Манипулятор для перегрузки крупно-габаритных заготовок
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИ ИТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
В 25 J 5/00
Государственный комитет
СССР ио делам изобретений и открытий
Опубликовано 150781, .бюллетень N9 26 (5Ç) УДК 62-229.72 (088.8) Дата опубликования описания 150781
В.И.Семенов, Ю.Н.Дмитриев, П.В.Детковски
В.A.Pûáàêîâ и P.À. Кобылин (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ПЕРЕГРУЗКИ
КРУПНОГАБАРИТНЫХ ЗАГОТОВОК
Изобретение относится к робототехнике и касается манипулятора для перегрузки крупногабаритных заготовок
Известен манипулятор для перегруз- ки крупногабаритных заготовок с перемещающейся по подвесным путям .кареткой, многосекционной телескопической выдвижной рукой, а также с механизмами поворота и выдвижения руки и охватов (1).
Однако данный манипулятор характеризуется недостаточной надежностью работы и большими габаритными размерами.
Цель изобретения — повышение надежности работы манипулятора за счет исключения воэможности заклинивания в Телескопических винтовых парах и уменьшение его габаритов.
Укаэанная цель достигается тем, что внутри телескопической руки смонтированы телескопические винтовые пары, причем на противоположных концах каждого винта имеются жесткие выступы, контактирующие при крайних положениях винтов с соответствующими выступами, выполненными в виде пружин скручйвения и размещенными .на противоположных концах каждой гайки, крайний же внутренний винт с соответствующей секцией руки соединен шарнирно и подвижно в вертикальной плоскости посредством подпружи- ненной втулки с буртом, контактирую- щей в своем нижнем положении с конечным выключателем реверса хода телескопической руки.
Манипулятор применяется например, s составе линии и осуществляет групповую перегрузку заготовок с питающего конвейера на наклонный приемный лоток технологического оборудования, либо в межоперационную тару и обратно.
15 На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — вид A на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.1, на фиг.4 - вид В на фиг.2. на фиг.5 — разрез Г-Г на фиг.3.
20 Манипулятор состоит иэ каретки 1 (фиг.1), перемещающейся по подвесным путям 2, которые проходят над питающим конвейером 3, тарой 4 и приемным лотком 5 технологического оборудования 6, телескопической руки 7, механизма 8 выдвижения руки (фиг.4), механизма 9 поворота руки и магнитных охватов 10 (фиг.1), смонтированных на траверсе 11 на проушинах 12 с
30,воэможностью свободного хода. Тара 4
846268 с заготовками 13, либо порожняя тара в зависимости от режима работы линии, устанавливается на двухпоэиционную приводную тележку 14 (фиг.2), перемещающуюся по путям 15. Телескопическая рука 7 выполнена многосекционной и имеет коробчатую форму. Корпус 16, (фиг.3) телескопической руки 7 установлен на поворотном круге каретки
1, а внутри корпуса смонтированы по- . движные секции 17-19. Внутри секции
17 размещены телескопические винты
20-22. На противоположных концах каждого винта выполнены жесткие выступы 23, а на противоположных концах гаек 24-26 смонтированы соответствующие демпфирующие выступы 27 и 28, 15 выполненные в виде пружин скручивания. Корпус гайки 24 в своей верхней части жестко соединен с приводом механизма 8 выдвижения руки, а винт 22 в своей нижней части связан с секцией Щ
17 посредством шарнира 29, который в свою очередь закреплен на подвижной втулке 30, подпружиненной пружиной 31. Втулка 30 в своей нижней части имеет бурт, контактирующий через коромысло 32 с конечным выключателем .33 реверса хода телескопической руки, и от проворота удерживания шпонками
34, закрепленными на раме 35 секции
17. Подвижные секции 17-19 от проворота относительно друг друга удерживаются с помощью направляющих 36, а упоры 37 и 38 на секциях ограничивают их продольное перемещение.
Манипулятор работает следующим образом. 35
Манипулятор, применяемый, например, в составе линии, осуществляет групповую перегрузку заготовок и работает в трех режимах: перегружает заготовки питающего конвейера 3 на наклонный приемный лоток 5 технологического оборудования, перегружает заготовки с конвейера в межоперационную тару 4, размещенную на двухпозиционной тележке 14, при неработающем технологическом оборудовании, причем заготовки 13 в тару укладываются манипулятором многоярусно в шахматном порядке. После заполнения тары ее транспортируют на накопительный склад, перегружают заготовки иэ тары на приемный лоток 5 при неработающем технологическом оборудовании, питающем конвейер 3. В этом случае тара с заготовками вызывается с накопительного склада и помещается на двухпоэиционную тележку.
