Электрогидравлический следящий привод

 

Союз Советскня

Социапнстическма

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИЯЕТЕЛЬСТВУ (и1928093 (6! ) Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 12.09.80 (21 ) 2985636/25 06 с присоелииеииент заявки М (28) П риоритет (5I) lN. Кл.

F 15 В 9/03

)аеударствснный комитет

Ilo лелаи изобретений и открытий

Опубликовано 15.05.82. Бюллетень Рте 18 (53) УДК 621525 (088.8) Дата опубликования описания 15.05.82 т (72) Автор изобретения

В. Ф. Филаретов (54) ЭЛЕКРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ

ПРИВОД

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано, например, в следящих системах промышленных роботов и манипуляторов.

Известен электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, блок умножения, усилитель и привод регулирующего органа насоса, связанного гидролиниями с гидромотором, вал которого соединен с объектом регулирования н датчиками скорости, положения и момента, а также последовательно соединен. ные датчик перепада давлений в гидролнниях> второй сумматор и блок деления, выход которого через преобразователь связан с одним из входов блока умножения, при этом датчик положения подключен к отрицательному входу первого сумматора, датчик момента— к отрицательному входу второго сумматора, а датчик скорости — к одному из входов блока деления (1).

Недостатками известного привода являются низкие точность и устойчивость вследствие недостаточной компенсации переменного момента инерции объекта регулирования из-за наличия в приводе естественной внутреннем

I обратной связи по скорости вала гидромотора.

Целью изобретения является повышение точности и устойчивости привода.

Указанная цель достигается тем, что преобразователь выполнен в виде блока дифференцирования, а привод снабжен третьим сумматором с двумя положительными входамн и источником постоянного сигнала, подключенным к одному из входов третьего сумматора, второй вход которого подключен через блок дифференцирования к выходу блока деления, а выход — к одному из входов блока умножения.

1S На чертеже изобра ена принципиальная схема электрогидравлнческого следятцего привода.

Привод содердит последовательно .соединенные первый сумматор 1, блок умножения 2, усилитель 3 и привод регулирующего органа

4 насоса 5, связанного гидролиниями 6 и

7 с гидромотором 8, вал 9 которого соединен с объектом регулирования 10 и датчи8093 4 лится на сигнал датчика скорости 11, результат делениЯ, Равный )(- > преобра35 -O,o mq зуется в блоке дифференцирования 16, имеФ5 щем лередетоеную функцию в виде

V хр

В сигнал Кэ . .т

Сигнал

3 92 ками скорости 11, положения 12 и момента (на чертеже не показан), а также последовательно соединенные датчик перепада давлений 13 в гидролиниях 6 и 7, второй сумматор 14, блок деления 15, блок дифференцирования 16 и третий сумматор 17, выход которого подключен к одному из входов блока умножения 2. При этом датчик положения

12 подключен к отрицательному входу первого сумматора 1, датчик скорости 11 — к одному из входов блока деления 15, а датчик момента — к отрицательному входу второго сумматора 14, Третий сумматор 17 выполнен с двумя положительными входами, к одному из которых подключен источник постоянного, например, единичного, сигнала (на чертеже не показан).

Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом.

Входной сигнал с первого сумматора 1 через прямую цепь привода, включающую усилитель 3, поступает на привод регулирующего органа 4 насоса 5, который, создавая поток рабочей жидкости в гидролиниях 6 и

7, воздействует на гидромотор 8, который изменяет положение объекта регулирования

10, уменьшая рассогласование между входным сигналом датчика положения 12. При этом для компенсации влияния переменного момента инерции объекта регулирования с помощью блока умножения 2 в прямую цепь привода должен вводиться сигнал, пропорциональный величине к- о

3Q

К O,О g+ 1. где Л вЂ” общий момент инерции вращающихся частей гидродвигателя 8 с объектом регулирования 10;

V — объем рабочей жидкости в гидролинии и полости нагнетания;

Nq — удельный объем насоса 5 и гидромотора 8;

К Е вЂ” коэффициент пропорциональности; — символ преобразования Лапласа.

Значения коэффициентов K, V u Wg постоянны, Формирование сигнала К происходит следующим образом.

Угловая скорость гидромотора 8 определяется из выражения в =(Р 0,04 с ™) где P — перепад давлений в гидролиниях

6и7;

М вЂ” момент на валу гидродвигателя 8, а сигнал датчика момента

М

O,0 e!g

В блоке деления 15 сигнал, поступающий от второго сумматора и равный Р— Рм, деИ вЂ” — л :.екледывеетев в треть о,о у ем сумматоре 17 с единицей, в резуль1ате чего на один из входов блока умножения 2

39, поступает сигнал К = g -, кото 0,0 1 МЩ о. рый компенсирует влияние переменного момента инерции на характеристики привода, Применение изобретения в следящих систещ мах промышленных роботов и манипуляторов позволяет повысить их точность, и следовательно, эффективность их использования.

Формула изобретения

Электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, блок умножения, усилитель

30 и привод регулирующего органа насоса, связанного гидролиниями с гидромотором, вал которого соединен с объектом регулирования и датчиками скорости, положения и мо- ° мента, а также последовательно соединенные датчик перепада .цавлений в гидролиниях, второй сумматор и блок деления, выход которого через преобразователь связан с одним из входов блока умножения, при этом датчик положения подключен к отрицательному входу первого сумматора, датчик момента— к отрицательному входу второго сумматора, а датчик скорости — к одному из входов блока деления, отличающийся тем, что, с целью повышения точности и устойчивости, преобразователь выполнен и виде блока дифференцирования, а привод снабжен третьим сумматором с двумя положительными входами и источником постоянного сигнала, подключенным к одному из входов третье50 го сумматора, второй вход которого подключен через блок дифференцирования к выходу блока деления, а выход — к одному из входов блока умножения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке Р 2856790, кл. F 15 В 9/03, 1979.

928093

Составитель С. Рождественский

Техред М Надь Корректор О. Билак

Редактор Л. Повхан

Тираж 730 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3206/48

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4