Манипулятор

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

И ЗО6РЕТЕ Н ИЯ

К. АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<1 1>897495 (6I ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 0606РО (2l ) 2942764/29-15 с присоединением заявки М (23) Приоритет

Опубликовано 150 1.82. Бюллетень 1не 2

Дата опубликования описания 1501.82 (53)M. Кл.

В 25 1 5/00

9кудэрстненныИ квинтет

СССР нв делам нзебретеннй н вткрытнй (53) УДК 634.0, .36(088.8) К.Н.Баринов, Ю.Г.Артамонов, В.M.Ðóáöîâ, В.В.Ак (72) Авторы изобретения

Н.П.Яскунов, Ф.Г.Сафрон, Б.И.Данив и с1 j»

Ленинградская ордена Ленина лесотехни )сарР.ак им. С.M. Кирова и Онежский ордена Ле на и орд

Октябрьской Революции тракторный завод"-"". = - (71) Заявители

L (54) ИАНИНУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуля торам и может быть использовано в лесной промышленности на заготовке леса.

Известны манипуляторы, включающие колонну, на которой шарнирно смонтированы поворотные стрела и рукоять с рабочим органом, две шарнирно-сочлененные тяги, соединяющие стрелу с рукоятью, и гидропривод с гидроцилиндрами поворота стрелы, рукояти и рабочего органа (13, Недостатком данного манипулятора является то, что при его работе необходимо управлять несколькими гидроцилиндрами одновременно. Например, при наводке рабочего органа управляют гидроцилиндрами стрелы, рукояти и рабочего органа. Кроме того такие манипуляторы испытывают большие динамические нагрузки при пакетировании деревьев.

Известен также манипулятор, включающий колонну, на которой шарнирно смонтированы поворотные стрела и рукоять с рабочим органом, две шарнирно-сочлененные тяги, соединяющие стрелу с рукоятью, и гидропривод с. гидроцилиндром поворота стрелы, гидроцилиндром поворота рукояти, шток которого соединен с осью шарнирного соединения тяг, и гидроцилиндром поворота рабочего органа (2).

Однако такой манипулятор сложен

1В в управлении и испытывает большие динамические нагрузки при пакетировании падающего дерева, так как в начальный период пакетирования, когда дерево не имеет больших углов и

15 угловой скорости поворота от вертикали, производится ускоренный подьем с одновременным подтаскиванием значительной части массы дерева:

Вследствие сложности управления снижается возможность автоматизации работы манипулятора.

Цель изобретения — упрощение управления манипулятором.

897495

Цель достигается тем, что на стреле смонтирован ролик, а корпус гидроцилиндра поворота рукояти соединен с колонной при помощи качающейся кулисы, в которой размещен ролик.

На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.

Манипулятор содержит колонну 1, на которой шарнирно смонтированы поворотные стрела 2, рукоять 3 с рабочим органом 4, две шарнирно-сочлененные тяги 5 и 6, соединяющие стрелу с рукоятью, и гидропривод с гидроцилиндром 7 поворота стрелы, гидроцилиндром 8 поворота рукояти и гидроцилиндром 9 поворота рабочего органа. Шток гидроцилиндра 8 поворота рукояти подпружинен относительно его корпуса при помощи пружины 10, усилие сжатия которой рассчитано на удержание максимального дерева и соединен с осью шарнирно— го соединения тяг 5 и 6. Корпус гидроцилиндра 8 поворота рукояти соединен с колонной 1 при помощи качающейся кулисы !1, в которой установлен ролик 12, смонтированный на стреле Z.

Манипулятор работает следующим образом.

Бключеьжем штоковой полости гид— роцилиндра 7 при плавающем положении гидроцилиндра 8, производится поворот стрелы 2 и опускание рукояти 3 с рабочим органом 4. В начале поворота стрелы 2 ролик 12 перемещается по круговой части кулисы 11, которая остается неподвижной и через рычажную систему, с ос тоящую из гндроцилиндра 8, тяг 5 и 6 и рукояти 3, заставляет перемещаться рабочий орган 4 по круговой траектории до некоторой высоты над поверхностью земли. В этот момент ролик

12 перемещается по криволинейной части кулисы 11, которая поворачивается и при повороте заставляет рабочий орган 4 перемещаться над поверхностью земли на постоянной высоте, за счет конфигурации криволинейной части кулисы. Одновременно включением гидроцилиндра 9 устанавливается в горизонтальное положение рабочий орган 4, который после упора в захватываемый объект, например дерево, охватывает его без зажима.

36

36 а5

36

При дальнейшем повороте стрелы 2. и кулисы 11 пружина 10 сжимается, а рабочий орган 4 скользит по стволу дерева вниз до упора. Сжатая пружина 10 создает направленный натяг ствола дерева. После отделения ствола дерева от пня включением поршневой полости гидроцилиндра 7 производится перемещение комлевой части ствола в направлении, обрат— ном направлению наводки, в приемное устройство машины. Одновременно гидроцилиндр 9 переводят в плаваю- . щее положение для обеспечения свободного падения дерева в направлении натяга его ствола пружиной 10.

В начале падения дерева, когда его угол и угловая скорость поворота от вертикали небольшие, комлевая часть дерева перемещается параллельно поверхности земли, а в конце падения, когда угол и угловая скорость поворота дерева от вертикали достигают значительных величин, по круговой траектории комлевой части, т,е. производится подъем с одновременным подтаскиванием комлевой части дерева. Такое перемещение комлевой части дерева позволяет значительно снизить динамические нагрузки на манипулятор. Кроме того, упрощается управление процессом пакетирования дерева, так как при этом не включается гидроцилиндр 8 поворота рукояти, который используется для установки манипулятора в транспортное положение и на других работах, например, для сбора поваленных деревьев.

Эффективность предлагаемого мани— пулятора состоит в снижении динами— ческих нагрузок на манипулятор, упрощении управления процессом пакетирования деревьев и обеспечении возможности автоматизации этого процесса.

Использование предлагаемого манипулятора позволяет повысить производительность и уменьшить металлоемкость манипулятора.

Формула изобретения

Манипуля тор, включающий колонну, на которой шарнирно смонтированы стрела и рукоять с рабочим органом, две шарнирно-сочлененные тяги, соединяющие стрелу с рукоятью, и гид89 7495

1г

Ж-1

Составитель А. Кондратюк

Техред И. Гайду Корректор H.Ñòåö

Редактор К.Воловик

Заказ 11822/19 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж- 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ропривод, имеющий гидроцилиндр поворота стрелы, гидроцилиндр поворота рукояти, шток которого соединен с осью шарнирного соединения тяг, и гидроцилиндр поворота рабочего органа, отличающийся тем, что, с целью упрощения управления манипулятором, на стреле смонтирован ролик,,а корпус гидроцилиндра поворота рукояти соединен с колонной при помощи качающейся кулисы, в которой размещен ролик.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1 . Ав то р ск о е с вид ет ель с тво СССР

N 423437, кл. А 01 G 23/08, 1973.

2. Авторское свидетельство СССР

-676235, кл. В 25 J 5/00, 1978 (про-, тотип).