлениях в зоне их достягаемости с помощью силовых цилиндров;

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий базовую машину с кабиной оператора, перед которой установлена опорная стойка со смонтированными на ней механическими руками, состоящими из шарнирно сочлененных звеньев, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения маневренности путем уменьшения габаритов в транспортном положении при сохранении прежней эоны обслуживания, опорная стойка выполнена П-образной, наклонена в сторону кабины оператора и снабжена грузовой пло-. щадкой в ее нижней части и шарнирно установленными.по бокам в верхней ее части дополнительными звеньями, с возможностью перемещения в вертикальной плоскости, а механические руки смонтированы на этих звеньях пссредством шарнира.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

М 247753,.кл. В 25 J 5/00, 1969 (прототип).

797926

Составитель ÍH. Саргсяи

Техред С.Беца Корректор Н. Грнгорук

Редактор С. Патрушева

Тираж 743 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 9908/17

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная,4