Манипулятор находится в исходном положении над конвейером 3, ожидая команду на включение. При получении сигнала о наличии на конвейере пяти заготовок включается привод механизма 8 выдвижения, руки. При этом ввиду того, что момент трения в винтовых парах различного диаметра различен, начнет вывинчиваться винт 22, у ко40
65 торого момент трения меньше Вывин чиваясь, винт 22 перемещается вниз до встречи жесткого выступа 23 с демпфирующим выступом 27 гайки 26.
Демпфирующий выступ мягко воспринимает удар жесткого выступа (скорость удара может достигать несколько метров в секунду), а также постоянно создает расклинивающий эффект, т.е. препятствует заклиниванию, которое возникает при затягивании самотормозящейся винтовой пары. Таким образом, жесткий выступ 23 винта 22,.достигнув демпфирующего выступа 27 гайки 26, останавливает вращение гайки 26, жестко закрепленной на винте
21. Винт 21 начинает, в свою очередь, тоже вывинчиваться до встречи соответствующего выступа винта с выступом гайки 25, после чего вывинчивается и винт 20. Так поочередно вывинчиваясь, винты перемещают вниз руку с траверсой "1 и со схватами 10 до встречи с заготовками 13. Достигнув заготовок схваты, траверса и секция 17 руки 7 прекращают движение, в то время как винты 20-22 продолжаЮт вывинчиваться. Вывинчиваясь, они преодолевают усилие пружины 31 и перемещают втулку 30 вниз до контакта ее с коромыслом 32, которое воздействует на конечный выключатель 33, включающий реверс хода телескопической руки. Наличие подобной подвижной подпружиненной втулки исключает возникновение аварийной ситуации при контакте секций руки со случайными предметами, оказавшимися в зоне вы-. движения руки, а наличие шарнира 29 в месте крепления винта 22 с подпружиненной втулкой позволяет предохранить телескопический винт от действия радиальных нагрузок, а значит и от заеданий, которые могут возникнуть вследствие этого в винтовой паре, особенно при полностью выдвинутой руке. При реверсе, т.е. при подъеме руки вверх телескопические винты начинают поочередно ввинчиваться в соответствующие гайки, подвижная втулка возвращается в свое верхнее положение и своим буртом подхватывает раму 35 секции 17, перемещают траверсу со схватами и захваченными заготовками до верхнего исходного положения. Затем дается команда на перемещение манипулятора к позиции над приемным лотком 5 и на поворот руки манипулятора на 90 . Поместив заготовки на лоток 5 технологического оборудования 6 манипулятор возвращается в исходное положение над конвейером.
Предлагаемая конструкция манипулятора позволяет осуществить автоматизацию процесса групповой и поштучной перегрузки и транспортировки ,крупных заготовок с конвейеров на наклонные лотки технологического
846268 оборудования и обратно, а также из многоярусной тары на лотки и обратно,. обеспечить высокую надежность его работы за счет исключения возможнос ги заклинивания винтовых пар,умень шить его габариты, увеличить производительность труда в 2-3 раза.
Формула изобретения
Манипулятор для"перегрузки крупно- о ,габаритных заготовок с перемещающейся по подвесным путям кареткой, многосекционной телескопической выдвижной рукой, а также с механизмами поворота и выдвижения руки и схватов, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы и уменьшения габаритов, внутри телескопической выдвижной руки смонтированы телескопические винтовые пары, при этом на противоположных концах каждого винта выполнены жесткие выступы, контактирующие при крайних положениях винтов с соответствующими демпфирующими выступами в виде пружин скручивания, размещенными на противоположных концах каждой гайки, а крайний внутренний винт с соответствующей секцией руки соединен шарнирно и подвижно в вертикальной плоскости посредством подпружиненной втулки с буртом, контактирующей в своем нижнем положении с конечным выключателем реверса, хода телескопической руки.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1 ° Авторское свидетельство СССР
9 524684, кл. В 25 J 1/06, 1972 °
8462б8, Зб
Составитель Б.Артамонов
Редактор Н.Иинко Техред А. Ач Ко ектор О,Билак, рр. р е
Заказ 5337/21 Тираж 1090 Подписное
ВНИИПИ- Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5
Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4
